ROS機器人程式設計（原書第2版）2.1 了解ROS檔案系統級

<b>2.1　了解ros檔案系統級</b>

如果你剛接觸ros，無論是準備使用ros系統還是準備開發ros項目，你都會覺得ros中的各種概念非常奇怪。而一旦你駕輕就熟，那麼這些概念就會變得熟悉了。

與其他作業系統類似，一個ros程式的不同元件要被放在不同的檔案夾下。這些檔案夾是根據功能的不同來對檔案進行組織的：

功能包（package）：功能包是ros中軟體組織的基本形式。一個功能包具有用于建立ros程式的最小結構和最少内容。它可以包含ros運作的程序（節點）、配置文

件等。

功能包清單（package manifest）：功能包清單提供關于功能包、許可資訊、依賴關系、編譯标志等的資訊。一個包的清單由一個名為package.xml的檔案管理。

綜合功能包（metapackage）：如果你将幾個具有某些功能的功能包組織在一起，那麼你将會獲得一個綜合功能包。在ros fuerte中，這種包的組織形式被稱為功能包集（stack）。為了保持ros簡潔，功能包集被移除，現在使用綜合功能包實作這個功能。在ros系統中，存在大量不同用途的綜合功能包，例如導航功能包集。

綜合功能包清單（metapackage manifest）：綜合功能包清單（package.xml）類似普通功能包但有一個xml格式的導出标記。它在結構上也有一定的限制。

消息類型（message（msg）type）：消息是一個程序發送到其他程序的資訊。ros系統有很多的标準類型消息。消息類型的說明存儲在my_package/msg/mymessagetype.msg中，也就是對應功能包的msg檔案夾下。

服務類型（service（srv）type）：服務描述說明存儲在my_package/srv/myservicetype.srv中，定義了在ros中由每個程序提供的關于服務請求和響應的資料結構。

在右側的截圖中，可以看到turtlesim功能包的内容。你看到的是一系列檔案和檔案夾，包含代碼、圖檔、啟動檔案、服務和消息。記住，截圖顯示檔案的一個簡短清單，真正的功能包會更多。