realsense

Soft Kinect/RealSense http://chuansong.me/n/343180351044

久違了夥伴們，亂炖連載系列複出了，接上篇能将你一覽無餘的Kinect One（忘記的小夥伴，翻翻指揮家的牌呦），這次帶你認識，可以領略繁華世界的Soft Kinect/RealSense吧。

2013Intel年搞了個感覺計算大賽，當時Intel提供了Perceptual Computing體感開發包配上Creative Senz3D傳感器。這個Senz3D裝置表面上看是Creative制造的，其實從裡到外都是Soft Kinetic的。 很多人可能沒聽說過Soft Kinetic，這是一家比利時的深度傳感器技術公司，它的産品有三種： 1 深度感應晶片—授權給德州儀器 2 深度傳感器攝像頭—直接出售給消費者 3 體感中間件 iisu—授權給Sony，應用在PlayStation4中

Soft Kinetic公司之前号稱擁有全世界最小帶精細化手勢識别功能的3D深度攝像頭。SoftKinetic 其實最早的業務是做純軟手勢識别算法。後來合并了一家叫Optrima的做TOF Camera硬體的小公司，為他們提供傳感器的軟硬體完整解決方案。再後來就攀上了Texas Instrument,為他們做晶片級的解決方案。

TOF技術 Time-of-Flight，通過産生并發射信号，再測量信号遇阻後産生的回波傳回時間，進而推算出空間三維。

優點

SoftKinect的優點不言而喻，首先它的體積相比微軟的Kinect就小巧許多，大緻在普通 USB 攝像頭的尺寸。而且不需要外接電源線，讓使用體驗更加便捷。SoftKinect的主要功能除了手勢識别外還包括了表情分析。讓兩種近距離的非接觸式互動完美結合。

缺點

SoftKinect的确定也是顯而易見，精緻的體積決定了他不适合遠距離互動。而且攝像頭的視野及處理性能，讓SoftKinect無法檢測使用者的全部身體。另外，SoftKinect隻能在中高端的Intel CPU上才能運作流暢。是以被Intel收走也是情理之中。

2014年，Intel将SoftKinect的技術整合包裝後，隆重推出Realsense移動3D手勢及表情識别解決方案，并開始和各大硬體廠商合作，力求形成PC、筆記本、平闆等裝置的标配

隻根據網絡上的公開資訊推測一下硬體原理，Leap Motion是紅外LED照明下的雙目視覺。而Intel RealSense是個大項目，硬體上在不同階段和不同平台上使用了多種Depth Sensing技術。RealSense早期曾經使用過SoftKinetic/TI的TOF，而近兩年R100是簡單的雙目視覺，F200根據Chipwork的teardown是IR laser line generator + MEMS scanner的sequential coded structured light (Gray code)，R200推測是雙目視覺+Structured light (類似Kinect1.0的DOE)。與Realsense類似的是Google Tango Project，推測曾經使用過PMDtec/Infineon的TOF，PrimeSense的Capri Structured Light （laser projector + DOE），以及Mantis Vision的Structured Light （Laser Projector）等等。

連結：https://www.zhihu.com/question/23257722/answer/67908199

作者：張泰源

連結：https://www.zhihu.com/question/27850435/answer/47948665

來源：知乎

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好幾個月前挖的坑自己填上……當時需要做一個Gesture Recognition的項目，是以提了這個問題。現在項目的原型算是出來了，選擇了LeapMotion，可以稍微說一下原因。

首先說一下項目需求。我們希望提供一個使用者友好的手勢識别接口，可以 讓劇場演員通過在舞台上的手勢控制四旋翼直升飛機為演出提供特殊效果進而提供更美妙的沉浸式體驗（腦洞超大對不對……）。這要求

1. 識别必須精确到手指
2. 必須能夠讓做手勢的人有随便移動的自由。

第二點要求非常重要。如果不能直接在舞台四周都放一堆攝像頭的話，那就隻能做成可穿戴式裝置讓演員帶着走了。

接下來是正文。我們調研的對象分别是LeapMotion, Kinect和Intel RealSense 3D。直接一個個分析：

LeapMotion

Pros:

1. 在識别範圍之内的準确度和精度都很高，能夠直接提供手指的位置、速度等非常精細的資訊
2. 面世時間較長，相關資源相當成熟（文檔、社群、stackoverflow），在很多不同系統上都有驅動（我主要指非主流作業系統，比如樹莓派）
3. 足夠小巧，可以被打造成wearable device

Cons:

1. 識别範圍太小……隻能在感應器上方大概半米多的範圍内移動手。
2. 如果把手背朝下就基本無法識别（LeapMotion永遠假設手心朝向感應器）

Kinect

Pros

1. 提供整個人體的tracking，也能比較好地支援多人tracking。追蹤範圍較廣，一兩米的距離完全沒有問題。
2. 提供完善的配套軟體，可以用于自己定制手勢／姿勢。

Cons

1. 最細粒度隻能支援整個手掌的追蹤。想追蹤手指必須使用第三方庫……沒有試驗不知道靠不靠譜
2. 對機器有特别的要求……必須用USB 3.0接口。可想而知，如果想做成可穿戴裝置的話隻能背着一個筆記本周圍走了

Intel RealSense

Pros

1. 識别精度可以和Kinect媲美，而且貌似官方SDK能直接給出手指的追蹤

Cons

1. 相對比較新，文檔可能不是很全
2. 獨立的攝像頭貌似在市面上不存在，都是和筆記本綁定賣的……現在Amazon上有賣的是上一代産品，買了試用後發現被坑了……
3. 對機器要求也很挑剔……

綜上所述，為了滿足前面的的要求，我們就選擇了LeapMotion。具體裝置的選擇和需要場景密切相關。我們項目組都覺得LeapMotion是老一代産品了可能命不久矣，并不代表未來方向，但它就是比較契合我們的需求，是以就選了。

其實，感覺Hololen才是王道呢……可惜還沒出……

https://www.zhihu.com/question/27850435