汉武帝时代，汉帝国进入了鼎盛时代，60多年的休养生息，造就了汉帝国强势崛起。此前，汉武帝刘彻已经扫荡了南越、西南夷等南方割据政权，30年汉匈战争，汉帝国也处于上风并取得了河西走廊和西域等新统治区。环顾域内，日月所照皆是汉土，“独孤求败”的刘彻把目光盯上了遥远的朝鲜（卫满朝鲜）。
因为汉军主力都在北线和西线与匈奴鏖战，于是，公元前109年的秋天，一支由五万囚徒组成的部队，分别由楼船将军杨仆和左将军荀彘带领，海陆并进攻击卫氏朝鲜。左将军荀彘是汉武帝的近臣，帅兵从辽东越过燕长城，渡过浿水，进攻王险城（卫满朝鲜都城）。楼船将军杨仆是沙场老将，曾经在征服南越战役中屡建奇功，杨仆从齐地出发，率领七千人海军渡过渤海，在大同江入海口上岸。荀彘、杨仆在汉帝国群星璀璨的军界显得那么的默默无闻，2位默默无闻的将领，数万囚徒大军，怎么看也不像是出征，而且最要命的是刘彻在此次军事行动中，居然没设置主帅，这险些导致此次行动功亏一篑，也间接导致了后来的一系列悲剧，不过由此可见，刘彻着实没把朝鲜放在眼里（太欺负人了）。
正因为此次征讨朝鲜的军事行动，刘彻没有设置主帅，而荀彘和杨仆又千里分兵、海陆共进，导致双方在军事协调上出了不少纰漏，更为严重的是作为沙场老将的杨仆想独占攻灭朝鲜的全功，于是还没等荀彘的陆军抵达预定战场就率先出发，利用自己海军行动便捷的优势，抢先在大同江登陆并对朝鲜军队发起进攻。杨仆的突然袭击打乱了荀彘的部署，此时荀彘的队伍还没集结完毕，而杨仆率先进攻，使得朝鲜可以集中主力打击杨仆所部，杨仆所部险些全军覆没，不得不逃入海边据险待援。
在此情况下荀彘率主力加速前进，当荀彘进入朝鲜的消息传到了王险城（卫满朝鲜都城）时，为避免遭受汉军的军事打击，朝鲜王主动找到杨仆约定向汉军投降。这简直就是天上掉了个馅饼砸到了杨仆的头上，还是主动送上门来的，杨仆没有理由不接住，况且如果可以在荀彘到达王险城前收降朝鲜王，不但可以抵消此前的军事失利，而且仍然可以独占“灭朝战役”的全功。杨仆果断派出使节与朝鲜王接洽，双方就很快达成了停战，两军暂时停止了军事行动，杨仆干脆把大营就驻扎在了王险城城外，并派遣信使到长安报捷，眼看杨仆就要不战而屈人之兵，独享灭国大功了。
消息传到了正在向王险城进军的荀彘军中，荀彘气得差一点跳了起来，自己辛辛苦苦一座城一座城的地攻、一场仗一场仗的打，却是给杨仆那小子做嫁衣，越想越生气。于是，趁朝廷接受朝鲜投降的指令还没到达的关口，加速向王险城进发，试图抢先攻占王险城。因为朝鲜王与杨仆的停战约定，荀彘的进军更加畅通无阻，很快就抵达王险城，之后，荀彘没打任何招呼就对王险城发起了进攻，此举彻底激怒朝鲜王，他重新开始了顽强的抵抗，并对汉军的承诺再不相信了。
战争再一次无限期延迟，因为王险城城池坚固，汉军一时间难以攻下，为减少伤亡，荀彘不得不改变战术，以围困代替强攻。同时挑选精锐攻击朝鲜军队的粮道，彻底阻断王险城与外界的联络。
公元前108年夏，经过大半年的围困，朝鲜王终于吃不消了，打开了城门向汉军投降，汉军正式入驻王险城，随着王险城的陷落，朝鲜全境纷纷放下武器向汉军投降，至此汉军一举占领卫氏朝鲜全境，卫氏朝鲜亦宣告终结。战后，汉武帝刘彻在卫氏朝鲜旧地设置真番、临屯、乐浪、玄菟四郡，是为汉四郡。将汉帝国的东北疆界推至朝鲜半岛中、北部，东至日本海、南抵首尔以北一带，汉帝国在东北方向的扩张运动达到极致。
顺便说一下，荀彘、杨仆这对活宝的结局，战后，刘彻追究了荀、杨二人之责。左将军荀彘因争功相嫉而误大事，斩首弃市。楼船将军杨仆不等合军，孤军冒进，以致溃败，死伤甚多，从死罪赎为平民。两位灭国功臣，最终却换得这般下场，未免不让人唏嘘。