ROS学习笔记（1）

1.运行ROS Master： roscore

2.启动海龟仿真器： rosrun turtlesim turtlesim_node

3.启动海龟控制节点： rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rosrun 运行某个节点某个功能包的指令

例如：rosrun （功能包名） （节点）

rqt_graph 创建一个显示当前系统运行情况的动态图形

turtlesim 仿真器节点

teleop_turtle 键盘控制节点

/turtle1/cmd_vel 话题做通讯

rosnode 显示可以运行的所有节点信息的指令

rosnode list 显示当前运行的所有节点信息的指令

rosnode info 查看某一个节点具体的信息是什么样的

rosnode info /(节点)

rostopic 获取有关ROS话题的信息指令

rostopic list 当前运行中的所有话题列表指令

rostopic pub   (话题名称)   （消息类型）   （参数）           

例如： rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:

-r 表示重复发送命令

-1 只发送一次消息

/cmd_vel 发送话题的名称

geometry_msgs/Twist 发布的消息类型名称

rostopic pub -r 10/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: (10HZ)

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: (只发送一次)

rosservice list 显示当前仿真器服务的内容

rosservice call 调用带有参数的服务

rosbag record -a -O cmd_record 话题记录（记录保持移动数据）

rosbag play cmd_record.bag 话题重现（路径重现）