本節書摘來異步社群《機器人愛好者（第2輯）》一書中的第1章，作者：美國servo雜志社，更多章節内容可以通路雲栖社群“異步社群”公衆号檢視
正如我本文開始時提到的那樣，人類的手之是以靈巧有用，是因為拇指和其他四指的巧妙配合。圖4展示的clawbot是一款優秀的教育型機器人，但它的機械手功能有限，隻能抓取豎長形的，或是貼近地面或桌面的物體。這種機器人的設計初衷，是為了讓學生了解機器人的運動方式，其程式設計也隻是對應于某種特定任務。
作為機器人玩家，我們不需要工業用機器人那樣的速度和精準度。但是，通過精心設計，我們仍能讓機械臂擁有3個或更多的活動角度。
人手受其自身結構所限，不能像馬達或伺服電機那樣做連續反轉運動。人類手腕的轉動極限大概是180度，肩膀、手肘、掌骨及趾骨的轉動範圍都更小。
圖8展示的是crustcrawler機器人的一種機械臂。這種機械臂使用兩個robotis dynamixel旋轉驅動器，分别驅動機械手的兩個手指。機械手腕以及各個臂彎，都使用單獨的dynamixel旋轉驅動器，底盤上另有兩個驅動器。通過這樣的配置，能産生最佳扭矩。底盤内還有一個驅動器，用以旋轉機械臂本身。這樣，共有8個驅動器，驅動7個關節，能在花費相對較少的情況下，盡可能地增大機械臂的有效荷載。
圖9展示的機器人使用了另一種機械臂，采用的是線性驅動器。線性驅動器驅動臂杆上的螺母上下運動，運動幅度取決于臂杆轉幅。螺母連接配接着臂杆内的套管，套管的運動類似于液壓筒。
我在這款機器人上使用的線性驅動器由servocity出品，産生的力量為500牛。底部較短的那個行程為50毫米，另一個行程為100毫米。整個機器人使用的都是actobotics/servocity零部件，包括輪子和馬達。機械臂、機械腿以及其他活動部件，都受控于線性驅動器。這種設計适用于多種機械臂，但也不是放之四海皆準。請注意看這個機械臂，較長的那個線性驅動器約有6個孔洞長，而機械臂有25個孔洞的長度，也就是說，它們的配比是1:4.16。是以，以500牛除以4.16，最終能得到得到大約120牛的擡升力。較短的驅動器控制機械臂和套管的前後向運動。
機械手由兩個robotzone伺服電機驅動，手指則由一個較小的firgelli線性驅動器驅動（圖10）。這些小型驅動器隻有手指大小，但輸出功率能達到54瓦，還能像伺服電機那樣進行調試。