戰争年代，在那些激情燃燒的歲月裡，黃永勝主要的上司共有三位，他們是羅榮桓、林彪、聶榮臻。這三位人民軍隊傑出的指揮員，建國後都被授予了共和國元帥軍銜。
羅榮桓元帥是黃永勝在革命隊伍中的第一個領路人。1927年6月，黃永勝參加湖北崇陽農民自衛軍時，羅榮桓是中共湖北省委的特派員，是湖北崇陽、通城農民自衛軍的主要上司人，更是崇通起義的主要上司者之一。
崇通起義失敗後，羅榮桓率領殘部百餘人輾轉到江西修水，同年9月參加主席上司的秋收起義，這百餘人中就有當時年齡還不滿17歲的黃永勝。
1927年9月29日至10月3日，于江西永新縣三灣村進行的、著名的“三灣改編”中，17歲的黃永勝從戰士被提拔為第1軍第1師第1團特務連班長，而羅榮桓當時就是該連隊的黨代表。
“三灣改編”後的紅軍上到井岡山，羅榮桓出任紅四軍第11師31團營黨代表，這時的黃永勝成為該營的一名排長。
黃永勝身材高大，打仗剽悍勇猛，善于思考，腦袋靈活。1929年初紅四軍轉戰贛南閩西時，遭遇國民黨獨立第7師劉士毅部瘋狂圍堵。
整天疲于奔命的紅軍隊伍此時已經處于饑寒交迫，缺糧少彈的困境中，時任排長的黃永勝不願走了，代表士兵委員會向羅榮桓提出建議“反正逃又逃不掉，不如就和他們打上一仗，怕啥？”
經羅榮桓向上級請示，上級釆納了以黃永勝為代表的士兵委員會提出的建議，2月10日紅軍設伏大柏地，全殲國民黨獨立第7師第1團。
此役，俘敵團長蕭緻平，斃傷敵軍800餘人，繳槍800餘支，更繳獲糧油柴米等生活物資數千斤，“大柏地大捷”是紅四軍進軍贛南、閩西後的首次勝利。
紅四軍軍長朱德稱此役為——“讓紅軍美美地過了一個大肥年！”
主席更是即興寫下了氣魄雄偉的詩句——“赤橙黃綠青藍紫，誰持彩練當空舞。”
但黃永勝的個性也非常鮮明，優點缺點都特别突出。為此，經常受到羅榮桓的嚴厲批評。
1928年初，紅軍攻占遂川，黃永勝帶領一個排負責征糧籌款任務。由于紅軍在當地尚無群衆基礎，政策又宣傳不到位，使得當地群眾紛紛去山裡躲藏起來。黃永勝脾氣上來，大怒之下将幾戶豪紳的房子一把火就給燒了……
此舉帶來了很壞的影響，黃永勝受到了營黨代表羅榮桓的嚴肅批評，險些成為了嚴肅軍紀的對象。
一年後，黃永勝因作戰勇敢，帶兵有方晉升連長了，可暴躁蠻橫的脾氣依然不改。連裡一名解放戰士夜裡擅自拿了老百姓的茅草用來鋪床禦寒。
黃永勝查鋪時看到，二話不說扇了這名戰士兩個耳光，為此再次受到營黨代表羅榮桓的嚴厲批評，黃永勝險些又被降回去繼續當班長……
羅榮桓對下屬的批評是非常嚴厲的，但羅榮恒是一位非常善于做思想政治工作的智者，批評人講究政策，對事不對人，嚴肅而不失關懷，使得多次挨批評的黃永勝心服口服，兩人之間從無嫌隙。
從崇通農民自衛軍起義到紅軍時期，黃永勝長期跟随羅榮桓。解放戰争時期又一直在林彪、羅榮桓麾下的東野（四野）擔任縱隊司令員、軍長，上下級關系和睦，工作配合得極好。
1963年12月，羅榮桓元帥因病逝世，時任廣州軍區司令員的黃永勝，為此寫下了不少悼念文章，懷念追随羅榮桓南征北戰的革命歲月，字裡行間情真意切！
——從黃永勝的少年時期開始，羅榮桓元帥就是他邁向革命道路的導師和領路人。
對于黃永勝來說，羅榮桓元帥的思想政治工作水準，無人能出其右。而論軍事造詣、作戰指揮，那就非林彪元帥莫屬，林彪也是黃永勝在軍中敬佩的第一人，無人出其項背。
黃永勝還隻是紅四軍的一名排長時，林彪就已經是紅一縱隊的司令員了。雖然此時的林彪不大可能認識黃永勝，但必定是聽說過有一名彪悍骁勇的基層排長，名叫黃永勝。
1933年5月，紅軍在江西藤田整編，紅66師整編為紅一軍團紅1師紅3團，由黃永勝擔任團長，鄧華擔任政委。而紅一軍團的軍團長正是林彪、政委是聶榮臻。
長征路上，面對國民黨軍的重兵圍堵，英勇善戰的紅一軍團一路搶關奪隘。當紅軍到達安順場時，距離泸定橋還有360裡，若中央紅軍不能順利渡過大渡河，勢必重蹈太平天國翼王石達開的悲劇……
現存的軍史資料中，大都略過了一個事實——其實有一支部隊最早到達了大渡河東岸，有力的策應了西岸的紅軍部隊攻占泸定橋。這支先期已經抵達對岸的部隊就是黃永勝指揮紅3團。
1935年5月24日晚，楊得志率前衛部隊紅1團趕到安順場，紅1團2連18位勇士憑借一條小木船強渡大渡河，并成功占領河對岸，憑借其後又搜集到的另外幾條小木船，紅1師大部由此成功到達大渡河東岸。
但僅憑這幾條破破爛爛的小木船，要想讓西岸的紅軍全部過河是根本不可能的事情。于是，林彪軍團長當機立斷，下達指令：命黃永勝率領已渡過河的紅3團星夜疾奔泸定城，而尚未過河的西岸部隊則快速趕往泸定橋，兩岸紅軍展開兩面夾擊，必須奪下泸定橋！
黃永勝率紅3團兩天三夜飛奔360裡，于5月29日淩晨，先頭部隊5個連趕到泸定城下，片刻不歇就馬上投入戰鬥，與守城敵軍展開激烈巷戰，有力的牽制住了泸定城内大批敵軍，支援了西岸紅軍部隊奪取泸定橋的戰鬥。
當西岸紅4團黃開湘、楊成武部22名戰士從橋的鐵索上攀爬攻擊東岸敵軍時，紅3團剛好從泸定城内殺出一條血路，穿城而過，對東岸橋頭堡的守敵發起攻擊。
下午4時許，紅4團成功抵達大渡河東岸，與在東岸橋頭堡方向作戰的紅3團勝利會師。這場史稱“飛奪泸定橋”的戰鬥，由黃永勝率領的紅3團起到了關鍵性的作用，但紅3團的這一壯舉卻長期以來根本不為人知。
解放戰争時期，黃永勝一直在東北野戰軍（四野）擔任縱隊司令員、軍長。全程參與了解放東北的曆次戰役。
建國後曾有人問黃永勝：一生中最佩服誰？
黃永勝想都不想，随口就說：“林總，跟他打仗最爽。”
聶榮臻元帥更是黃永勝多年的老上司，聶榮臻上司黃永勝的時間，甚至比林彪元帥和羅榮桓元帥更長。
1932年聶榮臻擔任紅一軍團政委時，此時的黃永勝是紅66師師長。
紅軍長征到達陝西後，聶榮臻是陝甘支隊第一縱隊政委，此時的黃永勝是陝甘支隊第一縱隊第三大隊大隊長。
1937年7月1日，已在紅軍大學畢業的黃永勝接替去紅軍大學學習的楊得志，出任紅一軍團紅2師師長時，聶榮臻仍是紅一軍團政委。
1937年8月，紅軍改編為國民革命軍第八路軍，聶榮臻出任115師政委時，黃永勝任115師343旅685團團長。
1938年3月2日，115師師長林彪被晉綏軍哨兵誤傷後，根據中央訓示，八路軍115師其中一部，由聶榮臻率領獨立團、騎兵營和教導隊共3000餘人東進，成立了華北第一個抗日根據地晉察冀軍區。
晉察冀軍區由聶榮臻擔任司令員兼政委，此時的黃永勝是晉察冀軍區第三分區副司令員。
晉察冀軍區第三分區政治委員是後來的開國上将王平，司令員是陳漫遠，黃永勝是他們倆個的副手，擔任副司令員。
黃永勝桀骜不馴的脾氣在這一刻，很自然的又暴露出來了。他根本看不起陳漫遠，說陳漫遠不會打仗，軍事訓練也不行，經常在作戰方案上、工作配合上給陳漫遠出難題，關系鬧得很僵……
為了穩定班子，聶榮臻司令員親赴三分區。考慮到陳漫遠政治幹部出身，在目前對敵鬥争的嚴峻形勢下擔任三分區司令員的确不太合适，聶榮臻就把陳漫遠平調去了肖克部任參謀長，而讓黃永勝接替陳漫遠，升任司令員。
這就是高屋建瓴的聶帥知人善任的高明舉措，如果黃永勝打仗不行，聶榮臻司令員就根本不會調走正職，而把作為副職的黃永勝升為正職。就這樣，黃永勝與王平一直共事到1944年。
誠然，建國後的黃永勝确實走錯了路，栽了大跟鬥，同時也給黨和國家，以及人民軍隊造成了重大的損害……
但是，不可否認的是：從1927年6月，未滿17歲便參加革命，為争取民族獨立和人民解放事業而血雨腥風，南征北戰，頑強奮鬥20餘年的黃永勝，他的前半生，對人民是作出過巨大貢獻的，是真真正正從槍林彈雨中成長起來的，是我軍戰争年代不可多得的一員骁勇善戰的虎将！