祖逖是東晉範陽遒縣（今河北涞水）人，他的祖上是北州大姓，出了不少食祿二千石的大官。
祖逖小時候胸懷坦蕩、抱負遠大，就是有些淘氣，不是特别喜歡讀書。
長大後，他意識到了自己的不足，覺得
不讀書就不能很好地地報效國家，于是便發奮起來，廣泛閱讀各類書籍，學問大增，漸漸成了一個能輔佐帝王治理國家的人才。
及至二十三四歲，祖逖做了司州主簿。
同做司州主簿的，還有他兒時好友劉琨。
祖逖和劉琨感情特别好，常常同床而卧，同被而眠；二人還有着共同的遠大理想：建功立業，複興晉國，成為國家的棟梁之才。
有一天，祖逖在睡夢中聽到公雞的鳴叫聲，他一腳把劉琨踢醒，說：“你聽見雞叫了嗎？”劉琨說：“半夜聽見雞叫不吉利。”祖逖說：“我偏不這樣想，咱們幹脆以後聽見雞叫就起床練劍如何？”劉琨欣然同意。
于是，每天一聽到雞叫，他們就起床練劍，院子裡劍光飛舞，劍聲铿锵。
這就是“聞雞起舞”的由來。
“聞雞起舞”，意思是說一聽見雞叫就起床練劍，形容有志報國之士。
對于這件事情，《晉書．卷六二．祖逖列傳》中有記載:“祖逖……與習空劉琨俱為司州主簿，情好綢缪，共被同寝，中夜聞荒雞鳴，蹴琨覺曰：‘此非惡聲。’因起舞（劍）。”
就這樣日複一日，風雨無阻。
功夫不負有心人。祖逖後來做了鎮西将軍，劉琨做了征北中郎将，兼管并、冀、幽三州的軍事，二人都成了能文能武的全才。
祖劉二人還有一個共同的願望，那就是
緻力于北伐，恢複中原。
早在西晉時朝，因朝廷内亂，居于西北邊境外的野蠻民族戎狄趁機發兵奪取了政權。很多晉朝的遺民不得不逃離北方的中原地區，到南下避難。
對此，飽含愛國之心的祖逖非常痛心，常常想着要光複祖國。
祖逖曾經毛遂自薦，請求東晉君主下旨發兵北伐，匡複故土，讓人民脫離戎狄之人的壓迫。
這次北伐，在向北渡過長江時，船行至至中流，祖逖望着面前滾滾東去的江水，感慨萬千。
想到山河破碎，想到生靈塗炭，想到眼前的困境，他不禁感慨萬分，敲打着船楫大聲發誓道：“祖逖不能清中原而複濟者，有如大江”！
意思是說：若不能平定中原，收複失地，決不重回江東！
之後，人們便用“中流擊楫”比喻立志奮發圖強。
南宋狀元宰相、偉大的抗蒙民族英雄文天祥《正氣歌》裡“或為渡江楫，慷慨吞胡羯”這一句，說的正是祖逖中流擊楫的事情。
祖逖所部紀律嚴明，得到各地人民的響應，數年間收複黃河以南大片土地，使得石勒不敢南侵，祖逖也被進封為鎮西将軍。
在北伐的同時，祖逖還大力發展經濟，積極推動農業生産。
後來，東晉朝廷内亂，祖逖受皇帝司馬睿猜疑，憂憤而死。
祖逖死後，收複的地區又相繼失去。
祖逖的北伐大業雖然夭折了，但他本人依然是老百姓心目中的好将領。
聞雞起舞這個故事，記載于二十四史之一的《晉書》中。
《晉書》是唐朝房玄齡等人編著的，載記了從三國時期司馬懿早年，至東晉恭帝元熙二年（420年）劉裕廢晉帝自立，以宋代晉這個階段的事情。
在這部書中，還以“載記”形式，記述了
匈奴、鮮卑、羯、氐、羌等少數民族統治者建立的政權即“十六國”史事的形式，這是《晉書》在紀傳體史書體例上的一個創新。
晉書中關于“聞雞起舞”的記載：
原文：
範陽祖逖，少有大志，與劉琨俱為司州主簿，同寝，中夜聞雞鳴，蹴琨覺曰：“此非惡聲也！”因起舞。及渡江，左丞相睿以為軍谘祭酒。逖居京口，糾合骁健，言于睿曰：“晉室之亂，非上無道而下怨叛也，由宗室争權，自相魚肉，遂使戎狄乘隙，毒流中土。今遺民既遭殘賊，人思自奮，大王誠能命将出師，使如逖者統之以複中原，郡國豪傑，必有望風響應者矣！”睿素無北伐之志，以逖為奮威将軍、豫州刺史，給千人廪，布三千匹，不給铠仗，使自召募。逖将其部曲百餘家渡江，中流，擊楫而誓曰：“祖逖不能清中原而複濟者，有如大江！”遂屯淮陰，起冶鑄兵，募得二千餘人而後進。
譯文：
當初，範陽人祖逖，年輕時就有大志向，曾與劉琨一起擔任司州的主簿，與劉琨同寝，夜半時聽到雞鳴，他踢醒劉琨，說：“這不是令人厭惡的聲音。”就起床舞劍。渡江以後，左丞相司馬睿讓他擔任軍咨祭酒。祖逖住在京口，聚集起骁勇強健的壯士，對司馬睿說：“晉朝的變亂，不是因為君主無道而使臣下怨恨叛亂，而是皇親宗室之間争奪權力，自相殘殺，這樣就使戎狄之人鑽了空子，禍害遍及中原。現在晉朝的遺民遭到摧殘傷害後，大家都想着自強奮發，大王您确實能夠派遣将領率兵出師，使像我一樣的人統領軍隊來光複中原，各地的英雄豪傑，一定會有聞風響應的人！”司馬睿一直沒有北伐的志向，他聽了祖逖的話以後，就任命祖逖為奮威将軍、豫州刺史，僅僅撥給他千人的口糧，三千匹布，不供給兵器，讓祖逖自己想辦法募集。祖逖帶領自己私家的軍隊共一百多戶人家渡過長江，在江中敲打着船槳說：“祖逖如果不能使中原清明而光複成功，就像大江一樣有去無回！”于是到淮陰駐紮，建造熔爐冶煉澆鑄兵器，又招募了二千多人然後繼續前進。