realsense相機SDK——librealsense使用方法及bug解決（ubuntu）

realsense環境配置參考https://blog.csdn.net/m0_43436602/article/details/110930512

一、librealsense在哪裡？

安裝完環境之後，可以去根目錄下搜一下librealsense2.so看看，如果是用apt裝的librealsense，應該和我的差不多。

二、realsense庫怎麼用？

我是apt install ros-kinetic-librealsense2安裝的librealsense，故庫檔案的位置在opt/ros/kinetic/中

代碼裡加上頭檔案，就可以用了。

#include <librealsense2/rs.hpp>
           

不過編譯時想要找到 -lrealsense2 就沒那麼簡單，參考這位部落客的部落格

最重要的是Cmakelists.txt中：

1. 加入這一行：

find_package(realsense2 REQUIRED)

2.生成可執行檔案時，連結庫加入${realsense2_LIBRARY}

如果上述方法編譯時報錯無法找到lrealsense2，可以參考這個部落客的另一種方法

三、遇到的問題記錄

1.如果不小心重複安裝了realsense庫，運作程式時會報錯

RuntimeError: API version mismatch: librealsense.so was compiled with API version 2.××.0 but the application was compiled with 2.××.1! 
           

這是系統中保留有不同版本的realsense庫檔案，編譯時使用的是一個版本，運作程式時#include的頭檔案卻找去了另一個版本

可以在根目錄下搜尋librealsense2.so，應該除了/opt/ros/kinetic/lib有、/usr/lib/中也有。

解決方法：

删除之前安裝不成功遺留的别的版本的librealsense，使用下列指令：

sudo apt-get remove ros-kinetic-librealsense2
           

或

cd librealsense/build
sudo make uninstall && make clean