第1章 控制理論簡介
一般控制系統可分為控制器與被控機器。控制器可以分為控制率和功率變換兩部分，被控機器也可分為被控對象與回報裝置兩部分，被控對象接收來自功率變換器的輸出，以及一個或多個擾動。
第2章 頻率域研究法
2.1 拉普拉斯變換
函數f（t）是一個時間函數，s是拉普拉斯算子，F（s）是變換函數。
2.2 傳遞函數
拉普拉斯算子是一個複變量，定義為
我們關注穩态正弦函數，其中
直流增益：為0
線性化：均一性，疊加性
時不變性
2.3 傳遞函數舉例
控制器單元的傳遞函數：
（1）積分與微分
（2）濾波器
（3）補償器
（4）延遲
功率變化器的傳遞函數：決定于輸送動力的裝置
實體元件的傳遞函數：力、阻抗、流量的模式是類似的。這些元件的控制器施加某種作用來控制流動。被控對象通常包括非線性元件。
回報的傳遞函數：理想傳遞函數為1，實際元件應考慮延遲問題。
2.4 框圖
是為了使控制系統易于了解而發展起來的圖形化表示。方框用來表示它們的傳遞函數
回報回路的簡化：當框圖排列成一個回路形式時，可以用G/（1+GH）規則來簡化。
Mason信号流圖：
（1）找出回路：确定所有回路路徑的位置并清單。
（2）找出控制回路的行列式
（3）找到所有的前向路徑：前向路徑是所有不同的從輸入到輸出的路徑。
（4）找出每條前向路徑的餘因子：某一特定回路的餘因子=回路行列式—與該路徑相接觸的回路。
（5）建立傳遞函數：所有路徑與它們各自餘因子的乘積之和，再除以行列式
2.5 相位與增益
增益用來測量輸入與輸出的幅值之間的差異，通常用dB（分貝）表示，定義為
，出幅和入幅分别為輸出與輸入正弦波的幅值。
相位描述輸入與輸出之間的時間移動，定義為
通常，傳遞函數的增益與相位表示成相圖。
傳遞函數的相位和增益，Bode圖
2.6 性能測量
指令響應：用來量度一個系統如何迅速跟随指令信号。
調節時間：用從階躍的前沿到回報為指令的5%時刻之間的時間來度量。
響應也可通過在頻率域觀測增益圖來進行測量。
調節時間與帶寬是是相關的。
穩定性：描述一個系統如何可預見地跟随一個指令信号。
在時間域，對穩定性的測量用得最多的是階躍響應，其關鍵特征是超調量：響應的峰值對指令信号改變量的比值。實際應用中，超調量的課接收範圍為0%~30%。
穩定性可以由系統Bode圖測量，其資訊也在增益中。
時間域量度的觀測通常還依賴于階躍指令，因為階躍指令有豐富的高頻成分。
覺得Mason信号流圖比較有意思。
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