在ROS中点云的数据类型
在ROS中表示点云的数据结构有： sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointCloud2 pcl::PointCloud<T>
关于PCL在ros的数据的结构，具体的介绍可查 看 wiki.ros.org/pcl/Overview
sensor_msgs::PointCloud 和 sensor_msgs::PointCloud2之间的转换
那么如何在ROS中使用PCL呢？
（1）在建立的包下的CMakeLists.txt文件下添加依赖项
在package.xml文件里添加：
在src文件夹下新建.cpp文件
在 CMakeLists.txt 文件中添加:
catkin_make之后生成可执行文件，运行以下命令
运行RVIZ可视化以下，添加了程序发布的点云的话题既可以显示。同时也可以使用PCL自带的显示的函数可视化（这里不再一一赘述）
那么如果我们想实现对获取的点云的数据的滤波的处理，这里就是进行一个简单的体素网格采样的实验
同样在src文件夹下新建.cpp文件，然后我们的程序如下。也就是要在回调函数中实现对获取的点云的滤波的处理，但是我们要特别注意每个程序中的点云的数据格式以及我们是如何使用函数实现对ROS与PCL 的转化的。
程序如下
看一下结果如图，这是在RVIZ中显示的结果，当然也可以使用PCL库实现可视化（注意我们在rviz中显示的点云的数据格式都是sensor_msgs::PointCloud2
要区别pcl::PCLPointCloud2 这是PCL点云库中定义的一种的数据格式，在RVIZ中不可显示，）
/**************************************************************************
关于使用pcl/PointCloud<T>的举例应用。这一类型的数据格式是PCL库中定义的一种数据格式
这里面使用了两次数据转换从
sensor_msgs/PointCloud2 到 pcl/PointCloud<T>
pcl::ModelCoefficients 到 pcl_msgs::ModelCoefficients.
代码
提取点云中平面的参数并且发布出去
PCL对ROS的接口的总结
比如： pcl::toROSMsg(*cloud,output);
实现的功能是将pcl里面的pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud 转换成ros里面的sensor_msgs::PointCloud2 output 这个类型。
PCL对ROS的接口提供PCL数据结构的转换，通过通过ROS提供的以消息为基础的转换系统系统。这有一系列的转换函数提供用来转换原始的PCL数据类型成消息型。一些最有用常用的的message类型列举在下面。
std_msgs：Header:这不是真的消息类型，但是用在Ros消息里面的每一个部分。它包含了消息被发送的时间和序列号和框名。PCL等于pcl::Header类型
sensor_msgs::PointCloud2:这是最重要的类型。这个消息通常是用来转换pcl::PointCloud类型的，pcl::PCLPointCloud2这个类型也很重要，因为前面版本的可能被废除。
pcl_msgs::PointIndices:这个类型存储属于点云里面的点的下标，在pcl里面等于pcl::PointIndices
pcl_msgs::PolygonMesh这个类型包括消息需要描述多边形网眼，就是顶点和边，在pcl里面等于pcl::PolygonMesh
pcl_msgs::Vertices：这个类型包含了一系列的顶点作为一个数组的下标，来描述一个多边形。在pcl里面等于pcl::Vertices
pcl_msgs::ModelCoefficients:这存储了一个模型的不同的系数，比如描述一个平面需要4个系数。在PCL里面等于pcl::ModelCoefficients
上面的数据可以从PCL转成ROS里面的PCL。所有的函数有一个类似的特征，意味着一旦我们知道这样去转换一个类型，我们就能学会转换其他的类型。下面的函数是在pcl_conversions命名空间里面提供的函数
下面的函数是在pcl_conversions命名空间里面提供的函数
void
void
总结出来就是
void fromPCL(const <PCL Type> &, <ROS Message type> &);
moveFromPCL(<PCL Type> &, <ROS Message type> &);
toPCL(const <ROS Message type> &, <PCL Type> &);
moveToPCL(<ROS Message type> &, <PCL Type> &);
PCL类型必须被替换成先前指定的PCL类型和ROS里面相应的类型。sensor_msgs::PointCloud2有一个特定的函数集去执行转换
void toROSMsg(const pcl::PointCloud<T> &, sensor_msgs::PointCloud2 &); 转换为ROS的点云sensor_msgs::PointCloud2类型
fromROSMsg(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PointCloud<T>&); 转为PCL中的pcl::PointCloud<T>类型
moveFromROSMsg(sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PointCloud<T> &); 转换为pcl::PointCloud<T> 类型
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