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熊繹雕塑
熊繹任楚國第一任君王，約于公元前1042年至公元前1028年在位，曆時15年。
熊繹在受周成王之封時，周公旦反複囑咐他，要繼承鬻熊的良好品德，駐守好南疆，為周朝的鞏固和強大貢獻自己的力量。熊繹沒有辜負周公旦的期望，他建立楚國後，為了感恩于周王室，經常跋涉山川，不辭勞苦去朝見周成王，并進獻自己土地上産出的特産。據《左傳·昭公十二年》記載：“昔我先王熊繹，辟在荊山，筚路藍縷，以處草莽。跋涉山林，以事天子。唯是桃弧棘矢，以共禦王事。”由于楚國初立，國力有限，條件艱苦，所貢奉的物産隻有桃弧棘矢和苞茅之類的東西。桃弧棘矢乃辟邪厭勝之物；苞茅是荊楚之地盛産的一種茅草，雖是野生的植物，恰好是周王室舉行祭祀儀式“縮酒”所需的一種過濾酒糟用的物品。是以，楚人要定期向周室貢奉桃弧棘矢和苞茅。
楚國的周圍有若幹個小國，正南面有權國（今湖北省當陽市東南與沙洋縣交界處，離楚丹陽約150千米），公族為子姓，是商代中期南遷的殷人；東南面有羅國(今湖北省南漳縣與宜城市之間的蠻河中遊南面，離楚丹陽約40千米），公族為熊姓；東北面有盧國(今湖北省南漳縣西北與保康縣東南，離楚丹陽不足40千米），公族為妫姓，多為戎人；在羅國和盧國的東面有鄢國（今湖北省蠻河下遊北）。
在盧國的東北有鄧國（今湖北省襄陽市北郊），公族為曼姓；西北有谷國（今湖北省谷城縣，離楚丹陽約100千米）；在盧國的西面有庸國(今湖北省房縣西北、竹山縣上庸鎮，離楚丹陽約300千米），族屬是濮人；庸國的西北有巴國（今陝西省漢水上遊的東段），公族為姬姓，臣民為巴人；庸國北、巴國東有麇國(今湖北省鄖縣、鄖西縣和陝西省白河縣的大部以及湖北省房縣、丹江口市和陝西省旬陽縣的一部分）；其東面有一個庶姓小國叫絞國(今湖北省鄖縣、鄖西縣境内）。在周王室眼裡，楚、巴、庸、鄧較為出名，其餘各國就不足挂齒了。
熊繹初封于楚，不過子男之田，乃五十裡彈丸之地，且地處今鄂西北境内，屬于崇山峻嶺、溝壑縱橫、灌木遮天、雜草叢生、人煙稀少、野獸成群的深山老林。當時的楚國雖小有名氣，但由于民貧國弱，兵微将寡，又不是周王室同宗，因而，頗受周王室的輕視和天下諸侯的欺淩。
《國語·晉語八》記載：“昔成王盟諸侯于岐陽，楚為荊蠻，置茅苑，設望表，與鮮卑守燎，故不與盟”。在這次召開的岐陽（今陝西省岐山縣東北）盟會諸侯的大會上，熊繹作為一方諸侯，周成王卻不讓他參加諸侯盟會，而隻能與鮮卑酋長一起“守燎”看火，備受冷落。這次盟會，讓熊繹非常難堪而且深受打擊，并由此心生怨恨，加之楚地僻遠，連苞茅一類貢品也未及時送上，這就更加引起周天子的不滿。
據《韓非子·外儲說左上》說：“楚之菁茅，不貢于天子，三年矣”。于是，周王室命中原諸夏南下攻楚，理由自然是楚國失職。因為，按周王朝規定：楚國與中原諸侯一樣，必須按時向周王室述職、進貢，即“跋涉山林，以事天子”。大概是中原諸國軍隊進入楚地後，看到到處是山林荊棘，老百姓過着衣不遮體、食不果腹的日子，十分掃興，便撤軍傳回。但諸軍頭領代表周王室，仍責令熊繹必須按時将楚地盛産的桃弧棘矢及苞茅等地方特産貢奉于朝廷。
熊繹從小就受到先輩的熏陶和教誨，不為艱難所阻，不為困苦而退。為了求生存、謀發展，不再受西周王室和各諸侯國的欺淩，他毫不猶豫地帶上家人及族人，以丹陽(今湖北省南漳縣與保康縣之間)為立足點，進山和子民們一同開荒種地。作為一國之君，他穿的是破舊衣裳，坐的是荊竹編制的柴車，帶領臣民和族衆，在荊山的灌木叢中和荒草野地裡辛勤開發、耕耘。為了調動群眾的積極性，有時他甚至下地和大家一起交談、一起勞作。國君的表率使衆臣民們深受感動，大家的信心和幹勁也就更足了。
此時的楚地雖不是膏野沃壤，但是在熊繹的上司下，經過國人的艱苦奮鬥和共同努力，農、牧、漁、獵各業得到了長足發展，加上荊山一帶山上有銅礦，地下有鹽礦，雖然産量不高，但對當時的楚國來說無疑是重要的資源。楚國的國力逐漸增強，民生也得到初步改善。對一個幾經颠沛流離的民族來說，能有一個甯靜的生存環境，臣民們已感到十分滿足了。
熊繹始終堅持“筚路藍縷，以啟山林”的精神，努力創造财富，以改善民生，增強國力。經過不懈地艱苦奮鬥，楚國的疆土不斷擴充，軍事力量不斷強大，财力、物力、國力也日益增強。熊繹為了緩和與周王室的關系，每年按時率領兵卒和農夫，肩挑背馱，涉渡漢水、丹江，翻越秦嶺，千裡迢迢朝貢天子，奉事唯謹，充分展示了楚人審時度勢的機敏以及堅毅隐忍的意志。
熊繹娶姬姓女子為妃，為他生了兩個兒子，即熊艾、熊茂。公元前1028年熊繹去世後，其長子熊艾繼位。
熊艾任楚國第二任君王。于公元前1027年即位，公元前990年去世，在位37年。
熊艾即位後，繼續堅持先王“筚路藍縷”的精神，帶領群眾大力開拓創業，經過兩代人五十餘年的艱苦創業，丹陽已發展為楚國初期的政治、經濟、軍事、文化中心。周成王即位後，由于年少，周公旦攝政當國，制定和完善了各種典章制度，主要有《大诰》《酒诰》《多士》《無逸》《多方》等。周公旦奔楚時，将某些典章和他的立法治國思想帶給了楚國。熊艾吸納了周朝的典章和周公旦的治國方略并加以運用，進而對楚國的早期法制建設起到了重要的促進作用。
熊艾娶姒姓女子為妃，生子熊黯。公元前990年熊艾去世後，其子熊黵繼位。
熊黵（亶）任楚國第三任君王。于公元前989年即位，公元前958年去世，在位32年。
熊黵（亶）即位後，仍繼續堅持“筚路藍縷”的艱苦創業精神，帶領臣民開疆辟土，建立規章，進而使楚國日漸強盛。《左傳·隐公十一年》載：“周之宗盟，異姓為後”。楚是周王朝的異姓國，一開始就受到周天子的歧視，甚至在諸侯盟會上，連參加正式盟會的資格都沒有。周王室每年對齊、魯、晉等諸國均有賞賜，而楚國則一無所有。
這使得楚人憤憤不平。這種建立在“親親”“尊尊”宗法等級基礎上的主從關系，必然導緻周楚間深刻、尖銳的沖突，追使楚國必須堅持走“筚路藍縷”、自力更生的道路，進而使國家日益強盛，以雪國恥。具有膽識和魄力的熊不僅不向周室進貢茅苞等頁品，還不斷擴張領土，以緻同昭王集中全力打擊楚國，據陝西扶風出土的青銅牆盤銘文記載：“弘魯昭王，廣答荊楚，唯狩南行”。可見周昭王曾經親率軍隊南征楚國，其聲勢十分浩大。據《竹書紀年》等文獻記載，周昭王攻楚，主要有三次：
公元前985年(熊黵（亶）)六年、周昭王士六年），周昭王為了教訓已經不再順從自己的楚國，親領大軍首次讨伐楚國。周朝軍隊正準備越過被當時視為天重的漢水向荊楚腹地挺進時，在漢江邊上遇見“大兕”，将士受驚，加之楚軍頑強抵抗，失利而返。
公元前982年(熊黵（亶）)九年、周昭王十九年），周昭王派祭公辛伯領兵伐楚，在渡漢水時，遭到楚軍強有力的伏擊，加之驟然間陰風狂起，天昏地暗，将士膽寒，周軍大敗。此即《竹書紀年》所載：“周昭王十九年，天大暄，雉免皆震，喪六師于漢。”
公元前977年(熊黵(亶))十四年、周昭王二十四年)，周昭王仍不甘心前兩次失敗，重新調集軍隊，親率軍隊又一次伐楚。周昭王大軍南下，為漢水所阻，四處征調船隻渡河，早有預謀和準備的楚國人假扮船夫，将大批用樹膠粘接的船隻獻給周軍。周軍用征調而來的船隻渡河，待船行進至河的中央，樹膠溶解，船闆分離，許多兵士掉入水中，北方人大都不識水性，不少人溺水而亡。
周昭王及祭公辛伯也墜入漢水淹死，周王朝軍隊慘敗，幾乎全軍覆沒。《史記》張守節《正義》引《帝王世紀》說：“昭王德衰，南征濟于漢，船人惡之，以膠舟進。王禦船至中流，膠液船解，王及祭公俱沒入水中而崩”。這裡說的“船人”，就是楚人假扮的船夫。此事被周人視為奇恥大辱，為了免遭他人恥笑，周人想盡一切辦法隐瞞此事，記載周朝史事的史官更是諱莫如深。但司馬遷在《史記·三代世表》中的一句話則道破了天機：“唱王瑕南巡不返。不赴，諱之。”而《帝王世紀》也明确地說：“周人諱之。”周昭王攻楚及其敗亡，使得周王朝元氣受損，楚國則日益發展強大，逐漸走上了與周王室分庭抗禮的道路。
熊雕娶泰國女子為妃，生兩子，即熊勝、熊揚。公元前958年熊黵（亶）去世後，其長子熊勝繼位。
熊勝任楚國第四任君王。于公元前957年即位，公元前955年去世，在位3年。
熊勝即位後，一如既往地堅持先王“筚路藍縷”的創業精神，帶領國民大力發展生産，使群眾生活水準得以改善，進而也不斷地增強了國家實力。
公元前955年熊勝去世後，因其無子，由其弟熊揚繼位。熊揚任楚國第五任君王。于公元前954年即位，公元前920年去世，在位35年。
熊揚即位後，一方面繼續遵循前幾代先王的路線和方針，帶領子民大力發展農牧業生産，改善民生，聚集财力；一方面擴充兵力，增強實力，為擴大楚國地盤作準備。在熊揚的上司下，經過君臣和全國群眾的奮發努力，楚國的财力和物力日漸增強，軍隊的兵力和戰鬥力也有了很大的提高。據古本《竹書紀年》記載：周昭王子周穆王曾大舉伐徐，有“楚子”從征。這次随周穆王出征，不僅使熊揚大開眼界，而且為兒子熊渠提供了鄂國的豐富礦産資源的資訊。
熊繹之後，楚國經過5代君王，曆時一百多年，繼承先祖“筚路藍縷”的艱苦創業精神，光大發揚，奮力開拓，使國家逐漸強盛起來。随着楚國人口的增長、國力的增強，蟄伏在荊山之間的楚國人已開始鋒芒初露了。楚人之是以能變弱小為強大、變落後為先進，創造出博大精深、風格獨具的楚文化，“筚路藍縷”的艱苦創業精神無疑是重要因素之一。楚國的發展史，從某種程度上說就是一部“筚路藍縷”的創業史。楚人“筚路藍縷”的創業精神，可以說是一座聳立在中華民族史上的象征着不畏艱辛、艱苦創業的不朽豐碑。
熊揚姿趙女為妃，生子熊染。公元前920年熊揚去世後，其子熊渠繼位。