树莓派上编译安装realsense经验

1.树莓派系统一定要用realsense官方指定的ubuntu mate，树莓派B3+只能装18.0.4，树莓派B3和以前的只能装16.0.4

2.不要妄想装realsense的非编译版本（官网说打包好的dpkg，那是针对ubuntu电脑板的，需要arm64位CPU硬件的）到树莓派，树莓派的CPU硬件是armhf，需要从新在上边编译安装（cmake，make && make install）。

3.树莓派默认分配给系统的内存只有1个G，在realsense编译（make）时根本不够用，过程中，系统会强制杀死编译进程导致失败，需要在闪存卡上建立虚拟内存。ubuntu mate操作如下（其它版本好像有两种办法，也可以这样，也可以用修改/etc/dphys-swapfile文件中的CONF_SWAPSIZE的办法，但ubuntu mate只能如下）：

关闭交换分区（var文件夹下有个swapfile文件，其内部跟swap相连。因为带了路径，所以在当前用户目录下运行即可）

sudo swapoff /var/swap 或者这句 sudo swapoff /var/swapfile

新建 1GB 的 swap 空间=bs*count

sudo dd if=/dev/zero of=/var/swapfile bs=1M count=1024 （这句比较耗时，十几分钟，耐心等待）

sudo mkswap /var/swapfile （格式化）

检查格式化成功没，使用free命令，

输入：free -m

输出内容如下：

total used free shared buff/cache available

Mem: 925 185 28 14 711 660

Swap: 0 0 0

Swap一行都是0，说明成功。

接着修改权限（可能不修改也行）：

sudo chown root:root /var/swapfile

sudo chmod 0600 /var/swapfile

开启交换分区（必须开启才能有效）

sudo swapon /var/swapfile

查看是否建立成功，并开始运行:

free -m

输出如下：

total used free shared buff/cache available

Mem: 925 328 56 32 541 502

Swap: 1023 0 1023

Swap大小为1023，说明成功。

此时可以编译realsense了！

切记以上不要重启，否则需要再运行sudo swapon /var/swapfile 开启虚拟内存。如果想开机自动运行虚拟内存请看下面，改配置文件，我觉得没必要，需要用时开启就行，没必要霸占1G。

已下内容不重要，可忽略：

sudo nano /etc/fstab

#追加下一行内容设置自动挂载

/var/swapfile none swap defaults 0 0

#改完后需要重启后生效，为了不重启可以用下面的命令

mount -a

查看当前已生效的 swap

swapon -s

#查看当前 swap 使用情况

free -m