半履帶車在二戰及之前比較普遍，這是因為當時的技術條件限制，人們難以在機動性能和越野性能之間達到平衡，是以半履帶結構就像是一種折中的設計，二戰後輪式車輛性能大幅提升，半履帶設計逐漸淡出人們的視野，路虎“半人馬座”就是少有的此類設計之一。
路虎“半人馬座”其實是一種改裝車輛，在1978年問世，它被設計成一種運輸車輛，用于在複雜地形下運輸物資，不過它本身并不算成功。
它的改裝是基于路虎III型越野車，該系列車是受到二戰吉普車啟發而開發的系列裝備，最早的I型在1948年開始生産，III型在70年代初開始生産，總産量約44萬，是非常成功的一個型号。車頭發動機艙内安裝一台2.25升柴油發動機，能輸出62馬力，車輛擁有新的焊接車架，采用4×4行駛模式，因為此前的型号存在後橋斷裂的缺陷，III型對輪毂、車軸、變速箱等進行了加強。
路虎“半人馬座”将後軸車輪改成了履帶，這種履帶取自FV101蠍式輕型坦克，隻不過縮短了尺寸，原本有5對扭杆懸挂負重輪，現在改為3對負重輪，履帶有橡膠墊，可以減少對公路的破壞，有液壓張緊結構，觸地長度約1米，如此可以避免過度增加車長，同時車輛在越野能力上确實有所提升，負重能力也有所增強。
車輛安裝一台動力更強的3.5升V8發動機，它的變速箱有高檔和低檔兩種模式，有4個前進檔和1個倒檔，最大行駛速度80千米/小時，車内油箱容積200升，可以達到700千米的最大公路行程。
路虎“半人馬座”重約3噸，車長5.62米，寬2米，車輛的頂棚可折疊，這樣的尺寸可以輕松裝入大中型貨機進行遠距離部署。基本的貨運車型除了運輸之外還能安裝拖鈎，可以牽引輕型105毫米火炮，或者北約标準的拖車或其它牽引裝置。
公司提出了多種衍生型号，補給車型号除了攜帶一定物資之外，還有可容納2700升燃料的氣囊，救護車版本則可以容納4副擔架，地雷布設車安裝的Ranger EMI布雷系統可以最多布設超過700枚地雷，偵察車版本采用開放式的座艙，安裝7.62毫米機槍用來作戰，防空版則安裝1門單管20毫米高射炮。
此外還有反坦克飛彈發射車、裝甲/非裝甲運兵車、指揮車等型号，公司曾提出一種全裝甲的車輛，但沒有實際生産。
路虎“半人馬座”的生産數量不算多，它曾在南非、羅德西亞、澳洲等國家和地區服役過，伊拉克也曾有過它的身影，是英國運到那裡進行測試用的，後來損壞出售。該車的評價不是太好，主要是越野油耗太高，到目前為止已經完全退役。