SLAM十四讲 第一讲作业 附加题：ORB-SLAM2

SLAM十四讲 第一讲大作业 附加题：ORB-SLAM2 （供参考）@[素履以往]

借鉴 https://blog.csdn.net/weixin_37661692/article/details/82773900

版本环境

• Opencv 3.4.1
• Eigen 3.2.10 注意：不能使用最新版本，否则会报错
• Pangolin
• ORB-SLAM2 源码

环境配置

• 安装Pangolin

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev
sudo apt-get install build-essential
           

在Home下建立文件夹Pangolin

mkdir Pangolin
cd Pangolin
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
           

解压到Pangolin文件夹并进入

mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make
           

• 安装Eigen

下载地址 https://www.jianshu.com/go-wild?ac=2&url=http%3A%2F%2Feigen.tuxfamily.org%2Findex.php%3Ftitle%3DMain_Page

解压并进入文件夹

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
           

• 安装ORB-SLAM2

下载

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git 
ORB_SLAM2
           

编译安装

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
vim build.sh
           

把build.sh和build_ros.sh的make -j改成make（这是为了防止多线程编译出错）

运行build.sh

./build.sh
           

注意事项

我把作业资料里的core文件夹的文件和视频放到ORB-SLAM2的Examples的Monocular的文件夹下

根据自己的文件路径修改 myvideo.cpp和myslam.cpp

在原有的CMakeLists.txt文件最后添加

add_executable(myvideo Examples/Monocular/myvideo.cpp)

target_link_libraries(myvideo ${PROJECT_NAME})

运行可执行程序

文件在Monocular下