realsense

Soft Kinect/RealSense http://chuansong.me/n/343180351044

久违了伙伴们，乱炖连载系列复出了，接上篇能将你一览无余的Kinect One（忘记的小伙伴，翻翻指挥家的牌呦），这次带你认识，可以领略繁华世界的Soft Kinect/RealSense吧。

2013Intel年搞了个感知计算大赛，当时Intel提供了Perceptual Computing体感开发包配上Creative Senz3D传感器。这个Senz3D设备表面上看是Creative制造的，其实从里到外都是Soft Kinetic的。 很多人可能没听说过Soft Kinetic，这是一家比利时的深度传感器技术公司，它的产品有三种： 1 深度感应芯片—授权给德州仪器 2 深度传感器摄像头—直接出售给消费者 3 体感中间件 iisu—授权给Sony，应用在PlayStation4中

Soft Kinetic公司之前号称拥有全世界最小带精细化手势识别功能的3D深度摄像头。SoftKinetic 其实最早的业务是做纯软手势识别算法。后来合并了一家叫Optrima的做TOF Camera硬件的小公司，为他们提供传感器的软硬件完整解决方案。再后来就攀上了Texas Instrument,为他们做芯片级的解决方案。

TOF技术 Time-of-Flight，通过产生并发射信号，再测量信号遇阻后产生的回波返回时间，从而推算出空间三维。

优点

SoftKinect的优点不言而喻，首先它的体积相比微软的Kinect就小巧许多，大致在普通 USB 摄像头的尺寸。而且不需要外接电源线，让使用体验更加便捷。SoftKinect的主要功能除了手势识别外还包括了表情分析。让两种近距离的非接触式交互完美结合。

缺点

SoftKinect的确定也是显而易见，精致的体积决定了他不适合远距离交互。而且摄像头的视野及处理性能，让SoftKinect无法检测使用者的全部身体。另外，SoftKinect只能在中高端的Intel CPU上才能运行流畅。所以被Intel收走也是情理之中。

2014年，Intel将SoftKinect的技术整合包装后，隆重推出Realsense移动3D手势及表情识别解决方案，并开始和各大硬件厂商合作，力求形成PC、笔记本、平板等设备的标配

只根据网络上的公开信息推测一下硬件原理，Leap Motion是红外LED照明下的双目视觉。而Intel RealSense是个大项目，硬件上在不同阶段和不同平台上使用了多种Depth Sensing技术。RealSense早期曾经使用过SoftKinetic/TI的TOF，而近两年R100是简单的双目视觉，F200根据Chipwork的teardown是IR laser line generator + MEMS scanner的sequential coded structured light (Gray code)，R200推测是双目视觉+Structured light (类似Kinect1.0的DOE)。与Realsense类似的是Google Tango Project，推测曾经使用过PMDtec/Infineon的TOF，PrimeSense的Capri Structured Light （laser projector + DOE），以及Mantis Vision的Structured Light （Laser Projector）等等。

链接：https://www.zhihu.com/question/23257722/answer/67908199

作者：张泰源

链接：https://www.zhihu.com/question/27850435/answer/47948665

来源：知乎

著作权归作者所有，转载请联系作者获得授权。

好几个月前挖的坑自己填上……当时需要做一个Gesture Recognition的项目，所以提了这个问题。现在项目的原型算是出来了，选择了LeapMotion，可以稍微说一下原因。

首先说一下项目需求。我们希望提供一个用户友好的手势识别接口，可以 让剧场演员通过在舞台上的手势控制四旋翼直升飞机为演出提供特殊效果从而提供更美妙的沉浸式体验（脑洞超大对不对……）。这要求

1. 识别必须精确到手指
2. 必须能够让做手势的人有随便移动的自由。

第二点要求非常重要。如果不能直接在舞台四周都放一堆摄像头的话，那就只能做成可穿戴式设备让演员带着走了。

接下来是正文。我们调研的对象分别是LeapMotion, Kinect和Intel RealSense 3D。直接一个个分析：

LeapMotion

Pros:

1. 在识别范围之内的准确度和精度都很高，能够直接提供手指的位置、速度等非常精细的信息
2. 面世时间较长，相关资源相当成熟（文档、社区、stackoverflow），在很多不同系统上都有驱动（我主要指非主流操作系统，比如树莓派）
3. 足够小巧，可以被打造成wearable device

Cons:

1. 识别范围太小……只能在感应器上方大概半米多的范围内移动手。
2. 如果把手背朝下就基本无法识别（LeapMotion永远假设手心朝向感应器）

Kinect

Pros

1. 提供整个人体的tracking，也能比较好地支持多人tracking。追踪范围较广，一两米的距离完全没有问题。
2. 提供完善的配套软件，可以用于自己定制手势／姿势。

Cons

1. 最细粒度只能支持整个手掌的追踪。想追踪手指必须使用第三方库……没有试验不知道靠不靠谱
2. 对机器有特别的要求……必须用USB 3.0接口。可想而知，如果想做成可穿戴设备的话只能背着一个笔记本周围走了

Intel RealSense

Pros

1. 识别精度可以和Kinect媲美，而且貌似官方SDK能直接给出手指的追踪

Cons

1. 相对比较新，文档可能不是很全
2. 独立的摄像头貌似在市面上不存在，都是和笔记本绑定卖的……现在Amazon上有卖的是上一代产品，买了试用后发现被坑了……
3. 对机器要求也很挑剔……

综上所述，为了满足前面的的要求，我们就选择了LeapMotion。具体设备的选择和需要场景密切相关。我们项目组都觉得LeapMotion是老一代产品了可能命不久矣，并不代表未来方向，但它就是比较契合我们的需求，所以就选了。

其实，感觉Hololen才是王道呢……可惜还没出……

https://www.zhihu.com/question/27850435