马蒂尼-亨利步枪的源头是美国人亨利•皮波蒂。亨利•皮波蒂于1862年取得了起落式闭锁的专利，原型枪出现于1864年，并与普罗维登斯工具有限公司合作生产皮博迪步枪。该枪装备数量有限，总计生产了113000支。
1866年，一位居住在瑞士的奥地利籍设计师弗雷德里克·冯·马蒂尼修改了皮博迪的设计，去除了皮博迪步枪上外露的击铁并设置了内置击针，射击时只需要拉动扳机后方的操纵杆就可以完成开锁-抽壳-闭锁-待击发等一系列动作。减少了零件与操作步骤，外形更简练，射速与可靠性均有提高，马蒂尼曾向瑞士当局提交过自己的设计，但由于瑞士正在验证新式的维塔利步枪而没有采纳。
1867年，就在施耐德步枪正式进行装备的同年，马蒂尼将改进后的武器提交英国专门征集新式步枪设计的委员会，同时参加选拔的还有雷明顿等。
军方在经过考虑后选择了马蒂尼的方案，但同时认为马蒂尼方案中的膛线设计不行，所以结合了另一个参选方案亚历山大•亨利中的七角膛线。
亚历山大•亨利是一位苏格兰枪械设计师，亨利的七角膛线则能够适配圆柱体弹头，使用金属定装子弹。亚历山大•亨利M1871式步枪（参选方案）最后也装备了驻澳大利亚新南威尔士的殖民地部队，其他的绝大部分都被用作运动步枪。
最终，1868年10月21日，伍尔维奇皇家兵工厂交付了首支结合了亚历山大•亨利中的七角膛线的马蒂尼-亨利原型枪。
进过测试，1871年3月6日经陆军部批准，4月13日马蒂尼亨利步枪起正式生产并交付英军使用。
在中国，北洋水师采购“致远”级巡洋舰时，每艘军舰特地附带40支马蒂尼-亨利步枪。山东机器局也曾1876年由曾自造机器，照式仿制，不到2个月即造出120余支，质量与英式相当。其后四川机器局也曾制造过此类枪械。川中军阀在混战时期还装备了数千支马蒂尼-亨利步枪，直到耗尽所有库存弹药后，她们才被更易得到弹药补给的毛瑟步枪所取代。
主要指标：
1.自动方式：非自动，起落式枪机，2.口径:11.43mm，3.重量:3.83kg，4.长度:1245mm，5.枪管长度:850.9mm，6.子弹:11.43mm黑火药步枪弹，7.供弹方式:单发装填，8.有效射程：约550m。
枪械特点：
1.装弹方式：后膛装弹，装弹顺畅。
2.起落式枪机：枪机后上方有个铰链，枪机下方有个杠杆支撑，一直延伸到扳机护圈下方。当射手扳下护圈杠杆时，枪机失去下方支撑，因重力自然下降，露出弹膛，此时空弹壳被自动抛出，射手可以装填新子弹。装弹完毕后拉回杠杆，枪机抬起，完成闭锁。
3.精度高：1200码（约1092米）距离上，20发子弹的平均散布为69.5厘米。
衍生型号：
马蒂尼-亨利步枪拥有四个基本型号
马蒂尼-亨利MK I步枪：MK I步枪装备后收到了大量的负面评价，包括子弹质量低劣，击针不坚固，闭锁块易生锈，机匣控制杆过松，表尺瞄准不便等，针对这些问题，英国分别于1872年、73年以及74年对马蒂尼亨利步枪的设计进行调整，因此MK I步枪还存在好几种子版本。
由于MKI步枪的质量问题，大规模生产被一再搁置。
马蒂尼-亨利MKII步枪：重点改进了标尺、护木、扳机和枪机，并加长了枪托，配发了轻便的新刺刀，同时省略了保险。
马蒂尼-亨利MK III步枪：主要改进为下护木不再靠销钉连接，而是使用钩形装置钩在机匣的前部，更为可靠。待击指示器变小。采用了较宽的枪机使得枪机的开闭锁更为灵活。击针孔直径增加了0.05毫米，同时采用更粗、强度更高的击针。
马蒂尼-亨利MK IV步枪：专为发射.402（10.211mm）口径枪弹。
总体评价：
后装枪时代一款传世之作。是当时日不落帝国的象征之一。