一般認為五鬥米道的創始人是張陵。張陵，道教徒稱他為張道陵、張天師、祖天師、正一真人等。其子張衡（與天文學家張衡同名）稱嗣師，其孫張魯稱系師。一般所說的“張天師”，是指張陵及其後代嗣教天師，是以五鬥米道又稱天師道。張陵的事迹在《後漢書》、《三國志》中有簡略記載。《三國志·張魯傳》記載，張魯“祖父陵，客蜀，學道鶴鳴山中，造作道書，以惑百姓。從受道者出五鬥米，故世号稱‘米賊’。陵死，子衡行其道。衡死，魯複行之。”（《三國志》第263頁）後來道教發展起來以後，對這樣簡略的記載非常不滿，于是就展開了想象的翅膀，開始為張陵設計生平。甚至說他大概活了一百五十多歲。這些當然是無稽之談。同時，還有材料顯示，五鬥米道的創始人為張修，後來張修被張魯所殺。極有可能，張修是五鬥米道的實際創始人，張魯在殺了張修奪取五鬥米道的上司權以後，宣稱五鬥米道是其祖父張陵所創。
影視作品中的張魯
東漢末年的戰亂中，張魯割據陝西漢中二十多年，建立了一個政教合一的政權。張魯自稱“師君”，初入道者稱“鬼卒”，更進階的稱“祭酒”。張魯将信衆劃分為二十四個“治”，也就是二十四個教區。後來為了與二十八宿相應，而擴充為二十八治。《雲笈七簽》中記載了這些“治”的所在地，不過不能排除附會的成分。其中天師所在的“陽平治”又叫“天師治”，是五鬥米道的總部。邙山治則是洛陽地區。信衆每年的三會日（正月七日上會，七月七日中會，十月五日下會），道徒們各至其所在“治”，由專門的上司人主持，進行有關登記、遷賞、慶生、建功、講規章制度的活動。每年十月一日齊集天師治，交納信米，以備饑荒災難。凡要入道的人，需繳納五鬥米，有病人來請求醫治，也要繳納五鬥米。這是五鬥米道名稱的由來。[1] 繳納信米也被稱為“付天倉”。
五鬥米道制訂的規章還有：其一，順時令。要順天時，不違農時，春夏禁屠宰牲畜。其二，嚴禁飲酒。其三，建立義舍，無償地供應災民、饑民糧食。
五鬥米道崇尚符箓（lù）。所謂“箓”，是道教用以記錄有關天官功曹、十方神仙名屬，召役神吏，施行法術的牒文。它是道教教法中的重要部分，是以又稱作法箓。法箓牒文中一般必有相關的符圖，是以統稱符箓。他們的宗教活動主要有三項：一是靜室思過。凡有疾病，就單獨處于一室，靜坐檢討平生的過失，并飲符水治病。二是三官手書。為一般信徒或患病的人祈禱，書寫患者姓名，表示服罪悔過，一式三份。一份藏在山中，表示向天官祈禱；一份埋在地下，以向地官祈求，一份沉入水内，以示向水官祈求。這就叫三官手書。三是祭神。朝拜老子及九州土地之神，并誦讀《老子》。
五鬥米道教義的核心是“生”。據傳張道陵曾著有《老子想爾注》一書。其全稱為《老君道德經想爾訓》，早已散佚。清末在敦煌石窟發現六朝寫本的殘卷，被英國人斯坦因盜走，現藏不列颠博物館。這部書認為努力修煉就可以成仙而長生。甚至為了宣揚長生而改動《老子》原文，比如“道大，天大，地大，王大，域中有四大，而王處一”幾句中的“王”，全改為“生”，以強調長生。而且《老子想爾注》還把“道”解釋為“一”，提出了“一散形為氣，聚形為太上老君”的觀點，為後來道教所謂“一氣化三清”的濫觞。在此書中已經流露出非常明顯的反儒傾向。《老子想爾注》對老子的神化，也使得道教與道家結下了不解之緣。在道教和一般群眾心目中，老子并非一個哲人，而是具無尚神通與權威的至高神（後來雖非至高神，也仍是核心上司層的神）。
另據陳撄甯考證，五鬥米道所信奉的《太平洞極經》與《太平經》有遞承關系，則早期道教的兩大派别“五鬥米道”和“太平道”，都接受了該書的思想，同為《太平經》系統。後世重要的道教著作《周易參同契》也是東漢時期的作品，也與五鬥米道有一定的關系。五鬥米道信奉的經典還有《太清經》、《太玄經》、《正一經》、《五鬥經》等。
東漢末年，曹操南征漢中，對張魯大加籠絡，拜為鎮南将軍、封阆中侯、邑萬戶，張魯五子皆為列侯，張魯臣僚都有封賞，同時還将兩家結為姻親。漢獻帝建安二十一年（216年），被迫北遷的張魯去世，葬于邺城（今河北臨漳縣）。張魯被迫北遷之際，曹操迫使道衆和漢中居民（主要是賨[cóng]人）向邺、洛陽、關中、陝西略陽等地區遷徙，以瓦解五鬥米道的根據地，但這一措施也導緻了五鬥米道在中原地區的傳播發展。
五鬥米道後來成為了道教公認的正源。張魯的後人世代自居天師，後來前往江西龍虎山，成為道教正一派的領袖。1949年後，第六十三代天師張恩溥離開龍虎山，來到台灣，并于1969年羽化，其族侄張源先代理掌教。張源先2009年羽化，目前台灣地區“内政部”确認第六十四代“天師”為張道祯。不過，這位當代天師并沒有獲得普遍的承認。
[1] 有人認為五鬥米道的名稱與他們崇拜五方星鬥有關，其教名本為五鬥姆，即五方星鬥中的北鬥姆，為衆星之首。