最近刚刚完毕了一个追踪功能的小车。大体功能例如以下：小车能通过网线给电脑传图（抱歉。临时没搞wifi驱动）。并在电脑端通过鼠标选中待跟踪的目标，然后小车就開始追踪。由于追踪框有缩放功能。所以也能推断物体离的远近（否则也就不能实现追踪了）。
首先上图，小车车身：
电脑端图传显示界面：
鼠标选中待跟踪区域后，显示了一个跟踪框：
小车运动后。方框仍然追踪先前选中的物体：
接下来是技术的介绍
主控核心：採用Altera公司的SoC芯片，结合了FPGA和一块双核Cortex-A9处理器。和Xilinx的Zynq架构上类似，开发流程也非常类似。
小车驱动板：採用双L9110S芯片的电机驱动模块。发热少，但电流小。导致小车马力不太足，但在平地上够了。
摄像头：採用OV7725摄像头，这个摄像头640*480分辨率下帧率60帧，但缺点是画质有点差，转接线稍长噪声就大。但手上仅仅有这个摄像头了。仅仅能用它。
片上系统架构。如图：
系统主控还是ARM端，它嵌了Linux操作系统。上电首先载入VDMA的驱动（实际上就是分配可用的DDR缓存区）。FPGA部分採集摄像头的初始像素。完毕RGB像素的拼接，经过ST模块转换成ST总线，经过图像缩小、灰度化，进入到VDMA。此处的VDMA就是一个ST总线转MM（memory map），由于ARM端的DDR控制器和FPGA端的接口就是MM总线。FPGA端和ARM端通过VDMA能够共用一片内存。这样FPGA预处理后的图像就能够给ARM端接着处理。