目录
算法思想
推导过程
纯追踪算法跟踪结果
LQR算法跟踪结果
与其他跟踪算法的对比
算法思想
纯追踪：基于当前车轮后理论中心位置，在参考路径上向（自定义）的距离匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径R行驶抵达该预瞄点，然后根据预瞄距离
纯追踪算法(Pure Pursuit) vs 线性二次型(LQR)法 ,转弯半径R，车辆坐标系下预瞄点的朝向角2纯追踪算法(Pure Pursuit) vs 线性二次型(LQR)法 
纯追踪算法(Pure Pursuit) vs 线性二次型(LQR)法 之间的几何关系来确定前轮转角。
LQR：LQR算法是一个典型的多目标优化最优控制问题，控制的目标函数可以表示为跟踪过程中累计的跟踪偏差和累计的控制输入的加权。
推导过程
纯追踪算法跟踪结果：
LQR算法跟踪结果：
与其他跟踪算法的对比