SLAM十四讲 第一讲大作业 附加题:ORB-SLAM2 (供参考)@[素履以往]
借鉴 https://blog.csdn.net/weixin_37661692/article/details/82773900
版本环境
- Opencv 3.4.1
- Eigen 3.2.10 注意:不能使用最新版本,否则会报错
- Pangolin
- ORB-SLAM2 源码
环境配置
- 安装Pangolin
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev
sudo apt-get install build-essential
在Home下建立文件夹Pangolin
mkdir Pangolin
cd Pangolin
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
解压到Pangolin文件夹并进入
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make
- 安装Eigen
下载地址 https://www.jianshu.com/go-wild?ac=2&url=http%3A%2F%2Feigen.tuxfamily.org%2Findex.php%3Ftitle%3DMain_Page
解压并进入文件夹
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
- 安装ORB-SLAM2
下载
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
ORB_SLAM2
编译安装
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
vim build.sh
把build.sh和build_ros.sh的make -j改成make(这是为了防止多线程编译出错)
运行build.sh
./build.sh
注意事项
我把作业资料里的core文件夹的文件和视频放到ORB-SLAM2的Examples的Monocular的文件夹下
根据自己的文件路径修改 myvideo.cpp和myslam.cpp
在原有的CMakeLists.txt文件最后添加
add_executable(myvideo Examples/Monocular/myvideo.cpp)
target_link_libraries(myvideo ${PROJECT_NAME})
运行可执行程序
文件在Monocular下