本節書摘來異步社群《機器人愛好者（第2輯）》一書中的第1章，第1.1節，作者：美國servo雜志社，更多章節内容可以通路雲栖社群“異步社群”公衆号檢視
v型機械手是最常見的機械手類型之一，它的開合方式同人類的手差不多。使用hitec hs-5055mg或類似伺服電機的servocity微型機械手，是小型機器人的最佳搭配。servocity縱向機械手則适合中型機器人，特别适用于結構較纖細的機械臂。
servocity橫向機械手同樣采用v形設計，伺服電機也是橫向安裝的，“标準”hitec或futaba電機都可以。
所有這些機械手都經過精心設計，以結實的6.35毫米abs塑膠為材料。servocity還有一款裝配了機械臂和機械手的可移動機器人，名為stakcker（圖13），我以前就曾用過。
上述機械手抓取物體時，僅有兩個接觸點，物體有可能像在平行手爪内那樣滑動搖擺。
是以，再重複一遍，請在手内側粘上橡膠墊，這樣能有效增強捏合度。我曾把尖嘴鉗搖桿上的橡膠皮改裝到v形手上，如圖9所示。
平行機械手
圖12d展示的servocity平行機械手寬6.35厘米，可打開至7厘米。這種機械手隻使用一個标準hitec伺服電機。同其他的标準型servocity機械手爪一樣，這種機械手也是用6.35毫米abs塑膠做的，可以很友善地同其他零部件搭配，組成一隻功能完善的機械臂。
圖14展示的是tetrix平行機械手，結構同servocity的一樣，但稍小一點，使用的塑膠也稍薄。這種機械手搭配同為tetrix出品的pickee機器人，效果堪稱完美，毫不遜于servocity系列。
網際網路上有着不計其數的機械手，其中有許多都是平行機械手，比如圖15所示的thinkbotics。這種機械手售價40美元，是中型機器人的絕配。圖16展示的是非常流行的ebay機械手，産自中國。這種機械手常與圖17所示的機械臂搭配，價格視配置的不同而差異極大。
作為伺服電機贈品的機械臂，品質一般比較差。我建議大家還是單獨購買機械臂和機械手，然後配上你自己的電機，比如hitec、futaba或其他同類産品都可以。記住，一分價錢一分貨。
圖18展示的是owi機械臂，已經流行多年，可以友善地同你的電腦或微型控制器接連。
結語
機械臂和機械手是比較複雜的，在本文中，我還隻是就常見的型号做了概要性的介紹。但願你的胃口已經吊起，準備捋起袖子，大幹一把吧！
最後，我想再展示一款與衆不同的機械手。請看圖19，它就在硬币邊上，是由約翰•霍普金斯大學制造的。網絡雜志《gizmag》曾這樣介紹它：“約翰•霍普金斯大學發明了一種微型生物降解手。這種手的主要材料是軟水凝膠和硬聚合物，但其内部含有磁性納米微粒，可以通過磁力控制它的運動。”
多年以前，人類已經發明出能在血管内内穿梭自如的藥丸式體内攝影機和磁力引導機器人。現在，機器人在人體内完成工以後，将會自動降解，這無疑又在原先的成就上邁出了新的一步。