最近剛剛完畢了一個追蹤功能的小車。大體功能例如以下：小車能通過網線給電腦傳圖（抱歉。臨時沒搞wifi驅動）。并在電腦端通過滑鼠選中待跟蹤的目标，然後小車就開始追蹤。由于追蹤框有縮放功能。是以也能推斷物體離的遠近（否則也就不能實作追蹤了）。
首先上圖，小車車身：
電腦端圖傳顯示界面：
滑鼠選中待跟蹤區域後，顯示了一個跟蹤框：
小車運動後。方框仍然追蹤先前選中的物體：
接下來是技術的介紹
主要核心：採用Altera公司的SoC晶片，結合了FPGA和一塊雙核Cortex-A9處理器。和Xilinx的Zynq架構上類似，開發流程也非常類似。
小車驅動闆：採用雙L9110S晶片的電機驅動子產品。發熱少，但電流小。導緻小車馬力不太足，但在平地上夠了。
攝像頭：採用OV7725攝像頭，這個攝像頭640*480分辨率下幀率60幀，但缺點是畫質有點差，轉接線稍長噪聲就大。但手上僅僅有這個攝像頭了。僅僅能用它。
片上系統架構。如圖：
系統主要還是ARM端，它嵌了Linux作業系統。上電首先載入VDMA的驅動（實際上就是配置設定可用的DDR緩存區）。FPGA部分採集攝像頭的初始像素。完畢RGB像素的拼接，經過ST子產品轉換成ST總線，經過圖像縮小、灰階化，進入到VDMA。此處的VDMA就是一個ST總線轉MM（memory map），由于ARM端的DDR控制器和FPGA端的接口就是MM總線。FPGA端和ARM端通過VDMA能夠共用一片記憶體。這樣FPGA預處理後的圖像就能夠給ARM端接着處理。