基于车路协同的高等级自动驾驶系统组成
2.1 RSS各组成单元功能
2.2 VSS各组成单元功能
1. 系统架构
2. 系统功能
3. 系统交互
基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容
3.1 消息帧（Message Frame）
3.2 消息体（Message）
3.2.1 Msg_BSM
3.2.2 Msg_CIM
3.2.3 Msg_RAM
3.2.4 Msg_RSC
3.2.5 Msg_RSCV
3.2.6 Msg_SSM
1. 消息层框架
2. 消息层基本介绍和要求
3. 消息层数据集定义
附录A 基于车路协同的高等级自动驾驶典型应用
1. 协同式感知
2. 基于路侧协同的无信号交叉口通行
3. 基于车路协同的自动驾驶车路“脱困”
4. 高精度地图版本对齐及动态更新
5. 自主泊车
6. 基于路侧感知的“僵尸车”识别
7. 基于路侧感知的交通状况识别
8. 基于协同式感知的异常驾驶行为识别
