Ground Truth Labeler 應用使您能夠在視訊、圖像序列或雷射雷達點雲中互動式地标示地面真相資料。使用該應用程式，您可以同時标記多個信号，例如從安裝在車輛上的攝像頭和雷射雷達傳感器獲得的資料。
本示例通過這些步驟引導您完成多信号地真值标簽工作流程。
1 "加載要标記的地面真值信号" - 将多個信号加載到應用程式中，并配置這些信号的顯示。
1 "為多個信号标記地面真相"--建立标簽定義，并使用自動化算法對信号進行标記。
2 "導出和探索多個信号的地面真值标簽" - 從應用程式中導出标簽并探索資料。
可以使用這些導出的标簽以及相關的信号幀，作為深度學習應用的訓練資料。
将接地真值信号加載到标簽上
Ground Truth Labeler應用提供了兩種類型信号的标簽選項。
- 圖像信号是基于圖像的。可以從視訊或圖像序列等來源加載這些信号。
- 點雲信号是基于雷射雷達的信号。可以從諸如點雲檔案序列等來源加載這些信号。
在本例中，将一個視訊和一個點雲序列加載到應用程式中。這些信号來自安裝在車輛上的攝像頭傳感器和雷射雷達傳感器。這些信号代表了同一個駕駛場景。
1. 加載時間戳
加載點雲序列的時間戳。時間戳是一個持續時間向量，與序列在同一檔案夾中。要加載時間戳，您必須将此檔案夾臨時添加到 MATLAB® 搜尋路徑中。
pcSeqFolder = fullfile(toolboxdir('driving'),'drivingdata','lidarSequence');
addpath(pcSeqFolder)
load timestamps.mat
rmpath(pcSeqFolder)
該應用還提供了一個選項來為視訊源指定時間戳。本例中使用的視訊沒有單獨的時間戳檔案，是以當加載視訊時，可以直接從視訊源中讀取時間戳。
2打開地面真相标簽器App
要打開Ground Truth Labeler應用程式，在MATLAB指令提示符下，輸入此指令。
GroundTruthLabeler
該應用程式将打開一個空會話。
或者，也可以從 "汽車 "下的 "應用程式 "頁籤中打開該應用程式。
3 從資料源加載信号
Ground Truth Labeler 應用使能夠從多種類型的資料源加載信号。在應用程式中，資料源是包含一個或多個要标記的信号的檔案或檔案夾。
- 對于視訊，資料源是一個包含單個視訊的 MP4 檔案。
- 對于點雲序列，資料源是一個包含點雲資料（PCD）檔案序列的檔案夾。這些檔案共同代表一個單一的點雲序列。
其他資料源，如rosbags，可以包含多個信号，可以加載。
加載視訊
将視訊加載到應用程式中。
1 在應用程式工具條上，單擊 "打開">"添加信号"。
将打開 "添加/删除信号 "對話框，将 "源類型 "參數設定為 "視訊"，并将 "添加 "和 "删除 "選項設定為 "信号"。
時間戳參數設定為來自檔案。
2 在檔案名參數中，浏覽該視訊檔案。<matlabroot>是matlabroot函數傳回的MATLAB安裝檔案夾的完整路徑。
<matlabroot>/toolbox/driving/drivingdata/01_city_c2s_fcw_10s.mp4。
3 點選添加源。視訊加載到應用程式中，應用程式直接從視訊中讀取時間戳。源表顯示視訊資料源的相關資訊。
加載點雲序列
将點雲序列加載到應用程式中。
1 在 "添加/删除信号 "對話框仍然打開且視訊已加載的情況下，将 "源類型 "參數設定為 "點雲序列"。對話框顯示特定于加載點雲序列的新選項。
2 在檔案夾名稱參數中，浏覽lidarSequence檔案夾，該檔案夾包含要加載的點雲資料（PCD）檔案序列。
<matlabroot>/toolbox/driving/drivingdata/lidarSequence
3 将 "時間戳 "參數設定為 "來自工作區"。在 "從工作空間導入 "對話框中，選擇您為點雲序列加載的時間戳變量。單擊 "确定"。
4 單擊添加源。點雲序列加載到應用程式中，應用程式從時間戳變量中讀取時間戳。源表顯示有關點雲序列的資料源。
驗證有關加載信号的資訊
Add/Remove Signal（添加/删除信号）對話框底部的表格顯示了有關加載信号的資訊。驗證該表是否為加載的信号顯示此資訊。
- 信号名稱列顯示應用程式生成的信号名稱。對于視訊，信号名是資料源的檔案名，字首為video_，沒有檔案擴充名。對于點雲序列，信号名是源檔案夾的名稱。
- 源列顯示信号資料源的完整檔案路徑。
- 信号類型列顯示每個信号的類型。視訊的類型是圖像。點雲序列的類型是點雲。
- 時間範圍列根據加載的時間戳資料顯示信号的持續時間。這兩個信号的長度約為10秒。
對于點雲序列，如果您将 "時間戳 "設定為 "使用預設值"，那麼 "時間範圍 "欄就會顯示 "點雲"。序列的值範圍是0到33秒。這個範圍是基于34個PCD檔案中。檔案夾。預設情況下，應用程式将點雲序列的時間戳設定為從 0 到有效點雲檔案數減 1 的持續時間向量。機關以秒為機關。如果發生這個問題，在 表，選擇點雲序列行的複選框。然後，點選删除選中，再次加載信号，再次驗證信号資訊。
驗證信号加載正确後，點選确定。應用加載信号後，打開到最後添加的信号的第一幀，本例為點雲序列。
配置信号顯示
當您第一次加載信号時，應用程式每次隻顯示一個信号。要并排顯示信号，首先，在應用程式工具條的 "标簽 "頁籤上，單擊 "顯示網格"。然後，移動指針選擇1乘2網格，并單擊網格。
視訊和點雲序列并排顯示
要想一起檢視視訊和點雲序列，在信号下方的滑塊中，點選播放按鈕 。視訊播放比點雲序列更流暢，因為視訊在大約相同的時間内有更多的幀，是以幀率更高。
預設情況下，應用程式會播放幀率最高的信号的所有幀。此信号稱為主信号。對于所有其他信号，應用程式将顯示與主信号目前顯示的幀時間一緻的幀。要配置哪個信号是主信号，請使用 "播放控制設定 "對話框中的選項。要打開此對話框，請在滑塊下方單擊 時鐘設定按鈕 。有關使用這些選項控制信号幀顯示的更多詳情，請參閱的 "控制播放信号幀以進行标注"。
加載信号并檢視幀後，現在可以建立标簽定義并給資料貼标簽。