人魚一般被認為是傳說的水生生物，通常人魚的樣貌是上半身為人的軀體或妖怪，下半身是魚尾，歐洲傳說中的人魚與中國、日本傳說中的，在外形上和性質上是迥然不同的，有時也與“美人魚”外形有所分别。
西洋的人魚
一般人們熟悉的西方人魚形象，源自德國傳說及詩歌中常提及的美麗人魚羅蕾萊。她經常會在天色昏暗不明的時候出現在萊茵河畔，用她冷豔凄美的外表以及哀怨動人的歌聲，迷惑過往的船夫，使其分心而失去方向，最後沉入河底。
西洋的人魚上半身是人（多為女性）下半身是魚的身體，為基本的形态。當時的人們很可能看錯了，把現今生存于海洋的哺乳類動物儒艮和海牛看成了怪物，是以廣為流傳，但這種說法并沒有事實根據。不過在藝術、文學或繪畫上，作為一種隐喻的象征物，這點倒是比較具有可信度。人魚多半用來象征不幸的事，如安徒生童話中的美人魚。大部分的文學作品當中，人魚的下場都很凄慘，最後都得不到幸福。附帶一提，雖然大家所熟悉的人魚雕塑，下半身隻有一條尾鳍，但古老的西方繪畫裡，人魚通常都是兩條尾鳍，這點相當不可思議。
日本的人魚
推古天皇二九年（西元917年），在近滋賀縣的蒲川被漁夫捕獲，江戶時代也發生過，尤其是寬政十二年（西元1800年），在大阪西堀附近河川釣起的人魚，多數人看過後造成轟動。這個人魚，身高一米多，發出嬰兒似的哭聲。從這件事來考慮，人魚也是傳說中的幻獸，可算是相當神秘的魚族，當時稱為鲮魚或發魚。就這點而言，日本人的人魚和西洋傳說中的人魚妖精，無論在形狀上和性質上都迥然不同。其姿态，不見得很美形，不如說是奇形怪狀較多。出現于若狹灣、九州、四國近海，專挑暴風雨迫近時于海邊現形。
13世紀的《古今著聞集》裡頭，寫道“頭部像猿猴，有着像魚一樣細細的牙齒”怎麼看都覺得像是怪獸。前面提到過的《諸國裡人談》記載着“有着人類的頭，胸前有着如雞冠一樣紅色的肉褶，下半身是魚的形狀。《古今奇談莠句冊》另有“頭部有像人臉一般，眉毛眼睛俱全，皮膚很白，頭發是紅色的，紅鳍之間有手，并且指間有蹼，下半身為魚形”這樣詳盡而驚人的記載。
此外，在江戶時代末期，西洋的人魚像輸入日本，研究荷蘭的學者大槻玄澤所寫的《六物新志》（1786年）附了人魚的圖檔，上半人是人類的模樣，長得如美麗的婦人之姿，下半身是魚的形狀，覆有鱗片和魚尾，人魚在一般人心目中的形象終于在此确立，這本書中也記載了人魚骨，可以入藥是貴重的珍品。還有傳出有人發現人魚木乃伊，足見當時的人們已經相信人魚是實存的動物。
到了明治時期，身兼植物學與民俗學者的南方熊楠，将“儒艮”以及“海牛”等海洋動物的生态陸續寫成了專著發表，是以普遍認為人魚就是從這些海洋動物為基模幻想出來的動物，但是沖繩地方的人們依然相信人魚真的存在，也有人不敢捕捉“儒艮”，以食用“儒艮”的肉為禁忌，因為他們崇拜人魚，若食用人魚的肉，恐會招來噩運。
人魚的外形和特征
鳥山石燕‘今昔百鬼拾遺’日本人對于人魚形象的确立，大約是在江戶時代從西方傳來的。主要是依據安
徒生童話著名的“人魚公主”故事中的描述，使後人對于人魚的長相有了明确的印象。在此之前，人魚并沒有明确的記載究竟長得什麼模樣。以前的人，就算是親眼目睹過人魚的出現，也隻是口耳相傳，繪聲繪影地描述，少有文字具體地形容。大緻來說，人們相信人魚是住在海裡的一種半人半魚的傳說生物，但是沒有人能斷定究竟看到了什麼，是以與其說人魚，長得像童話中描述那麼漂亮，還不如說是把它當作妖怪來看待。
那麼出現在文獻記載上的人魚，到底長得是什麼模樣呢？七世紀完成的《日本書紀》裡，寫着“人間のような異形のもの”（像人一樣的異形之物）、“人間でも魚でもないもの”（既非人也非魚）。
八百比丘尼的傳說
江戶時代，人魚骨可以入藥，但更早以前，人們相信吃了人魚肉會長生不老。根據《古今著聞集》中記載，人魚肉味美且可食用。然而，在若挾國（今福井縣）流傳著很有名的八百比丘尼傳說，據說她吃了人魚肉而活到八百歲，此外，在小濱市青井的神明神社，也有自德川幕府時代就開始供奉的八百比丘尼像。
據說在若挾的小濱住着一位叫高橋的男子。某天他捕到一條人魚而且把人魚吃掉了。傳說中的這部分有許多不同的說法，也有人說是高橋是在山上或海上迷路誤闖異界，回家時帶回人魚肉。覺得既然帶回來了就嘗嘗看吧，不過大家覺得惡心都不敢吃，隻有好奇心重的女兒吃了人魚肉。于是，她青春永駐活了好幾百年，最後有感于世事無常，出家為尼在各國旅行。據說她晚年回到故鄉若挾，住在草庵裡，此時已活了八百歲，最後在後濑山的洞穴絕食而亡。
中國的人魚
在中國最古的博物志《山海經：海内南經》當中如此記載着：“伯慮國、離耳國、雕題國、北朐國，皆郁水南。注：離耳，锼離其耳分令下垂以為飾，即儋耳也，在朱崖海渚中；雕題，黥涅其面，畫體為鱗采，即鲛人也。”，其中的鲛人外表是人頭魚身，長着四隻腳的魚，後來傳到了日本，成為人魚最原始的形象。山海經裡還有些描述看起來像是形容山椒魚、大鲵（娃娃魚）、鳗魚、鲶魚之類的水中生物，長得像人形，全身披覆著鱗片，感覺上比較接近人和動物的混合體。
在西漢司馬遷所著之《史記卷六·秦始皇本紀第六》中，有關于“人魚”的記載，其中提到：“始皇初即位，穿治郦山，及并天下，天下徒送詣七十餘萬人，穿三泉，下銅而緻椁，宮觀百官奇器珍怪徙臧滿之。令匠作機弩矢，有所穿近者辄射之。以水銀為百川江河大海，機相灌輸，上具天文，下具地理。以人魚膏為燭，度不滅者久之。”
劉宋時裴骃所著之《集解》引述自古對于“人魚”的解釋為：“徐廣曰：‘人魚似□，四腳。’正義廣志雲：‘魚聲如小兒啼，有四足，形如鳢，可以治牛，出伊水。’異物志雲：‘人魚似人形，長尺餘。不堪食。皮利于鲛魚，鋸材木入。項上有小穿，氣從中出。秦始皇冢中以人魚膏為燭，即此魚也。出東海中，今台州有之。’按：今帝王用漆燈冢中，則火不滅。”（按：□為古籍漏字。）
“鳢”是一種魚類的名稱，在現今台灣陽明山國家公園内，仍然有“七星鳢”、“月鳢”等品種，表面滑溜，喜歡栖息在河流、池塘或是沼澤中。
類似人魚的傳說生物
和人魚相似的還有希臘神話中半魚半人的海妖賽蓮（sirens）。她總是出現在狂風暴雨的海上，在岸邊唱着凄美動人的歌聲，媚惑往返海上的水手，使他們所駕駛的船，不由自主地駛向岸邊的礁石，撞個粉碎。
希臘英雄奧德修斯（odysseus）在航經該海域時，接受女巫瑟西（circe）的建議，讓船員緊緊地塞住耳朵，以避免聽到那惑人的歌聲，又将沒有塞住耳朵的自己緊緊綁在船桅上，以免受到蠱惑而發狂。
日本的民間傳說裡，還有一種類似人魚的妖怪，叫做“矶姬”。她的下半身是魚形，很像人魚，但臉部卻有很大的不同。口裂開至耳朵，有尖銳的牙，而且頭上長着二支像鹿角的東西，是相當可怕的海妖。藏匿在狂風巨浪的海岸邊，一有人靠近，就乘浪襲擊，将人的身體從頭開始扭轉。矶姬是身長約二十至三十米多的妖怪，是以一旦被她狙擊後，無論是多麼有力道的男人都招架不住。
陵魚：
《山海經》裡有記載“陵魚”《山海經·海外西經》此諸沃之野…龍魚陵居在其北，狀如狸（鯉）。這段文字是說某塊肥沃的土地北邊，有一種叫作龍魚的生物，長得像鯉魚。“陵居”就是可以到陸地上生活的意思，表示這種魚是水陸兩栖的。有人認為他就是書中别處所提到的陵魚，後來大家講的鳌魚，可能也是指這種魚類。
《山海經·海内北經》陵魚人面，手足，魚身，在海中。這裡描述得很詳細，陵魚是半人半魚的姿態，具有人的臉和手腳，和希臘神話下半身是魚尾的人魚不同。