ROS機器人程式設計（原書第2版）3.2.1 輸出日志資訊

<b>3.2.1　輸出日志資訊</b>

ros自帶了大量的能夠輸出日志資訊的函數和宏。它提供了如資訊（或日志）級别、條件觸發消息和stl的流接口等諸多方式。從簡單的開始，用c++代碼輸出一個消息資訊：

為了擷取日志記錄的函數和宏，這個頭檔案足夠了：

這包括了以下頭檔案：

前面的消息處理程式運作的結果如下所示：

所有輸出的資訊都附帶其級别和目前時間戳（因為這個原因你的輸出可能有所不同），這兩個值放在實際資訊之前的方括号中。時間戳以公曆時間計時，代表着自1970年1月1日以來的秒和納秒計數。于是我們在新一行輸出了資訊。

此函數允許以和c語言中的printf函數相同的方式增加參數。例如，可以按照下面代碼輸出變量val對應的浮點數值：

此外，c++stl流被*_stream函數支援。是以，前面的指令相當于使用流：

請注意，我們沒有指定任何流，因為api負責這些，通過重定向到cout/cerr、一個檔案或兩者。