《机器人自动化：建模、仿真与控制》——1.3 伺服电动机

机械系统由力或力矩控制并遵循动力学模型，该动力学模型依赖许多未知的系数。由运动学模型表述的相同的机械系统由位置、速度或加速度控制，运动学模型取决于已知的几何系数而且比较容易写成方程。在实际中，通过加入伺服电动机，可以将动力学模型转换成运动学模型。总而言之，伺服电动机是具有电气控制电路和（位置、速度或加速度）传感器的直流电动机。控制电路计算出电动机的给定电压u，以便与传感器测量的设定点w对应，w通常以脉宽调制（PWM）的方波形式给出。有以下三种伺服电动机。