不出所料，理想L9的“周更连续剧”在本周三继续上货，内容更是包含了外界最为关注的“智能驾驶”部分。那么在本篇内容中，星车场就来对这部分信息进行梳理，看看理想在智能驾驶这条赛道上有没有“好好补课”。
闲话少说，先看重点：
理想L9将搭载“理想AD Max”智能驾驶系统，软件层面实现了全栈自研，AEB自动紧急制动功能针对中国路况优化了“横穿行人和两轮车”的识别。
智能驾驶的感知方案以视觉为主，硬件包括6颗800万像素摄像头和5颗200万像素摄像头。其中，前向的两颗800万像素摄像头可实现120°的感知视角和550米的感知距离。
理想L9顶置了一颗激光雷达，型号为“禾赛科技 AT128”，激光器发射器数量128个，全局分辨率为1200x128，点云数量达到153万/秒。
理想L9的智能驾驶算力平台包含了两颗英伟达Orin-X，总算力达到508TOPS，且两颗芯片互为算力冗余。
理想L9在交互层面有所优化，车内配备多重提示，车外亦有5颗智能驾驶辅助灯，从而向外界传递车辆的智能驾驶工作状态。
看过了核心信息，我们再来更加深入的进行分析。从上述信息来看，理想L9的智能驾驶系统主要有三个方面值得探讨，即“增强的视觉感知”、“消失的毫米波雷达”以及“‘夸张’的激光雷达参数”，接下来我们分别进行探讨。
增强的视觉感知
在理想L9所搭载的“理想AD Max”智能驾驶系统中，视觉感知所产生的数据是系统进行决策的最重要依据。为此，理想L9也配备了7颗摄像头用于智能驾驶的环境感知，并大概率会通过4颗环视摄像头对近场盲区进行辅助感知。
具体来看，得益于摄像头像素以及芯片算法的提升，当前的双目摄像头可以通过两只800万像素的摄像头组合形成一个水平视角120°的探测范围，并实现550m的探测距离。这样的工作方式相较于此前“广角、中焦、长焦”三颗摄像头各司其职所组成的三目方案更为简洁。
另外，理想L9不仅在前向采用了800万像素摄像头，其在左前、左后、右前、右后的视觉感知也采用了800万像素的摄像头。
不过，由于后向的视觉感知较为次要，对于摄像头的素质要求较低，理想L9也从成本控制的角度进行了理性决策，在此使用了一颗200万像素的摄像头，而非800万像素摄像头。
通俗来讲，智能驾驶系统会通过机器学习训练算法，使其从图像数据中识别出车辆、道路标线、锥桶等关键信息，并作为系统进行决策的判断依据，而更高的像素无疑就能够提升系统对于事物的识别能力，从更早更精确的进行决策。
同时，在算法研发不断推进的当下，更高的传感器素质也能尽量避免难以更换的硬件成为系统进化的瓶颈和阻力，从而进一步提升车辆智能驾驶系统的长期迭代升级能力。
可以说，从行业趋势来看，各家车企的自动驾驶技术方案都在提升视觉感知在其中所占的比例。而有传感器比重增加，就会有传感器的比重下降，说到这里也就很自然的引出了我们的第二个话题，即毫米波雷达的退场。
消失的毫米波雷达
在理想汽车本次公开的信息中，我们并没有看到有关毫米波雷达的信息。而根据理想汽车公开信息的详细程度来看，如果理想L9搭载有激光雷达，那么其显然不会被落下。再结合此前官方释放出的车辆外观图片，我们有理由相信理想L9大概率并没有搭载当前常见的毫米波雷达。
基于这样的推论，那么大家最好奇的显然就是取消毫米波雷达的原因，想要回答这个问题，我们就需要先理解毫米波雷达的作用。相对于视觉感知，毫米波雷达是通过回波对目标进行测距测速，低能见度环境下表现良好，强于速度检测，但识别精度较低且对水平移动的障碍物不敏感。
在较为基础的ADAS应用中，毫米波雷达对于算法要求较低、应用成熟，是各家车企通用技术方案。但在高阶的智能驾驶系统中，感知融合的难度也不断提升，由于视觉信息和激光雷达信息的高度完善，毫米波雷达所传递的信息正逐渐成为系统进行精确判断的“拖油瓶”。
而当其他感知能力的精度足够高时，毫米波雷达所回传的信息在一定程度上便更像是一种噪音。在逻辑保守的系统中，这种噪音偶尔会引发“幽灵刹车”等问题，如果面对更加复杂的高阶工况，这种问题更是会为系统的决策增添更多无必要的负担。
当然，“长期来看会取消”和“当下立刻取消之间”还是有着一些不同的，而我想促使理想汽车加速抛弃毫米雷达的原因或许在于芯片短缺所导致的供应链问题和成本管控问题。毕竟，取消毫米波雷达就可以避免因该部件供货不足而拖累整体的生产交付进度。同时，省下3-5颗激光雷达也能够有效降低车辆成本，提升单车利润率。
“夸张”的激光雷达参数
毫米波雷达可以被淘汰出局，但由于视觉感知在3维空间层面和低能见度下的感知能力短板，对于大多数的车企来说，智能驾驶系统还是不能仅仅依靠视觉感知来运行。此时，激光雷达就形成了很好的互补。
在激光雷达方面，理想L9最为人关注的就是其激光发射器的数量。对比ET7的“1个”和小鹏G9的“5个”，理想L9的这一数据达到了“128”，与前两者产生了数量级上的差异。这样的情况无疑会让不少朋友感到惊讶，大家都是旗舰产品，怎么激光发射器的数量会有这么大的不同呢？
其实，激光发射器仅仅是激光雷达中的一部分，不同的技术方案会导致激光发射器的数量不同，但这一数字却不会对激光雷达的感知效果产生决定性的影响。
从感知效果来看，激光雷达的相关参数主要有“视场角”、“探测距离”、“角分辨率”等等，其中前两者在描述激光雷达可以“看到哪”，后者则用来描述“清晰度”。
依然是对比ET7、小鹏G9和理想L9的激光雷达，我们不难发现三者在“看到哪”这个层面没有明显差异，最关键的水平视场角均为120°，而垂直视场角上ET7的30°最高，理想L9的25.4°和小鹏G9的25°相差无几，基本处于同一水平。至于清晰度的层面上，蔚来ET7的清晰度最高，理想L9次之，小鹏G9虽然数据略逊，但“凝视功能”可以让其在必要时对重点区域进行着重探测，从而呈现出更清晰的效果（蔚来ET7的激光雷达亦有凝视功能）。
因此，我们可以得出结论，从感知效果的角度看，理想L9的激光雷达与主流竞品均在同一水平中，并无质的差异。
若论及更细节的性能差异，三者的不同更多体现在了可靠性等方面。虽然目前我们还没有关于三款激光雷达的耐久信息，但根据原理可知，激光雷达中运动部件的调节速度越快，结构越精密，其对于外界环境的敏感程度也会更高。而更少的激光发射器总量则有可能导致单个激光发射器的压力更大，且缺少冗余。
另外，理想L9的激光雷达的确在点云数量上有着明显的优势。不严谨的说，我们可以将其理解为在单位时间内，理想L9的激光雷达可以发射出更多的激光，从而让每个点都能得到更快的刷新，一定程度上提高系统感知的信息的时效性。
而如果深挖技术，找寻参数差异的根源，我们还可以从当前车载激光雷达的技术路线来分析。本质上看，当前的车载激光雷达主要是通过一种可移动的光学结构对激光进行折射，从而实现激光对目标区域进行覆盖。
ET7所采用的“图达通Falcon”采用了“振镜+转镜方案”，通过光学结构的高速调节，仅需一个光源便可以完成扫描覆盖。小鹏G9的“速腾聚创M1”则采用了“MEMS振镜方案”，通过五个光源也能够实现扫描覆盖。
相对来看，理想L9的“禾赛AT128”激光雷达采用了“一维转镜”，即首先通过128个光源形成一条纵向的“线”，再同过一维转镜把“线”扫成“面”，进而对目标区域实现覆盖。而这也正是理想L9激光雷达能够既保证分辨率，又提升刷新速度的原因所在。
写在最后：
在人们固有的认知中，理想汽车的长板在于产品定义，但研发投入偏少，在智能驾驶等方面缺少核心技术。而随着其全新旗舰车型理想L9慢慢揭开面纱，我们看到了理想汽车在相关领域后起直追。虽然目前还未有实车能够体验，但随着理想汽车在智能驾驶领域完成了从无到有的转变，新势力的厮杀无疑又迈进了一个新的阶段。