漢匈之間第一次交鋒是冒頓單于把漢高祖劉邦圍困在平城，史稱白登之圍。在這之前大家都是忙自己家裡的事，漢要滅掉楚國統一中原地區，匈奴也忙着打東胡和月氏，統一草原。雙方都沒有完全消化内部，整合力量時就先來了次碰撞，在這之後，漢匈的大緻地位和彼此态度就建立起來。匈奴打仗成本比漢朝這邊低，是以很長時間是匈奴在進攻，漢朝在防守。
匈奴這邊一直就是找到機會就來南邊幹一票，殺完人，搶完東西就跑。漢朝這邊則是采用和親政策，先主動送上公主和财物，把匈奴喂飽了，就不來打擾了，自己趕緊在家搞生産，整合内部，準備暴兵，但匈奴老是毀約。中間還有雙方将領經常向對方投降當帶路黨，一旦覺得在本國混不下去了，就投到對方那邊去。
白登之圍就是漢朝這邊邊疆的諸侯王韓王信投降匈奴引起的，在這以後，韓信還經常帶着部下南下來搶東西，過了不久漢朝趙國丞相陳豨也造反了，跟韓信攪和在一起，進攻代地，被漢朝這邊派兵趕跑了，韓信和陳豨先後被殺。後來皇帝劉邦送了公主和親，送了不少東西，冒頓單于這邊才稍微減少點侵擾。燕王盧绾在之前攪和進了陳豨的叛亂，被人告發。也跑到匈奴當帶路黨，又來侵擾漢地，盧绾病死後，他的老婆孩子又跑回漢朝給漢朝當帶路黨。
劉邦去世後，呂後掌權時期，冒頓單于竟然給呂後寫信，口出狂言，大概意思說，你老公死了，你個寡婦當家，家裡沒男人怎麼行，要不咱們湊合湊合。呂後氣的想攻打匈奴，大臣們都不同意，漢高祖劉邦那麼牛都被圍在平城，咱現在還打不起。呂後隻能咽下這口氣，禮貌的回封信，說自己又老又醜配不上您，還是讓使者捎些東西給您吧。
等到漢文帝主政期間，匈奴的右賢王又破壞和親盟約，南下殺人搶東西。右賢王是匈奴内部的核心高層，有自己的地盤和軍隊。漢軍這邊丞相灌嬰帶兵攻擊右賢王，右賢王打不過，帶着搶的東西跑了，漢文帝已經到了太原城，打算帶兵追出去。這時漢朝這邊濟北王劉興居造反，隻能先鎮壓叛亂了。丞相帶着軍隊又撤了回來。劉興居是齊王劉肥的兒子，本來劉肥是漢高祖家裡的老大，誅滅諸呂時，齊王這一脈出力最大，結果皇位落到了老四劉恒頭上，劉肥這一脈的子孫一直不服，經常有人摻和進叛亂。
匈奴單于派人給漢朝送信，說右賢王那事，我事先不知道，不是我讓他幹的。我已經處罰他，讓他攻打西邊的月氏。右賢王幹的還挺不錯，打敗了月氏人，順便還平定了西域那邊26個國家，現在北邊已經安定了，我們現在也想休戰了，你們繼續送東西過來，我們還像以前一樣好好相處吧。漢朝這邊商量了一下，現在還沒做好戰争準備，那就繼續和親吧。
過後不久，冒頓單于去世，他兒子繼位，叫作老上單于。漢朝這邊就嫁了個公主過去給他，繼續和親。這次和親就出現了正史中記載的第一個漢奸中行說，他是公主陪嫁的宦官。本來在國内呆着好好的，中行說不願意去匈奴那種苦寒之地，但漢朝這邊哪裡會在乎一個奴仆的想法，強迫他去。中行說就說一定讓我去，我一定會禍害你們漢朝。果然中行說一到匈奴就主動投靠，他教授匈奴人分條記事，統計牲口和人口，給匈奴出謀劃策，教導單于選擇進攻漢朝的地點和時間。
中行說對漢朝在言語上也特别傲慢，以前由于匈奴人普遍沒啥文化，能動手就盡量動手，很少嚷嚷。中行說去了以後，國書上開口就是天地所生，日月所置的匈奴大單于敬問漢朝皇帝，口氣特别大。漢朝這邊就拿匈奴的風俗說事。說你們匈奴不贍養老人，跟禽獸一樣。中行說就反駁，你們漢人士兵戍邊打仗，家裡老人也是把家裡的好東西讓給他們，再說我們匈奴經常打仗，老人把食物讓給年輕人，就是保護自己，這樣父子才能長久互相保護，哪裡虐待老人了。漢朝這邊又說，你們匈奴父子兄弟在一個氈房睡覺，家裡的女人死了丈夫，家裡的其他男人就會娶她，一點綱常都沒有，跟禽獸一樣。中行說又反駁，這是我們匈奴的習俗，沒那種繁文缛節，做事效率就高，是以才能低成本的搶你們。綱常是亂點，但能保證本族的延續，你們漢人綱常倫理倒是不亂，但父子兄弟關系疏遠，自相殘殺，甚至改朝異姓。再以後漢朝使者就經常拿匈奴的習俗說事，中行說雖然嘴硬，但匈奴的實際情況是因為窮沒法講倫理道德。因為窮，就沒食物供養老人。因為窮就隻能共享女人，一個匈奴人的老婆生的男孩，可能是他兒子，也可能是侄子，還可能是兄弟等其他親屬，匈奴人雖然不在乎，隻要是自己家的血脈就行，但這些事實在沒辦法洗白。那就不洗了。幹脆耍光棍，中行說就直接打斷漢使的話，你們啥也别說，我們大匈奴隻關心你們給送的東西是不是保質保量，要是不夠，我們就自己去取。
漢文帝14年的時候，匈奴單于又一次撕毀合約，帶領十四萬騎兵攻入朝那，蕭關，殺死北地都尉孫卬，搶走很多百姓和牲口。匈奴的突擊隊侵入并燒毀回中宮，匈奴的偵查騎兵甚至到達甘泉宮附近，甘泉宮是皇帝夏天避暑的地方。漢朝這邊也調兵駐守長安 ，同時派騎兵攻打匈奴。匈奴單于在邊塞逗留一個月才帶着搶的東西從容離開，漢軍追出塞外無功而返，匈奴就更張狂了，每年都過來搶東西。
漢朝當時還在恢複階段，國内的諸侯國又尾大不掉，實在打不起，明明被搶了，也隻能低三下四的求和，漢文帝派使臣給匈奴單于送信願意繼續交保護費，隻要匈奴别再過來搶了。信的内容大意就是，你爹和我爹早就定了盟約，長城以南我管，長城以北你管，咱們每年互相送點東西，都好好過日子。現在有些小人破壞盟約，離間我們的感情，讓我們兵戎相見，但這都是過去的事了。漢匈是鄰國，實力又相當，打下去都沒啥好處，你們那邊苦寒，我每年都派人送東西給你。我們還是繼續和親吧，漢朝絕對不會主動毀約的，希望單于好好考慮下。不用打仗就能拿到東西，單于也就同意并簽署了和親盟約。
過了兩年，老上單于去世了，他兒子軍臣繼位。中行說繼續給軍臣出謀劃策。軍臣單于繼位第四年，匈奴又一次撕毀合約，大舉入侵上郡，雲中郡，又搶了很多财物。漢朝這邊派兵堅守重要關口，防止匈奴人往内地打，等過了幾個月，漢朝大軍才到達邊境，漢朝這邊缺馬，步兵機動性差。匈奴遠遠看到，見占不到啥便宜就離開了。
一年多後，漢文帝去世，漢景帝繼位。趙王劉遂暗中勾結匈奴。吳楚七國叛亂時，匈奴想和趙國聯合一起入侵邊塞，但趙國很快就被滅掉了。匈奴也就停止了入侵計劃。這以後，漢景帝繼續和親，送公主，送東西，開放邊境貿易，一直到漢景帝去世，匈奴都沒有大規模入侵過漢地。
漢武帝繼位以後，漢朝已經經過了幾十年的休養和積累，國内平定諸侯叛亂，加上推恩令，諸侯尾大不掉的問題已經解決了。擁有了實力主動進攻匈奴，一雪幾十年的恥辱。漢朝于是設計伏擊匈奴，通過商人讓匈奴單于相信馬邑城有很多财物，軍臣單于貪圖财物，就率領十萬騎兵侵入武州邊塞，這時漢朝已經在馬邑附近埋伏了30萬大軍。軍臣單于在距離馬邑城100多裡時，看到畜牧遍野，但沒人放牧，感到很奇怪。于是就進攻周邊的漢軍哨所，擷取情報。好巧不巧雁門郡的尉史在周邊巡視，看到匈奴人來就跑到尉所躲避，然後就被活捉了，他為了活命就把漢軍的埋伏地點告訴了匈奴。軍臣單于聽後，大驚失色趕緊跑了。從此以後，匈奴斷絕了與漢朝的和親關系，經常性入侵掠奪。
馬邑事件後，漢匈都不提和親盟約的事了，而是大打出手，逮到機會就幹對方一票，這期間中國軍事史上的傳奇将領衛青和霍去病橫空出世了。
馬邑事件五年後，漢朝派衛青等四位将軍各帶1萬騎兵，在關市附近攻打匈奴。衛青從上谷郡出發，到達龍城，俘獲匈奴七百多人。龍城是匈奴祭天開會的地方。公孫賀從雲中郡出發一無所獲。公孫敖從代郡出發，被匈奴打敗，損失七千多人。李廣從雁門郡出發，被匈奴打敗，本人被活捉，自己又跑回來了。公孫敖和李廣被罰下獄，交了贖金免罪，貶為庶民。漢朝時，大臣犯罪可以交錢贖罪，沒錢的就得認了。司馬遷就是沒錢，才沒法免去宮刑的。
這一年冬天，匈奴又來侵擾邊境，殺死遼西太守，搶走兩千多人，接着入侵漁陽，打敗漁陽太守的軍隊，差點又圍殲了将軍韓安國率領的軍隊，然後匈奴又侵入雁門郡，殺死和搶走千餘人。漢朝這邊派衛青帶三萬騎兵從雁門出發，将軍李息從代郡出發，同時進攻匈奴，殺死和俘虜了數千匈奴人。
第二年，衛青出兵雲中郡西部，大破樓煩和白羊這兩個匈奴的附屬部落。殺死和俘虜數千人，繳獲牛羊百餘萬頭，漢朝收複了河套以南大片土地，修建了朔方城，整修秦将蒙恬所修建的邊塞，以黃河為依托，建立防線。
這年冬天，匈奴那邊換了單于，軍臣單于去世，他弟弟伊稚斜趕跑太子于單，自己繼位單于。新單于一上位，又是老套路，入侵代郡，殺太守恭友，搶走一千多人。第二年繼續，分兵三路攻入代郡，定襄，上郡，殺死和搶走幾千人。河套南岸附近原來是匈奴右賢王的地盤，是以他一直盯着這地方打，殺掠官吏和平民。
又一年春天，衛青被任命為大将軍，帶着六位将軍，10多萬将士，從朔方出發，在夜裡圍住了右賢王所部。但右賢王跑了，漢軍俘獲了右賢王部下一萬五千多人。這年冬天，匈奴又攻入代郡，殺死代郡都尉朱英，搶走一千多人。
又一年春天，大将軍衛青，帶着六名将軍，10餘萬騎兵，從定襄出發，攻打匈奴，前後斬獲一萬九千餘人。漢軍自己也損失了兩位将軍和三千騎兵。右将軍蘇建單身逃脫。前将軍趙信，最後投降了匈奴。他本來就是匈奴的一個小王，投降漢朝，相當于出國鍍金又回匈奴去了。匈奴單于特别賞識他，把自己姐姐嫁給他，并封他為王，給他建了座趙信城。這一年漢朝的另一位将領霍去病開啟了傳奇人生。霍去病因皇後衛子夫的原因，少年時就跟在漢武帝身邊。不到18歲的霍去病跟着舅舅衛青出征，帶八百騎兵百裡奔襲，殺的匈奴四散逃跑。第一次出征就斬獲2000餘人，俘虜中包括單于的叔叔。霍去病一戰成名，勇冠三軍，被封為冠軍侯。次年，匈奴騎兵攻入上谷郡，殺死幾百漢人。
又一年春天，漢朝派骠騎将軍霍去病率領一萬騎兵從隴西出發進攻匈奴，斬獲一萬八千多人，擊殺折蘭王，盧胡王，活捉渾邪王的兒子，把休屠王的祭天金人也搶了過來。這年夏天霍去病和公孫敖一同從北地出發，分路進軍。博望候張骞和将軍李廣從右北平出發，分路進軍。李廣先到，被左賢王包圍苦戰兩天，傷亡過半，博望候張骞才趕到，回去後張骞就因行動緩慢被問罪。另一邊公孫敖走錯了路，沒能和霍去病會和。其他三路都出了問題，霍去病，孤軍深入，奔襲千裡，斬獲3萬餘人，活捉了單于妻子和59個匈奴王子。從此以後骠騎将軍的地位就和大将軍衛青不相上下了。這年秋天，匈奴單于對渾邪王和休屠王被漢軍打敗很不滿，就想要把他們招來殺掉。渾邪王和休屠王就密謀投降漢朝，漢朝派霍去病去武裝接收，主要是防着他們詐降，以前經常有這事。霍去病殺了8千想逃跑的士兵，接受了剩下的幾萬人。從此隴西，北地等地方就安全多了，邊防壓力大減。第二年匈奴又入侵右北平和定襄，殺掠一千多人。
又一年春天，衛青霍去病各帶五萬攻擊匈奴。衛青從定襄出發，出塞1千多裡。匈奴單于的大軍嚴陣以待，漢軍正面硬剛。趁着天黑，風沙又大，漢軍兩面包抄，單于估計打不過就趁亂跑了，漢軍一路追殺，斬獲一萬九千餘人，匈奴單于不知跑哪裡去了，一連10幾天沒消息，匈奴都立了新單于。等單于伊稚斜回來，新單于又把位置還回去了。
同時，霍去病也率領五萬大軍從代郡出塞，奔襲2千多裡，和匈奴左賢王交戰，一路斬獲七萬餘人，左賢王也跑了。骠騎将軍在狼居胥山祭天，在姑衍山祭地，舉行封禅大禮。最後打到今天的貝加爾湖附近才回來。霍去病的這次的戰功實在太大，在中原曆史上，千年以來也沒幾個人能比肩。封狼居胥成為了後世武将的最高榮譽之一。這一年霍去病21歲。2年後骠騎将軍霍去病病逝，年僅23歲，漢武帝特别傷心，給他辦了宏大的葬禮，讓他陪葬茂陵，茂陵就是漢武帝自己的陵墓。
這一戰之後，大漠以南再沒有匈奴的王庭，漢朝勢力度過黃河，往西擴充。匈奴隻能躲在苦寒的漠北，靠着向西域各國吸血過日子，實際上已經沒啥發展前途了。匈奴烏維單于三年時，漢朝派原太仆公孫賀帶兵從九原出塞2千多裡，沒看到一個匈奴人。漢朝又骠候趙破奴帶兵從令居出塞幾千裡也沒看到匈奴人。漢朝也在經營西域，擠壓匈奴的生存空間。匈奴自從失去了草場肥美的漠南地區，被漢軍不斷往西北趕，内部又分裂，慢慢的匈奴這個民族就消失在曆史的長河裡了。