详解CAN总线：CAN协议分层结构及功能

CAN协议涵盖了 ISO

规定的

OSI

 基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层如下表

所示。

CAN 协议中关于 ISO/OSI 基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层，具体定义如下图所示。

数据链路层分为

MAC

子层和

LLC

子层，

MAC

子层是

CAN

协议的核心部分。数据链路层的功能是将物理层收到的信号组织成有意义的消息，并提供传送错误控制等传输控制的流程。具体地说，就是消息的帧化、仲裁、应答、错误的检测或报告。数据链路层的功能通常在 CAN 控制器的硬件中执行。