参考 https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/89508034 上述文章中给出了位置式PID和增量式PID的公式及区别，比较容易理解。 位置式PID和增量式PID的区别（转载） 位置式PID和增量式PID的区别（转载） 位置式PID和增量式PID的区别（转载）
