半履带车在二战及之前比较普遍，这是因为当时的技术条件限制，人们难以在机动性能和越野性能之间达到平衡，所以半履带结构就像是一种折中的设计，二战后轮式车辆性能大幅提升，半履带设计逐渐淡出人们的视野，路虎“半人马座”就是少有的此类设计之一。
路虎“半人马座”其实是一种改装车辆，在1978年问世，它被设计成一种运输车辆，用于在复杂地形下运输物资，不过它本身并不算成功。
它的改装是基于路虎III型越野车，该系列车是受到二战吉普车启发而开发的系列装备，最早的I型在1948年开始生产，III型在70年代初开始生产，总产量约44万，是非常成功的一个型号。车头发动机舱内安装一台2.25升柴油发动机，能输出62马力，车辆拥有新的焊接车架，采用4×4行驶模式，因为此前的型号存在后桥断裂的缺陷，III型对轮毂、车轴、变速箱等进行了加强。
路虎“半人马座”将后轴车轮改成了履带，这种履带取自FV101蝎式轻型坦克，只不过缩短了尺寸，原本有5对扭杆悬挂负重轮，现在改为3对负重轮，履带有橡胶垫，可以减少对公路的破坏，有液压张紧结构，触地长度约1米，如此可以避免过度增加车长，同时车辆在越野能力上确实有所提升，负重能力也有所增强。
车辆安装一台动力更强的3.5升V8发动机，它的变速箱有高档和低档两种模式，有4个前进档和1个倒档，最大行驶速度80千米/小时，车内油箱容积200升，可以达到700千米的最大公路行程。
路虎“半人马座”重约3吨，车长5.62米，宽2米，车辆的顶棚可折叠，这样的尺寸可以轻松装入大中型货机进行远距离部署。基本的货运车型除了运输之外还能安装拖钩，可以牵引轻型105毫米火炮，或者北约标准的拖车或其它牵引设备。
公司提出了多种衍生型号，补给车型号除了携带一定物资之外，还有可容纳2700升燃料的气囊，救护车版本则可以容纳4副担架，地雷布设车安装的Ranger EMI布雷系统可以最多布设超过700枚地雷，侦察车版本采用开放式的座舱，安装7.62毫米机枪用来作战，防空版则安装1门单管20毫米高射炮。
此外还有反坦克导弹发射车、装甲/非装甲运兵车、指挥车等型号，公司曾提出一种全装甲的车辆，但没有实际生产。
路虎“半人马座”的生产数量不算多，它曾在南非、罗德西亚、澳大利亚等国家和地区服役过，伊拉克也曾有过它的身影，是英国运到那里进行测试用的，后来损坏出售。该车的评价不是太好，主要是越野油耗太高，到目前为止已经完全退役。