本節書摘來異步社群《機器人愛好者（第2輯）》一書中的第1章，作者：美國servo雜志社，更多章節内容可以通路雲栖社群“異步社群”公衆号檢視
機械手的種類極多，有的使用磁力，有的使用真空吸盤，還有的甚至使用變形沙袋裹住物體。液壓、真空或空氣動力都可以用來驅動機械臂，原理同我們的肌肉受動差不多。接下來，我們将重點介紹電機系統驅動的機械臂和機械手。
機械手的通用配置
最受歡迎的業餘機械手之一是平行機械手。parallax的activitybot和vex的clawbot使用的都是平行機械手，不論兩個手指如何運動，它們始終保持平行。請注意，parallax機械手的手指是平的，内側粘有橡膠墊，而vex機械爪的手指有兩個凹曲，内側也有橡膠墊。平行機械手給人的第一印象，就是善于抓取平面物體，或者至少有一對平行面是平的。但它也有一個缺點，就是抓取物體時不能完全貼合其表面，這就有可能造成抓取物在機械手内滑動或搖擺。如果手指和齒輪稍稍傾斜一點，或者給手指粘上橡膠墊，情況就會好很多。圖11展示的robotiq機械手，采用了一種特别的設計，兼具平行機械手和v形機械手的特點。
在大型機器人生産商那裡，可以找到各式各樣的機械手，品質和價格差異極大。當然，你也可以用google搜尋“機械手（robot grippers）”。servocity線上上銷售4款機械手，見圖12a-12d，售價從6.99美元至14.99美元不等。我個人強烈推薦servocity.com網站，那裡有着極其豐富的機器人裝置、零部件、軸承以及其他配件，當然也包括機械手。
即便你不打算買任何東西，servocity.com仍然值得一逛。見識了那裡的機器人設計圖紙和實物照片後，你肯定會不由自主地感歎：“我之前怎麼就沒想到可以這樣做呢”？我自己就收集了這個網站裡的大部分照片，做成一個檔案，時時參考。