ROS學習筆記（1）

1.運作ROS Master： roscore

2.啟動海龜仿真器： rosrun turtlesim turtlesim_node

3.啟動海龜控制節點： rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rosrun 運作某個節點某個功能包的指令

例如：rosrun （功能包名） （節點）

rqt_graph 建立一個顯示目前系統運作情況的動态圖形

turtlesim 仿真器節點

teleop_turtle 鍵盤控制節點

/turtle1/cmd_vel 話題做通訊

rosnode 顯示可以運作的所有節點資訊的指令

rosnode list 顯示目前運作的所有節點資訊的指令

rosnode info 檢視某一個節點具體的資訊是什麼樣的

rosnode info /(節點)

rostopic 擷取有關ROS話題的資訊指令

rostopic list 目前運作中的所有話題清單指令

rostopic pub   (話題名稱)   （消息類型）   （參數）           

例如： rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:

-r 表示重複發送指令

-1 隻發送一次消息

/cmd_vel 發送話題的名稱

geometry_msgs/Twist 釋出的消息類型名稱

rostopic pub -r 10/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: (10HZ)

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: (隻發送一次)

rosservice list 顯示目前仿真器服務的内容

rosservice call 調用帶有參數的服務

rosbag record -a -O cmd_record 話題記錄（記錄保持移動資料）

rosbag play cmd_record.bag 話題重制（路徑重制）