【HALCON】【3D Object Model】register_object_model_3d_pair

register_object_model_3d_pair( : : ObjectModel3D1,

ObjectModel3D2,

Method,

GenParamName,

GenParamValue

: Pose,

Score)

功能

搜尋兩個3D對象模型的之間的最優變換

參數

• ObjectModel3D1, ObjectModel3D2
  • 3D對象模型句柄

• Method

  搜尋方式，包含

  'icp'

  ,

  'matching'

  兩種方式

  • 'icp'

    • 直接進行精定位

  • 'matching'

    • 先執行粗比對，然後執行精定位

• GenParamName, GenParamValue

  可選參數

  • ‘default_parameters’

    為了使參數設定變得容易，提供三種等級的模型參數設定。

    • ‘fast’ 更短的計算時間
    • ‘accurate’ 更高的精度
    • ‘robust’ 更好的魯棒性

  • ‘rel_sampling_distance’

    相對于輸入模型的直徑的采樣比例。

    min_dist =rel_sampling_distance * diameter

    。也可以使用參數

    rel_sampling_distance_obj1

    與

    rel_sampling_distance_obj2

    分别的設定每個模型的相對采樣率

  • ‘key_point_fraction’

    定義用作比對過程中，關鍵點的數量占采樣後點的數量的比例。也可以使用

    key_point_fraction_obj1

    與

    key_point_fraction_obj2

    分别的設定每個模型的相對采樣率

  • ‘pose_ref_num_steps’

    用于精定位過程中的疊代次數

  • ‘pose_ref_sub_sampling’

    精定位過程中跳過采樣點的數量

  • ‘pose_ref_dist_threshold_rel’

    兩個可能重合部分的相對最大距離。該值相對于兩個模型中直徑最大的那個

  • ‘pose_ref_dist_threshold_abs’

    上一選項的絕對值版本

  • ‘model_invert_normals’

    反轉較小模型的法線方向

傳回值

• Pose

  能夠應用該結果将 ObjectModel3D1 映射到 ObjectModel3D2 姿态

• Score

  比對後，重疊部分與非重疊部分的比值