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【新智元導讀】優必選上市，可以稱之為人形機器人商業化程序的一個重要節點。大模型爆發的這一年，已經給人形機器人的發展按下的快進鍵。或許最快到明年，我們将成功見證越來越多的人形機器人商業應用落地！
就在今天，「人形機器人第一股」優必選正式在港交所挂牌上市！
儀式現場，熊貓機器人優悠穩步走上舞台，向周劍遞出鑼錘。
另一邊，全新一代工業版人形機器人Walker S首次亮相，手持另一個鑼錘走向舞台中央，與周劍一起敲響開市鑼。
這是人類曆史上第一次由人形機器人敲鑼的上市儀式，也将成為全球人形機器人加速商業化程序中的裡程碑事件，載入港交所史冊。
當天上午，優必選（股份代碼：9880.HK）股價高達91港元，市值高達約380億港元。
在2020年至2023年上半年，優必選總營業收入達人民币28.3億元，總研發投入人民币15.98億元。截止2023年12月10日，優必選已售出超76萬台機器人。
令人感慨的是，成為「人形機器人第一股」背後，是優必選長達11年的堅持——早在2012年，優必選就堅定選擇了人形機器人這條路，并終于在2023年趕上了人形機器人市場的好時候。
自去年以來，人形機器人概念股熱度水漲船高，馬斯克高調入局，ChatGPT引爆公衆對通用人工智能終端的熱捧，華為、小米、亞馬遜、三星均已跑步入場，行業利好不斷。
并且，人形機器人已經得到國家戰略的傾斜，優必選已然成為人形機器人「國家隊」。工信部10月印發的指導意見中，明确指出人形機器人是繼計算機、智能手機、新能源汽車後的颠覆性産品。
可以說，如今人形機器人行業如火如荼，已經成為各國競争的焦點，正處于天時、地利、人和的爆發點。
在行業中堅持深耕11年的優必選如今終于上市，成為人形機器人第一股，這件事給整個行業巨大的鼓舞，無疑意義深遠。
以優必選上市為标志性事件，全球的人形機器人産業将迎來全新的發展節點。可以大膽期待一下，距離人形機器人走進我們生活的那一天已經不遠了。
人形機器人的商業化普遍趨勢
人形機器人之是以做成人形，是因為「人形」是最适合人類社會所有場景的形态，無需改變場景來适應機器，一旦技術成熟，就可直接用于所有社會場景；并且，「人形」的肢體語言也最符合人類認知。
在2023年世界機器人大會上，優必選創始人周劍曾明确指出了人形機器人的三大應用場景——工業制造、商用服務和家庭陪伴，這也是行業内的普遍趨勢。
工業領域
工業領域，已經成為了各家廠商率先嘗試的領域。原因在于，智能制造和機器人的場景天然契合。
在工業領域，優必選已有多種嘗試和布局。
目前，優必選人形機器人Walker X已經在智慧工廠中進行了訓練及測試，主要用于SPS智能分揀，以及老化測試。
它可通過與無人搬運機器人AGV的關聯，「嵌入」到高重複、低負載的生産流程中，進而提升工廠的效率及靈活性。
2023年，優必選更是專門研發了用于工業領域的人形機器人Walker S，并與多家新能源汽車頭部企業合作。
6月，優必選與新能源汽車制造供應鍊企業天奇股份成立合資公司，專注于汽車領域應用的人形機器人的研發、制造及整體解決方案。
這項合作，也讓優必選成為唯一一家自己不造車但參與造車的人形機器人企業，在新能源汽車領域的生态合作範圍會更廣，程度會更深，甚至可能會吃到新能源汽車制造智能化的第一波紅利。
周劍提到，優必選已經有了人形機器人在制造業場景中落地的充分規劃，具體分為了三個階段。
第一階段（2023年-2024年），以新能源汽車制造場景為切入點，實作人形機器人在搬運、塗料等工業場景中的測試。
第二階段（2025年-2027年），逐漸拓展到中等難度任務，并重點打造3-5個專用場景下的應用，逐漸實作規模商業化，同時橫向拓展到消費電子制造業等行業。
第三階段（2028年-2033年），進一步拓展到較為複雜的任務場景，具備超過10+種技能，讓優必選人形機器人成為多任務通用型工業人形機器人。
而特斯拉對于人形機器人的布局是，先在工廠自産自用，然後再拓展到通用服務機器人。
在22年的「特斯拉AI日」上，擎天柱首次亮相，就展示了自己在工廠中的技能——搬箱子。
根據馬斯克的設想，擎天柱能替代人類完成重複勞動、危險操作。
在未來，擎天柱會全程接管汽車生産領域，實作真正的無人生産。
而在特斯拉工廠完成移動搬運、零部件裝配等工業級操作後，擎天柱會擴充到家庭等更複雜的環節中，成為通用服務機器人。
國内另一家布局人形機器人的企業小米，也已有了在工業領域的探索布局。
去年，小米釋出了人形機器人CyberOne（鐵大）。
目前，小米正積極推進人形機器人在自有制造系統中的分階段落地。
短期内，它将紮根某一場景，進行原型機開發；到了中期，它将融入小米制造、智能制造多個場景來做産業驗證，實作資料積累和模型疊代。
長期看來，小米希望拓展機器人在3C和汽車制造場景之外的更多應用，形成7:2:1的「黃金法則」（70%的工作由自動化裝置完成，20%由仿人機器人完成，剩下的10%由人類完成）。
在北京亦莊，小米将建設通用仿人機器人創新示範項目，研制量産型通用仿人機器人商業化産品。
除了攻克系列關鍵技術與核心軟硬元件，建設仿真驗證與強化學習訓練平台，還将開展面向3C工廠和汽車工廠等典型制造場景的創新應用，加速建構通用仿人機器人産業生态。
商用服務
此外，在商用服務領域，優必選已經率先實作了商業化落地。
開啟商用服務，意味着人形機器人能夠大範圍在不同場景中鋪開應用，同時還能反哺自身的發展。
目前，首批優必選人形機器人Walker X已落地沙特NEOM新未來城，成為第一代大型人形機器人「市民」，為人們提供智能化服務。在2020迪拜世博會中國館，優必選Walker X與熊貓機器人優悠也已經實作服務落地。
在不同的科技展館中，優必選大型人形機器人也在承擔導覽講解、表演展示的功能，促進AI和機器人科普教育。
而人形機器人商業落地最大的前提是，技術實力絕對夠硬。
毋庸置疑，優必選在人形機器人技術領域中，已經整整深耕了11年，并且自研的全棧式技術位列「世界第一」，為人形機器人的落地提供了重要支援。
自2012年成立以來，優必選便不斷持續在人形機器人的核心技術上投入研發。
資料顯示，2020年-2023年上半年，平均研發開支占年收入的比重超過50%。
從機器人運動規劃和控制、伺服驅動器、計算機視覺和語音互動、SLAM及自主導航技術、視覺伺服操作和人機互動，到機器人作業系統應用架構ROSA等行業領先的「全棧式技術」，優必選都紛紛展開了布局。
此外，在人民網研究院釋出的《人形機器人技術專利分析報告》中，優必選是全球範圍内持有有效人形機器人技術專利數量最多的企業。
截至2023年6月30日，優必選全棧式技術擁有1800餘項機器人及人工智能相關專利，其中超900項為發明專利，超過380項為海外專利。
家庭服務
最後一個領域——家庭服務領域，是人形機器人最具潛力的落地場景。
不過，對于人形機器人在家庭場景的應用落地，優必選CEO周劍認為這将是一個更長遠的目标，預計分兩步走。
第一步是「陪伴功能」的應用落地。
雖然機器人是無法取代人的關懷，甚至寵物的陪伴，但它可以發揮彌補空白的功能。
陪伴機器人不僅可以緩解老人及孩子孤獨感，同時随着不同的場景需求，可将安全看護、學習幫助、消遣娛樂等功能集于一體。
在陪伴應用落地之後，第二步才是「服務功能」的落地。
現在人形機器人已經具備了解并分解複雜任務最終規劃執行的能力，一旦運動能力有所突破，就會進入這個階段。
與此同時，優必選還會将人形機器人的全棧技術應用到人工智能教育、智慧物流、智慧康養、商用服務、消費者業務等業務子產品。
被矽谷鋼鐵俠看好的領域，有望迎來更多落地案例
人形機器人，如今已經成為行業内炙手可熱的方向。
如上文所述，人形機器人，早已是被「矽谷鋼鐵俠」馬斯克大為看好的一個領域。
在特斯拉2023年股東大會上，馬斯克表示：人形機器人是一個比電動汽車更具發展潛力的市場。如果說未來人形機器人和人類的比例是2，那意味着人形機器人的需求高達200億台。
其實，特斯拉的人形機器人從誕生之初，就牢牢吸引了行業和資本的關注，每次更新都會帶動中國機器人産業鍊上市公司的股價漲跌。
如今，馬斯克已經給人形機器人押了重注，據他預測，擎天柱量産後的成本比汽車還要低，售價可能低至2.5萬美元。
未來，特斯拉的長期價值，就人形機器人擎天柱。
同樣，高盛預計，到2035年，在藍海市場情景下，人形機器人市場能夠達到1540億美元的規模，接近2022年全球電動汽車市場以及全球智能手機市場的1/3。
面對巨大的市場前景，許多科技巨頭和初創公司紛紛開始在這個賽道中布局，押注人形機器人的大規模商業化應用。
5月，OpenAI曾領投了挪威的人形機器人初創公司1x。這家公司的目标是，建構安全且與人類一起工作人形機器人。
此外，在亞馬遜倉庫中，由Agility機器人公司開發設計的一款人形雙足機器人Digit，在今年10月就已經正式上任。
據介紹，Digit目前的營運成本約為每小時10-12美元，這家公司估計，未來它的時薪能夠低至2-3美元。
美國初創公司Figure也在10月釋出了一段視訊，首次展示了人形機器人Figure 01。
它的設計初衷，就是是打造從倉儲到零售都可以應用的通用型人形機器人。
Figure的創始人Brett Adcock近日感慨道，「AI與機器人硬體的發展曲線現已出現變化」。
在最近的90天中，我在實驗室親眼目睹了業界先進的AI在人形機器人硬體上的運作，坦白說，這讓我感到震驚。我觀察到機器人完全依賴神經網絡執行複雜的任務，這樣的任務是我原本認為需要到這個十年結束時才能實作的。
看得出，國外的科技公司已經全面開啟了人形機器人的各種嘗試，并朝着「最後一公裡」的方向做出努力。
可以說，人形機器人的「iPhone時刻」已經到來。
在國内，除了優必選和小米，智元科技、宇樹科技等公司，都在人形機器人領域交出了令人印象深刻的答卷。
8月，短短幾天内國内集中出現了人形機器人的大爆發。
宇樹科技釋出了國内第一台能跑的全尺寸通用人形機器人「H1」。
低于9萬美元的售價，讓OpenAI創始人Karpathy都驚呼好想要。
H1的膝關節電機的最大扭矩為360N.m，髋關節約220N.m，踝關節約45N.m。這使得H1擁有「全球近似規格最高動力性能」。
而就在兩天後，稚晖君也迎來了創業首秀，智元的人形機器人「遠征 A1」踏步上台，穩穩站在C位。
核心關節的自研——PowerFlow關節電機和「靈巧手」的設計，無一不讓業内刮目相看。
可見，今年AGI的發展，給人形機器人注入了全新的力量，具身智能已然成為AI圈新熱點。可以看出，對整個行業而言，發展過程都已經按下了快進鍵。
行業加速的前夜，優必選的上市，更是為人形機器人的各家企業打下了強心針。
在優必選成立之初，并非所有人都能了解這家企業對于人形機器人的堅持。但堅持11年後終于看到了回報，這會給更多創業者帶來深耕人形機器人行業的決心。
在未來，哪些因素會進一步加快人形機器人的落地程序？
更加成熟的AI技術
12月13日，特斯拉Optimus人形機器人新更新的視訊，引發了全網關注。
相較于上一代，「擎天柱」Gen-2明顯變得更加智能化了。
比如用手指夾起雞蛋，通過靈活的雙手對物體進行精細化的操作。走路特征與人類相似，行走速度提示30%等等。
自2021年在特斯拉AI Day首次亮相後，特斯拉人形機器人也逐漸完成多次疊代更新。
先是今年5月，Optimus已經具備了雙手處理複雜任務和行走流暢的能力。
9月，Optimus實作了對自主對物體進行分類，其神經網絡與FSD相同，采用的是端到端訓練，即輸入視訊，輸出動作。
盡管業界對Optimus的進度時間表有争議，不過市場普遍看好人形機器人在近兩年實作落地。
而這，正是因為大模型的能力，已經成為了推動AI具身智能重要的催化劑。
在ITFWorld 2023半導體大會上，黃仁勳曾提出，具身智能将引領下一波人工智能浪潮，即像人一樣能與環境互動感覺，自主規劃、決策、行動的智能系統，将是AI的終極形态。
今年，最具典型代表的研究就包括，英偉達等機構提出了一個開放式智能體Eureka。
它是一個GPT-4加持的獎勵設計算法，充分利用了GPT-4優秀的零樣本生成、代碼生成和上下文學習的能力，産生的獎勵可以用于通過強化學習來讓機器人獲得複雜的具體技能。
比如，Eureka可以教會機械手花樣轉筆等複雜技能，可以達到與人類水準相當的能力。
此外，谷歌DeepMind團隊也提出了「視覺-語言-動作」（VLA）模型，并将其應用在了RT-2的機器人身上。
這樣，RT-2便可以從網絡、機器人的資料中學習，還能将這些知識自主轉化為有效的指令。
無獨有偶，優必選同樣開啟了将大模型能力接入人形機器人的嘗試。
在2023世界機器人大會上，優必選正式公布了自研的「人形機器人智能多模态互動系統」。這一系統集合了優必選在人形機器人領域近12年的研發積累，如感覺、自然語言了解、定位與導航、運動控制等技術能力。
目前，優必選團隊還基于「人形機器人多模态具身智能系統」搭建了Agent智能仿真系統UNDERS2，（優必選下一代數字自學習機器人仿真系統，UBT Next Digital Educated Robot Simulation System），利用過去積累的大量機器人資料，團隊接收來自于不同傳感器的多模态資訊訓練優必選業務大模型，并以機器人在實際場景中的真實動作作為目标，在訓練過程中結合強化學習的思想與人類回報的語義，實作了「人在回路」，進而對模型進行Fine-tuning。
目前，UNDERS2智能仿真系統能夠高效與人形機器人的現有功能結合，極大加速了具身智能的實作，特别在工業場景下，進行了首先的落地。例如，借助該智能系統，人形機器人能夠在工業場景下基于感覺資訊建構語義地圖，準确判斷工作環境情況，并與優必選智慧物流業務的相關産品結合，高效準确地完成工業場景下的各項任務。
人形機器人的技術攻關是核心，但推動其快速發展的另一個重要因素，也離不開政策的支援。
政策支援
目前，人形機器人已成為新一輪科技革命與産業變革背景下世界各國産業競争的焦點，其戰略重要性已經顯現。
2023年以來，工信部推出一系列政策，指明了大陸在未來數年内發展人形機器人的路徑。
9月，工業和資訊化部印發《關于組織開展2023年未來産業創新任務揭榜挂帥工作的通知》，面向人形機器人等4個重點方向提出了2025年具體目标，明确了人形機器人攻關重點與應用場景，有望加速人形機器人産業化落地。
10月，工信部印發《人形機器人創新發展指導意見》，首次以單獨檔案形式對人形機器人發展做出全面清晰的戰略規劃部署。
意見指出，人形機器人內建人工智能、高端制造、新材料等先進技術，有望成為繼計算機、智能手機、新能源汽車後的颠覆性産品，将深刻變革人類生産生活方式，重塑全球産業發展格局。
11月2日，北京人形機器人創新中心有限公司在經開區機器人創新産業園正式成立，拟開展通用人形機器人本體原型、人形機器人通用大模型等5大重點任務攻關。
這是全國首家省級人形機器人創新中心，北京小米機器人技術有限公司、北京優必選智能機器人有限公司、北京京城機電産業投資有限公司共同持股，法定代表人為優必選CTO熊友軍。
顯然，作為人形機器人「國家隊」的成員之一，優必選在技術攻堅、應用拓展方面有望獲得更多的發展機遇。
如今多家投資方對優必選的力挺，也彰顯了市場的信心。
除國資持股外，投資方還包括啟明創投、鼎晖投資等知名創投機構，以及騰訊、科大訊飛等龍頭企業，以及工商銀行等金融集團。
回到這家公司2012年成立之初，許多人都認為人形機器人的應用遙不可及。
比亞迪聯合創始人、正軒投資董事長、優必選科技董事夏佐全卻在當時就看到了人形機器人應用的前景，便開始押注這家機器人公司。
他表示自己從投資到現在，對人形機器人的看法逐漸發生改變。
投資初期，對人形機器人在商業化的概念是相對模糊的，包括如何落地，應用場景等，不過他當時隻是認為這個大趨勢是對的。
随着時間逐漸推移，人形機器人商業落地和應用場景趨勢，變得更加明顯。
當時投資優必選的邏輯主要有三個：一是對人工智能以及通信技術在我們生活中的應用的大趨勢的判斷，覺得這個大趨勢可能就要出現了。二是對周劍以及他帶領的團隊的企業家精神包括膽識、勇氣的認可和判斷。三是因為我多年在工業産業領域工作，我覺得當時人工智能在工業領域實際上已經有了一些應用，尤其是在汽車裡。是以我判斷，人工智能在生活和商業領域也會有更多應用。
也是因為這個原因，夏佐全以天使投資人的身份投資優必選，堅定持有11年。
對于優必選的「人形機器人第一股」之稱，他是這麼解釋的——
優必選雖不是第一個做人形機器人的，但其核心技術、産業化等方面卻是第一個做的。
而且，不僅做到了第一，還秉持了堅持的理念，同時商業化應用也有了一定的規模。
的确，日本、美國也有一些企業在做這個方向，但都沒有堅持下來。比起馬斯克，優必選在人形機器人的賽道上也發力更早。
周劍在上市儀式緻辭中提到：
優必選在成立之初就秉承「讓智能機器人走進千家萬戶」的願景，曆經十餘年逐漸發展成為人形機器人的上司者和智能服務機器人的領航企業，上市後将踐行對創新和技術的承諾，繼續完善和提升人形機器人全棧式技術能力，以創新科技服務于解決社會重大問題和滿足社會重大需求，創造真正可持續發展的長期社會價值。
長達11年的堅持、商業化應用已初具規模，讓優必選有底氣走向資本市場，成為「人形機器人第一股」。
如今，人形機器人的發展趨勢已完全顯現。展望未來，在教育、娛樂、工業、養老以及消費領域的商業化場景，人形機器人應用的未來大有可為。
2023年末，優必選的正式上市，開啟了人形機器人加速商業化程序的時代。
相信不久，我們就會看到人形機器人更多的落地案例。