Ground Truth Labeler 应用使您能够在视频、图像序列或激光雷达点云中交互式地标示地面真相数据。使用该应用程序，您可以同时标记多个信号，例如从安装在车辆上的摄像头和激光雷达传感器获得的数据。
本示例通过这些步骤引导您完成多信号地真值标签工作流程。
1 "加载要标记的地面真值信号" - 将多个信号加载到应用程序中，并配置这些信号的显示。
1 "为多个信号标记地面真相"--创建标签定义，并使用自动化算法对信号进行标记。
2 "导出和探索多个信号的地面真值标签" - 从应用程序中导出标签并探索数据。
可以使用这些导出的标签以及相关的信号帧，作为深度学习应用的训练数据。
将接地真值信号加载到标签上
Ground Truth Labeler应用提供了两种类型信号的标签选项。
- 图像信号是基于图像的。可以从视频或图像序列等来源加载这些信号。
- 点云信号是基于激光雷达的信号。可以从诸如点云文件序列等来源加载这些信号。
在本例中，将一个视频和一个点云序列加载到应用程序中。这些信号来自安装在车辆上的摄像头传感器和激光雷达传感器。这些信号代表了同一个驾驶场景。
1. 加载时间戳
加载点云序列的时间戳。时间戳是一个持续时间向量，与序列在同一文件夹中。要加载时间戳，您必须将此文件夹临时添加到 MATLAB® 搜索路径中。
pcSeqFolder = fullfile(toolboxdir('driving'),'drivingdata','lidarSequence');
addpath(pcSeqFolder)
load timestamps.mat
rmpath(pcSeqFolder)
该应用还提供了一个选项来为视频源指定时间戳。本例中使用的视频没有单独的时间戳文件，所以当加载视频时，可以直接从视频源中读取时间戳。
2打开地面真相标签器App
要打开Ground Truth Labeler应用程序，在MATLAB命令提示符下，输入此命令。
GroundTruthLabeler
该应用程序将打开一个空会话。
或者，也可以从 "汽车 "下的 "应用程序 "选项卡中打开该应用程序。
3 从数据源加载信号
Ground Truth Labeler 应用使能够从多种类型的数据源加载信号。在应用程序中，数据源是包含一个或多个要标记的信号的文件或文件夹。
- 对于视频，数据源是一个包含单个视频的 MP4 文件。
- 对于点云序列，数据源是一个包含点云数据（PCD）文件序列的文件夹。这些文件共同代表一个单一的点云序列。
其他数据源，如rosbags，可以包含多个信号，可以加载。
加载视频
将视频加载到应用程序中。
1 在应用程序工具条上，单击 "打开">"添加信号"。
将打开 "添加/删除信号 "对话框，将 "源类型 "参数设置为 "视频"，并将 "添加 "和 "删除 "选项设置为 "信号"。
时间戳参数设置为来自文件。
2 在文件名参数中，浏览该视频文件。<matlabroot>是matlabroot函数返回的MATLAB安装文件夹的完整路径。
<matlabroot>/toolbox/driving/drivingdata/01_city_c2s_fcw_10s.mp4。
3 点击添加源。视频加载到应用程序中，应用程序直接从视频中读取时间戳。源表显示视频数据源的相关信息。
加载点云序列
将点云序列加载到应用程序中。
1 在 "添加/删除信号 "对话框仍然打开且视频已加载的情况下，将 "源类型 "参数设置为 "点云序列"。对话框显示特定于加载点云序列的新选项。
2 在文件夹名称参数中，浏览lidarSequence文件夹，该文件夹包含要加载的点云数据（PCD）文件序列。
<matlabroot>/toolbox/driving/drivingdata/lidarSequence
3 将 "时间戳 "参数设置为 "来自工作区"。在 "从工作空间导入 "对话框中，选择您为点云序列加载的时间戳变量。单击 "确定"。
4 单击添加源。点云序列加载到应用程序中，应用程序从时间戳变量中读取时间戳。源表显示有关点云序列的数据源。
验证有关加载信号的信息
Add/Remove Signal（添加/删除信号）对话框底部的表格显示了有关加载信号的信息。验证该表是否为加载的信号显示此信息。
- 信号名称列显示应用程序生成的信号名称。对于视频，信号名是数据源的文件名，前缀为video_，没有文件扩展名。对于点云序列，信号名是源文件夹的名称。
- 源列显示信号数据源的完整文件路径。
- 信号类型列显示每个信号的类型。视频的类型是图像。点云序列的类型是点云。
- 时间范围列根据加载的时间戳数据显示信号的持续时间。这两个信号的长度约为10秒。
对于点云序列，如果您将 "时间戳 "设置为 "使用默认值"，那么 "时间范围 "栏就会显示 "点云"。序列的值范围是0到33秒。这个范围是基于34个PCD文件中。文件夹。默认情况下，应用程序将点云序列的时间戳设置为从 0 到有效点云文件数减 1 的持续时间向量。单位以秒为单位。如果发生这个问题，在 表，选择点云序列行的复选框。然后，点击删除选中，再次加载信号，再次验证信号信息。
验证信号加载正确后，点击确定。应用加载信号后，打开到最后添加的信号的第一帧，本例为点云序列。
配置信号显示
当您第一次加载信号时，应用程序每次只显示一个信号。要并排显示信号，首先，在应用程序工具条的 "标签 "选项卡上，单击 "显示网格"。然后，移动指针选择1乘2网格，并单击网格。
视频和点云序列并排显示
要想一起查看视频和点云序列，在信号下方的滑块中，点击播放按钮 。视频播放比点云序列更流畅，因为视频在大约相同的时间内有更多的帧，因此帧率更高。
默认情况下，应用程序会播放帧率最高的信号的所有帧。此信号称为主信号。对于所有其他信号，应用程序将显示与主信号当前显示的帧时间一致的帧。要配置哪个信号是主信号，请使用 "播放控制设置 "对话框中的选项。要打开此对话框，请在滑块下方单击 时钟设置按钮 。有关使用这些选项控制信号帧显示的更多详情，请参阅的 "控制播放信号帧以进行标注"。
加载信号并查看帧后，现在可以创建标签定义并给数据贴标签。