平王之時，周室衰微，諸侯強并弱，齊、楚、秦、晉始大，政由方伯。此後，諸侯國開始産生諸侯霸主，其中被周王室賜為伯的有如下幾位：
周惠王十年，賜齊桓公為伯
周襄王十七年，襄王乃賜晉文公珪鬯弓矢，為伯
周元王使人賜勾踐胙，命為伯
周顯王五年，賀秦獻公，獻公稱伯
周顯王二十六年，周緻伯于秦孝公
（一） 諸侯霸主齊桓公
1. 齊國之亂——逃亡
齊桓公小白是齊釐公之子，齊襄公之弟。
齊釐公的同母弟弟去世後，釐公把他的兒子公孫無知當成親兒子一樣愛護，讓公孫無知各方面的待遇都跟太子一樣。
釐公死後，兒子襄公繼位，他繼位後立即廢除了公孫無知的優厚待遇。另外，齊襄公做的這幾件事，頗不得人心：與異母之妹、魯桓公的夫人通奸，醉殺魯桓公；命大臣連稱、管至父駐守葵丘，又不按約定時間派人替換他們。這種情況下，幾個弟弟唯恐禍及自身，紛紛出逃，弟弟公子糾逃奔魯國，有管仲和召忽輔佐；弟弟公子小白逃奔莒國，有鮑叔牙輔佐。
後來，被襄公欺辱的大臣連稱、管至父聯合公孫無知一起叛亂，殺死了襄公，無知自立為齊君。不久後，無知又被雍林人襲殺。
無知被殺，齊國無君，于是在外的幾位公子都想回國争得君位。公子小白自幼和大夫高傒友善，是以齊國的兩個大家族高氏、國氏率先暗中召喚在莒國的公子小白回國繼位；而魯國也派兵護送公子糾回國繼位。
2. 先入為主——謀略
為了阻止小白，管仲另外率領軍隊在莒國回齊國的大路上攔截，一箭射中了小白的衣帶鈎，小白趁機裝死。管仲以為小白已死，派人向魯國報告了這個消息，以為勝券在握，于是魯國送公子糾的隊伍就慢下來了。
而小白中箭後，裝死以迷惑管仲，乘坐喪車一路急行，到了齊國國内又有高氏、國氏内應。等公子糾到達齊國時，公子小白已被高傒擁立為齊君，就是齊桓公。
3. 桓公得管仲——格局
桓公即位後，立即發兵抵禦魯國，與魯戰于乾時，魯兵敗走，齊兵阻斷了魯的退路。齊給魯寫信說：公子糾是我的兄弟，我不忍心殺他，請魯自己動手吧。召忽、管仲是我的仇人，我要抓到他們把他們剁成肉醬才解恨，如果不這樣，齊将圍攻魯國。
于是魯國就殺了公子糾，而召忽自殺。魯人施伯對魯莊公說：齊要生得管仲，不是為了殺他，而是要用他，如管仲被齊任用後必為魯之大患，不如殺死管仲，把他的屍體給齊國。魯莊公不聽，把管仲押解到齊。
齊桓公發兵攻魯，也是想殺掉管仲，但是鮑叔牙對他說：君要治理齊國，有高傒和叔牙就夠了，君要稱霸天下，非管夷吾不可，夷吾在哪個國家，哪個國家就會強盛有威望，切不可失掉這個機會。
桓公聽從鮑叔牙的建議，假裝召回管仲以報仇，實際上想任用他。等管仲傳回齊國時，鮑叔牙前去迎接，到堂阜就把刑具脫掉，齋戒沐浴去見齊桓公。桓公厚禮相待管仲，委任他處理政事。
4. 稱霸諸侯——信義
齊桓公有管仲、鮑叔牙、隰朋、高傒輔佐，勵精治國。對内，實施五家連為一軌的軍事制度，興辦鑄錢、捕魚、煮鹽等事業，赈濟窮人，奉養賢士，得到百姓擁護。
桓公五年，伐魯，魯敗。魯莊公獻地求和，齊桓公與魯莊公在柯地會盟，将要盟誓之時時，魯國人曹沫拿匕首劫持齊桓公于會盟壇上，要求齊桓公歸還侵占魯國的土地，齊桓公隻得答應。然後曹沫扔掉匕首，回到臣位就做，這時齊桓公後悔了，想不還魯的土地并殺掉曹沫。管仲進谏：被劫持時已經答應了，後面背信而殺之，隻能滿足一時小小的快意；而棄信于諸侯，将失天下之援，不可。于是齊桓公歸還了魯國的土地。
桓公七年，與諸侯會盟于甄，桓公開始稱霸。
5. 對外事務——大國風範
桓公二十三年，山戎伐燕，齊桓公救燕，征伐閃人到山戎而還。燕莊公就宋齊桓公回齊境，桓公說：除了天子，諸侯送行不可走出國境，我不能對燕國失禮。是以把燕莊公到達的地方割讓給燕國，并讓燕遵循召公時的法度，向天子進貢。
齊桓公的妹妹叫哀姜，嫁給了魯莊公，但沒有生子。哀姜與魯莊公的弟弟慶父私通，魯莊公死後，慶父殺了繼位者魯公子斑，另立魯湣公。後來，哀姜和慶父謀劃着殺掉湣公，讓慶父自立為君。齊桓公聽到哀姜與慶父淫亂危害魯國，就把哀姜召回齊國後殺死，把她屍體送歸魯國，陳屍示衆。
衛國的衛宣公本來已立太子，并準備娶給太子齊國之女，但宣公見齊女漂亮，就強娶了她，并生了兩個兒子。因為奪妻之事，宣公就想廢掉太子，後來終于是找機會除掉了太子。衛宣公死後，齊女生的其中一個兒子繼位為衛惠公，惠公卒，子懿公立。但是從惠公到懿公，百姓、大臣都不服他們，後來翟人侵入衛國并殺死了懿公，衛又立衛戴公。衛戴公即位當年就去世了，齊桓公因為衛國之亂，就率諸侯伐翟，為衛國在楚丘修建都城，立戴公弟為衛文公。
齊桓公娶了蔡缪侯的妹妹為夫人，有一次二人乘船遊玩，夫人熟習水性，她就故意搖蕩舟船與桓公開玩笑，桓公很害怕，便制止她，她還是晃個不停。桓公發怒，便把她送回娘家卻并不斷絕關系。缪侯也很生氣，于是把妹妹另嫁了别人。齊桓公一怒之下讨伐蔡國，蔡國大敗，缪侯被俘。後來諸侯替蔡侯向齊桓公道歉，齊桓公才放缪侯回國。
桓公三十年，齊伐蔡後又順勢伐楚。楚成王責問為何侵犯楚地？管仲說：齊國有征伐之權，楚沒有向周王室進貢，使先王的祭祀用品不全備；另，當年周昭王南征時死在楚地，是以前來問責。楚成王說：沒有進貢的事，是我的罪過；但昭王之死，楚國沒有責任，因為當時楚國的統治還未達到漢水流域。齊軍停留在陉，楚王使屈完率軍抗擊齊軍，齊軍退駐召陵。齊桓公向屈完誇耀齊軍人多勢衆，但屈完不卑不亢，于是齊桓公與屈完訂立盟約後撤軍。
齊軍經過陳國，陳國大夫袁濤塗怕齊軍經陳國回國，煩擾陳國，因而設法使齊軍走東邊的路，但是東邊的路比較難走。後來這事被齊國發覺，齊桓公就攻打陳國，抓了陳大夫袁濤塗。
桓公三十五年夏，齊桓公在葵丘會盟諸侯，周襄王派宰孔賜給齊桓公祭過文王武王的祭肉、朱紅色的弓箭、大車，指令桓公在接受賞賜時不必行跪拜大禮。桓公想要接受，管仲說“不可以”，齊桓公這才按照禮數下拜接受天子的賞賜。當年秋天，齊桓公又在葵丘會盟諸侯，但此時齊桓公更加傲慢了，周襄王還是派宰孔參加。晉獻公生病了，是以來得晚，路上遇到宰孔，宰孔說：齊侯太驕傲了，你還是不要去了。于是晉獻公就回去了。
晉獻公去世後，晉國發生内亂，秦穆公發兵送晉公子夷吾回國即位。齊桓公也率諸侯至晉，支援立公子夷吾為晉惠公。
此時周室衰微，齊桓公組織諸侯會盟，頗有威望，于是想舉行封禅儀式。管仲勸谏說曆來隻有受天命為帝王以後才可以封禅，于是齊桓公列舉了自己的赫赫戰功，說明自己與三代受命的帝王并無不同，完全有資格封禅，管仲見說服不了齊桓公，隻得改變政策說封禅所用須為各種名貴珍稀之物，且要有祥瑞之兆才可，目前是不具備封禅的條件的，這才打消了齊桓公的念頭。
桓公四十二年，戎伐周，向齊告急，齊桓公讓各諸侯發兵駐防。同年，晉公子重耳來齊，齊桓公厚禮相待，并把宗室女子嫁給他，奉送二十輛馬車。
6. 晚景凄涼——親佞遠賢
桓公四十一年，管仲病，齊桓公問管仲群臣誰可以為相，管仲說易牙烹子以獻桓公，非人之常情，不可；開方放棄太子的尊位事齊桓公，非人之常情，不可；豎刁自願閹割到宮中任宦官，非人之常情，不可。但管仲死後，齊桓公還是未聽管仲勸告，讓這三個人專攬齊國大權。
桓公晚年，不僅重用群小，另外對于繼位人也沒有妥善安排。桓公有三個夫人，但都沒有兒子，有六個姬妾分别生了六個兒子。桓公曾經将其中一個兒子昭托付給宋襄公，立他為太子。易牙與其中一個寵姬關系密切，也有寵于桓公，是以桓公又許諾立兒子無詭為太子。管仲去世以後，有五位公子都謀求被立為太子。
桓公四十三年，桓公病重。五位公子各自拉幫結派，争相成為太子，冬十月桓公去世，公子們互相攻擊，無人為齊桓公裝殓入棺，桓公的屍體停在床上一直有六十七天，屍體上生的蛆蟲都爬到了門外。最終公子無詭繼位後，十二月才舉行了入殓和出殡的喪禮。
但混戰并沒有停止，宋襄公率領諸侯護送齊國太子昭回國并攻打齊國，繼位三個月的無詭被齊國人殺死，其他四位公子的黨羽又攻擊太子，最終在宋國的擁護下，太子昭被擁立為君，是為齊孝公。
政局混亂，一直到八月才将齊桓公安葬。而齊桓公的後代們，他們或是兄弟相争、或是叔侄殘殺、或是荒淫無道被殺，總共有五個兒子都做過國君。