平王之时，周室衰微，诸侯强并弱，齐、楚、秦、晋始大，政由方伯。此后，诸侯国开始产生诸侯霸主，其中被周王室赐为伯的有如下几位：
周惠王十年，赐齐桓公为伯
周襄王十七年，襄王乃赐晋文公珪鬯弓矢，为伯
周元王使人赐勾践胙，命为伯
周显王五年，贺秦献公，献公称伯
周显王二十六年，周致伯于秦孝公
（一） 诸侯霸主齐桓公
1. 齐国之乱——逃亡
齐桓公小白是齐釐公之子，齐襄公之弟。
齐釐公的同母弟弟去世后，釐公把他的儿子公孙无知当成亲儿子一样爱护，让公孙无知各方面的待遇都跟太子一样。
釐公死后，儿子襄公继位，他继位后立即废除了公孙无知的优厚待遇。另外，齐襄公做的这几件事，颇不得人心：与异母之妹、鲁桓公的夫人通奸，醉杀鲁桓公；命大臣连称、管至父驻守葵丘，又不按约定时间派人替换他们。这种情况下，几个弟弟唯恐祸及自身，纷纷出逃，弟弟公子纠逃奔鲁国，有管仲和召忽辅佐；弟弟公子小白逃奔莒国，有鲍叔牙辅佐。
后来，被襄公欺辱的大臣连称、管至父联合公孙无知一起叛乱，杀死了襄公，无知自立为齐君。不久后，无知又被雍林人袭杀。
无知被杀，齐国无君，于是在外的几位公子都想回国争得君位。公子小白自幼和大夫高傒友善，因此齐国的两个大家族高氏、国氏率先暗中召唤在莒国的公子小白回国继位；而鲁国也派兵护送公子纠回国继位。
2. 先入为主——谋略
为了阻止小白，管仲另外率领军队在莒国回齐国的大路上拦截，一箭射中了小白的衣带钩，小白趁机装死。管仲以为小白已死，派人向鲁国报告了这个消息，以为胜券在握，于是鲁国送公子纠的队伍就慢下来了。
而小白中箭后，装死以迷惑管仲，乘坐丧车一路急行，到了齐国国内又有高氏、国氏内应。等公子纠到达齐国时，公子小白已被高傒拥立为齐君，就是齐桓公。
3. 桓公得管仲——格局
桓公即位后，立即发兵抵御鲁国，与鲁战于乾时，鲁兵败走，齐兵阻断了鲁的退路。齐给鲁写信说：公子纠是我的兄弟，我不忍心杀他，请鲁自己动手吧。召忽、管仲是我的仇人，我要抓到他们把他们剁成肉酱才解恨，如果不这样，齐将围攻鲁国。
于是鲁国就杀了公子纠，而召忽自杀。鲁人施伯对鲁庄公说：齐要生得管仲，不是为了杀他，而是要用他，如管仲被齐任用后必为鲁之大患，不如杀死管仲，把他的尸体给齐国。鲁庄公不听，把管仲押解到齐。
齐桓公发兵攻鲁，也是想杀掉管仲，但是鲍叔牙对他说：君要治理齐国，有高傒和叔牙就够了，君要称霸天下，非管夷吾不可，夷吾在哪个国家，哪个国家就会强盛有威望，切不可失掉这个机会。
桓公听从鲍叔牙的建议，假装召回管仲以报仇，实际上想任用他。等管仲返回齐国时，鲍叔牙前去迎接，到堂阜就把刑具脱掉，斋戒沐浴去见齐桓公。桓公厚礼相待管仲，委任他处理政事。
4. 称霸诸侯——信义
齐桓公有管仲、鲍叔牙、隰朋、高傒辅佐，励精治国。对内，实施五家连为一轨的军事制度，兴办铸钱、捕鱼、煮盐等事业，赈济穷人，奉养贤士，得到百姓拥护。
桓公五年，伐鲁，鲁败。鲁庄公献地求和，齐桓公与鲁庄公在柯地会盟，将要盟誓之时时，鲁国人曹沫拿匕首劫持齐桓公于会盟坛上，要求齐桓公归还侵占鲁国的土地，齐桓公只得答应。然后曹沫扔掉匕首，回到臣位就做，这时齐桓公后悔了，想不还鲁的土地并杀掉曹沫。管仲进谏：被劫持时已经答应了，后面背信而杀之，只能满足一时小小的快意；而弃信于诸侯，将失天下之援，不可。于是齐桓公归还了鲁国的土地。
桓公七年，与诸侯会盟于甄，桓公开始称霸。
5. 对外事务——大国风范
桓公二十三年，山戎伐燕，齐桓公救燕，征伐闪人到山戎而还。燕庄公就宋齐桓公回齐境，桓公说：除了天子，诸侯送行不可走出国境，我不能对燕国失礼。因此把燕庄公到达的地方割让给燕国，并让燕遵循召公时的法度，向天子进贡。
齐桓公的妹妹叫哀姜，嫁给了鲁庄公，但没有生子。哀姜与鲁庄公的弟弟庆父私通，鲁庄公死后，庆父杀了继位者鲁公子斑，另立鲁湣公。后来，哀姜和庆父谋划着杀掉湣公，让庆父自立为君。齐桓公听到哀姜与庆父淫乱危害鲁国，就把哀姜召回齐国后杀死，把她尸体送归鲁国，陈尸示众。
卫国的卫宣公本来已立太子，并准备娶给太子齐国之女，但宣公见齐女漂亮，就强娶了她，并生了两个儿子。因为夺妻之事，宣公就想废掉太子，后来终于是找机会除掉了太子。卫宣公死后，齐女生的其中一个儿子继位为卫惠公，惠公卒，子懿公立。但是从惠公到懿公，百姓、大臣都不服他们，后来翟人侵入卫国并杀死了懿公，卫又立卫戴公。卫戴公即位当年就去世了，齐桓公因为卫国之乱，就率诸侯伐翟，为卫国在楚丘修建都城，立戴公弟为卫文公。
齐桓公娶了蔡缪侯的妹妹为夫人，有一次二人乘船游玩，夫人熟习水性，她就故意摇荡舟船与桓公开玩笑，桓公很害怕，便制止她，她还是晃个不停。桓公发怒，便把她送回娘家却并不断绝关系。缪侯也很生气，于是把妹妹另嫁了别人。齐桓公一怒之下讨伐蔡国，蔡国大败，缪侯被俘。后来诸侯替蔡侯向齐桓公道歉，齐桓公才放缪侯回国。
桓公三十年，齐伐蔡后又顺势伐楚。楚成王责问为何侵犯楚地？管仲说：齐国有征伐之权，楚没有向周王室进贡，使先王的祭祀用品不全备；另，当年周昭王南征时死在楚地，所以前来问责。楚成王说：没有进贡的事，是我的罪过；但昭王之死，楚国没有责任，因为当时楚国的统治还未达到汉水流域。齐军停留在陉，楚王使屈完率军抗击齐军，齐军退驻召陵。齐桓公向屈完夸耀齐军人多势众，但屈完不卑不亢，于是齐桓公与屈完订立盟约后撤军。
齐军经过陈国，陈国大夫袁涛涂怕齐军经陈国回国，烦扰陈国，因而设法使齐军走东边的路，但是东边的路比较难走。后来这事被齐国发觉，齐桓公就攻打陈国，抓了陈大夫袁涛涂。
桓公三十五年夏，齐桓公在葵丘会盟诸侯，周襄王派宰孔赐给齐桓公祭过文王武王的祭肉、朱红色的弓箭、大车，命令桓公在接受赏赐时不必行跪拜大礼。桓公想要接受，管仲说“不可以”，齐桓公这才按照礼数下拜接受天子的赏赐。当年秋天，齐桓公又在葵丘会盟诸侯，但此时齐桓公更加傲慢了，周襄王还是派宰孔参加。晋献公生病了，所以来得晚，路上遇到宰孔，宰孔说：齐侯太骄傲了，你还是不要去了。于是晋献公就回去了。
晋献公去世后，晋国发生内乱，秦穆公发兵送晋公子夷吾回国即位。齐桓公也率诸侯至晋，支持立公子夷吾为晋惠公。
此时周室衰微，齐桓公组织诸侯会盟，颇有威望，于是想举行封禅仪式。管仲劝谏说历来只有受天命为帝王以后才可以封禅，于是齐桓公列举了自己的赫赫战功，说明自己与三代受命的帝王并无不同，完全有资格封禅，管仲见说服不了齐桓公，只得改变策略说封禅所用须为各种名贵珍稀之物，且要有祥瑞之兆才可，目前是不具备封禅的条件的，这才打消了齐桓公的念头。
桓公四十二年，戎伐周，向齐告急，齐桓公让各诸侯发兵驻防。同年，晋公子重耳来齐，齐桓公厚礼相待，并把宗室女子嫁给他，奉送二十辆马车。
6. 晚景凄凉——亲佞远贤
桓公四十一年，管仲病，齐桓公问管仲群臣谁可以为相，管仲说易牙烹子以献桓公，非人之常情，不可；开方放弃太子的尊位事齐桓公，非人之常情，不可；竖刁自愿阉割到宫中任宦官，非人之常情，不可。但管仲死后，齐桓公还是未听管仲劝告，让这三个人专揽齐国大权。
桓公晚年，不仅重用群小，另外对于继位人也没有妥善安排。桓公有三个夫人，但都没有儿子，有六个姬妾分别生了六个儿子。桓公曾经将其中一个儿子昭托付给宋襄公，立他为太子。易牙与其中一个宠姬关系密切，也有宠于桓公，因此桓公又许诺立儿子无诡为太子。管仲去世以后，有五位公子都谋求被立为太子。
桓公四十三年，桓公病重。五位公子各自拉帮结派，争相成为太子，冬十月桓公去世，公子们相互攻击，无人为齐桓公装殓入棺，桓公的尸体停在床上一直有六十七天，尸体上生的蛆虫都爬到了门外。最终公子无诡继位后，十二月才举行了入殓和出殡的丧礼。
但混战并没有停止，宋襄公率领诸侯护送齐国太子昭回国并攻打齐国，继位三个月的无诡被齐国人杀死，其他四位公子的党羽又攻击太子，最终在宋国的拥护下，太子昭被拥立为君，是为齐孝公。
政局混乱，一直到八月才将齐桓公安葬。而齐桓公的后代们，他们或是兄弟相争、或是叔侄残杀、或是荒淫无道被杀，总共有五个儿子都做过国君。