Mission Planner 全部參數樹設定及常見問題

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Mission Planner全部參數樹設定中文翻譯

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Mission Planner全部參數樹設定中文翻譯

參數設定名稱	設定參數	機關	參數可選項	設定說明
ACRO_LOCKING	0:禁用 1:啟用	啟用姿态鎖定，當搖杆松開後姿态不變
ACRO_ROLL_RATE	180	角度/秒	10 500	特技模式下滿舵的最大橫滾角速度
ADSB_BEHAVIOR
ADSB_ENABLE
AFS_AMSL_ERR_GPS	-1	米	這個參數設定由GPS導出的AMSL高度限制的誤差裕量. 這個誤差裕量僅在氣壓計失靈時使用. 如果氣壓計失靈，則使用GPS來估計高度，以應用AMSL_LIMIT限制, 但這個裕量将從AMSL_LIMIT減去, 以確定即使GPS高度存在一定誤差，氣壓計高度也不會突破. OBC使用者應當将這個值設定得與D2安全盒一緻. 數值-1意味着氣壓計失靈會立即觸發飛行終止.
AFS_AMSL_LIMIT	米	這個值設定了AMSL(above mean sea level，高于平均海平面的海拔)高度限制. 如果由QNH測得的氣壓高度超過了這個限制，則飛行會強行終止. 注意這個值以米計, 而氣壓高度限制通常以英尺來計. 0值将會禁用氣壓高度限制.
AFS_DUAL_LOSS	1
AFS_ENABLE	這個選項啟用進階失效保護系統. 若設為0(禁用)所有進階失效保護功能無效
AFS_GEOFENCE	1
AFS_HB_PIN	-1	這個選項設定一個在不啟用強行終止[譯注：原文when termination is not activated,指的是強行中斷飛行程序]，以10Hz為周期翻轉的數字IO口. 注意如果指定了一個FS_TERM_PIN(終端失效保護引腳)則心跳信号引腳會始終以10Hz翻轉, 以使得終端闆能夠區分自駕儀崩潰和強行終止.
AFS_MAN_PIN	-1	這個參數指定一個在手動模式(Manual)下輸出高電平的數字IO口
AFS_MAX_COM_LOSS	如果通訊失聯事件累計超過這個值，則飛機将停止在通訊恢複後再度回到任務. 設為零來允許任意數目的通訊失聯事件.
AFS_MAX_GPS_LOSS	如果GPS丢失事件累計超過這個值，則飛機将停止在GPS信号恢複後再度回到任務. 設為零來允許任意數目的GPS丢失事件.
AFS_QNH_PRESSURE	毫米汞柱	這個參數設定以毫米汞柱計的在高度限制中使用的QNH壓強. 0值将禁用高度限制.
AFS_RC	1
AFS_RC_FAIL_TIME
AFS_RC_MAN_ONLY	1
AFS_TERM_ACTION	此選項可用來強制執行一個在飛行終止後的動作. 通常這是由外部的失效保護闆執行的, 但在這你可以軟體設定APM來做這件事. 若設為0 (預設) 則沒有額外操作. 若設為“魔數”42 則飛機會在所有舵面執行最大打舵以及0油門，來故意讓自己墜機.
AFS_TERM_PIN	-1	這是在飛行終止後輸出高電平的一個數字IO口
AFS_TERMINATE	可以在飛行中設定，來強行終止心跳信号
AFS_WP_COMMS	通訊失聯時導航所用的航點編号
AFS_WP_GPS_LOSS
AHRS_COMP_BETA	0.1	0.001 0.5	這個參數控制融合AHRS(空速和航向)和GPS資料以估計地速的交越頻率的時間常數. 時間常數是0.1/beta.較大的時間常數将會使用較少的GPS資料而較小的時間常數将會使用較少的空速資料.
AHRS_EKF_TYPE	2
AHRS_GPS_GAIN	1	0.0 1.0	這個參數控制GPS資料用于估計姿态時的參與度. 固定翼飛機請勿設定為0，否則将導緻失控. 固定翼飛機請使用預設參數1.0.
AHRS_GPS_MINSATS	6	0 10	基于GPS速度的姿态修正所需要的最小衛星數目. 預設值為6, 差不多是GPS速度資料用于修正加速度計時的不可靠臨界點.
AHRS_GPS_USE	1	0:禁用 1:啟用	這個參數選擇是盲預測還是GPS導航. 若設定為0則GPS不參與導航, 隻進行盲預測. 正常飛行總應設定為非零值
AHRS_ORIENTATION	0:無 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180Yaw45 10:Roll180Yaw90 11:Roll180Yaw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw225 14:Roll180Yaw270 15:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90 23:Roll270Yaw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180Yaw90 27:Pitch180Yaw270 28:Roll90Pitch90 29:Roll180Pitch90 30:Roll270Pitch90 31:Roll90Pitch180 32:Roll270Pitch180 33:Roll90Pitch270 34:Roll180Pitch270 35:Roll270Pitch270 36:Roll90Pitch180Yaw90 37:Roll90Yaw270	相對于标準朝向的主機闆安裝朝向，與闆型有關. 這個參數将IMU和羅盤的讀數進行旋轉變換以使得安裝角度和闆子預設角度可以相差45度或者90度. 這個參數将在下一次重新開機時生效，重新開機前必須将裝置放置水準.
AHRS_RP_P	0.2	0.1 0.4	這個參數控制加速度計修正姿态的速率
AHRS_TRIM_X	弧度	補償機架和飛控闆之間的橫滾角差異. 正值對應于飛行器右傾.
AHRS_TRIM_Y	弧度	補償機架和飛控闆之間的俯仰角差異. 正值對應于飛行器擡頭.
AHRS_TRIM_Z	弧度	未定義
AHRS_WIND_MAX	米/秒	0 127	這個參數設定最大允許的地速和空速差異. 這使得飛機能夠應對失靈的空速計. 0值意味着飛機将直接使用讀取到的空速，哪怕資料有異常.
AHRS_YAW_P	0.2	0.1 0.4	這個參數控制羅盤和GPS在偏航上的參與度. 較大的數值會使得飛控在航向控制上更頻繁地擷取羅盤和GPS資料.
ALT_CTRL_ALG	0:自動	這個參數選擇使用何種高度控制算法. 預設為0, 自動設定最适應你的機架的算法. 目前的預設值是使用TECS (總能量控制系統). 未來我們會加入其它高度控制算法，可以通過這個參數修改.
ALT_HOLD_FBWCM	厘米	電傳操控B模式(FBWB:Fly-by-Wire B)和巡航(CRUISE)模式允許的最小高度. 如果你試圖降低至低于這個高度飛機将會拉平. 零值意味着沒有此限制.
ALT_HOLD_RTL	10000	厘米	返航目标高度. 返航前飛行器将會爬升到這個高度并且懸停. 如果這個值是負數(通常-1)則飛行器将會在執行返航時維持目前高度. 注意當經過接力點(Ralley Point)時将用接力點高度替代ALT_HOLD_RTL.
ALT_MIX	1	百分比	0 1	GPS高度和氣壓計高度的混合比率. 0 = 100% GPS, 1 = 100% 氣壓計. 強烈建議你不要改動預設值1, 因為GPS高度資料是出了名地不可靠. 隻有一種情況下我們建議你修改這個值，就是當你擁有一個高空開啟的GPS, 例如你在離地幾千米的地方從氣球上抛下一個飛機時.
ALT_OFFSET	米	-32767 32767	這是在自動飛行模式下加入到目标高度數值的高度偏移量. 這可以用來在自動模式中加入全球高度偏移
ARMING_ACCTHRESH	0.75
ARMING_CHECK	1	0:無 1:全部選項 2:氣壓計 4:羅盤 8:GPS 16:慣導 32:參數 64:遙控發射機 128:主機闆電壓 256:電池等級	解鎖電機前需要執行的檢查. 這是一個在允許解鎖操作前執行的位掩模操作.預設選項是不檢查, 允許任意時刻解鎖. 你可以通過把各項内容的編碼求和來開啟你想要的檢查内容. 例如, 僅在擁有GPS鎖定和人工遙控同時有效時允許解鎖，則可以設定ARMING_CHECK為72.
ARMING_MIN_VOLT
ARMING_MIN_VOLT2
ARMING_REQUIRE	1	0:禁用 1:解鎖後油門PWM在THR_MIN（怠速） 2:解鎖後油門0PWM(停轉)	除非達成一些條件否則禁止解鎖. 若此項為0則無限制（立即解鎖）. 若為1, 需要在電機解鎖前方向舵掰杆或者地面站解鎖，并在解鎖後輸送THR_MIN的PWM值到油門通道.  若為2, 需要在電機解鎖前方向舵掰杆或者地面站解鎖，并在解鎖後輸送0PWM值到油門通道. 設定ARMING_CHECK_*參數來決定何種解鎖前自檢需要完成. 注意，若此項設為0，需要重新開機裝置才能解鎖. 即便此項為0, 如果ARMING_CHECK沒有被設為0，則飛行器會因為解鎖前檢查不通過而無法解鎖電機.
ARMING_RUDDER	1
ARSPD_AUTOCAL	如果啟用這項，APM會在飛行時基于一個使用地速和實際空速的估計濾波器自動調整ARSPD_RATIO. 如果比率值變化超過5%，自動校準會将新的比率值每隔2分鐘存入EEPROM
ARSPD_ENABLE	1	0:禁用 1:啟用	開啟空速計
ARSPD_FBW_MAX	22	米/秒	5 50	所有自動油門情況下對應于最大油門值的空速(FBWB, 巡航, 自動任務, 引導, 懸停, 盤旋以及返航). 這是一個校準後的(顯式)空速
ARSPD_FBW_MIN	9	米/秒	5 50	所有自動油門情況下對應于最小油門值的空速(FBWB, 巡航, 自動任務, 引導, 懸停, 盤旋以及返航). 這是一個校準後的(顯式)空速.
ARSPD_OFFSET	2.333235	空速計校準後的偏移
ARSPD_PIN	15	空速計連接配接到的模拟IO口. 設定這個參數為0-9來對應APM2的模拟引腳. 使用APM1時設定為64,對應于闆子末端的空速計接口. 使用PX4時設為11，對應于模拟空速計接口. 使用Pixhawk時設為15，對應于模拟空速計接口. 使用EagleTree或MEAS I2C空速計的PX4或者Pixhawk，設定為65.
ARSPD_RATIO	1.9936	空速計校準後的比率
ARSPD_SKIP_CAL
ARSPD_TUBE_ORDER	2	這個參數允許你在皮托管裡的連接配接順序有影響時選擇. 如果設定為0則頂部連接配接的傳感器是動态壓強. 如果設定為1則底部連接配接的傳感器是動态壓強. 若設為2（預設）則空速管驅動器将會接受任意一種順序.你可能想要指定順序的原因在于它能夠使你的空速計檢測飛行器是不是受到了過大的靜壓強，而這可能被解讀成正空速.
ARSPD_USE	1:使用 0:不使用	使用空速資料進行飛行控制
AUTO_FBW_STEER	0:禁用 1:啟用	開啟此項将使得在自動模式中可以使用FBWA的方式進行操控. 這可以用來執行帶有航點邏輯的人工增穩飛行，或可用于載荷[譯注：即飛的時候知道航點，一個個航點飛過去]. 啟用後飛行員擁有和FBWA模式中一樣的操控, 但普通的自動模式導航被完全禁用. 尋常情況不推薦這個選項.
AUTOTUNE_LEVEL	6	1 10	自動調參的激烈程度. 在較低等級的AUTOTUNE_LEVEL上自動調參較為柔和, 增益較小. 對于大多數使用者而言推薦5級.
BATT_AMP_OFFSET	伏特	在0電流情況下傳感器的電壓讀數偏移值
BATT_AMP_PERVOLT	17	安培/伏特	當電流傳感器讀數為1V時轉換得到的電流值. 對于使用3DR電源子產品的APM2或者Pixhwak這個值必須為17. 對于使用3DR四合一電調的Pixhawk這個值必須為17.
BATT_CAPACITY	3300	毫安時	滿電電池的容量，以mAh計
BATT_CURR_PIN	3	-1:禁用   1:A1   2:A2   3:Pixhawk   12:A12   101:PX4	設定這個參數為0至13将指定電池電流傳感器的管腳對應于A0至A13. 對于APM2.5的電源子產品，這個值必須為12. 在PX4上這個值必須為101. 對于使用電源子產品的Pixhawk這個值必須為3.
BATT_MONITOR	0:禁用 3:僅電壓 4:電壓和電流	控制電池電流或電壓監控
BATT_VOLT_MULT	10.1	用來将電壓傳感器管腳檢測到的電壓值(BATT_VOLT_PIN)轉換成實際電壓值(管腳電壓*VOLT_MULT). 對于APM2或者Pixhawk的3DR電源子產品，這個值為10.1. 對于使用3DR四合一電調的Pixhawk這個值為12.02. 對于使用PX4IO電源子產品的PX4這個值必須為1.
BATT_VOLT_PIN	2	-1:禁用   0:A0   1:A1   2:Pixhawk   13:A13   100:PX4	設定這個參數為0至13将指定電池電壓傳感器的管腳對應于A0至A13. 對于APM2.5的電源子產品，這個值必須為13. 在PX4上這個值必須為100. 對于使用電源子產品的Pixhawk這個值必須為2.
BATT_WATT_MAX
BATT2_AMP_OFFSET
BATT2_AMP_PERVOL	17
BATT2_CAPACITY	3300
BATT2_CURR_PIN	3
BATT2_MONITOR
BATT2_VOLT_MULT	10.1
BATT2_VOLT_PIN	2
BATT2_WATT_MAX
BRD_CAN_ENABLE
BRD_PWM_COUNT	4	0:No PWMs 2:Two PWMs 4:Four PWMs 6:Six PWMs	可啟用的輔助PWM數. 在PX4v1上隻有0和2是有效的. 在Pixhwak上0,2,4,6是有效的.
BRD_SAFETYENABLE	1	0:禁用 1:啟用	禁用此項将會禁用PX4的安全解鎖開關. 強烈建議使用安全解鎖開關, 是以除非有特殊情況，你應當始終将此項設為1.
BRD_SBUS_OUT
BRD_SER1_RTSCTS	2	0:禁用 1:啟用 2:自動檢測	使能Pixhawk序列槽1(數傳1)的流處理. 你必須将RTS和CTS引腳連到你的數傳電台. 3DR數傳的标準DF13 6-pin插頭已經将這些引腳連接配接好了. 若這個值設為2則流出理會通過檢查啟動時填寫的輸出緩沖區來自動檢測設定. 注意在PX4v1上這個端口沒有硬體流處理引腳, 是以需要将此項設為禁用.
BRD_SER2_RTSCTS	2	0:禁用 1:啟用 2:自動檢測	使能Pixhawk和PX4序列槽2(數傳2)的流處理. 你必須将RTS和CTS引腳連到你的數傳電台. 3DR數傳的标準DF13 6-pin插頭已經将這些引腳連接配接好了. 若這個值設為2則流出理會通過檢查啟動時填寫的輸出緩沖區來自動檢測設定.
BRD_SERIAL_NUM
CAM_DURATION	10	0 50	以0.1秒計的相機快門維持開啟的時長 (例如：輸入10代表1秒，50代表5秒)
CAM_FEEDBACK_PIN	-1
CAM_FEEDBACK_POL	1
CAM_MAX_ROLL
CAM_MIN_INTERVAL
CAM_RELAY_ON	1
CAM_SERVO_OFF	1100	1000 2000	相機快門關斷時的舵機PWM脈寬值
CAM_SERVO_ON	1300	1000 2000	相機快門激活時的舵機PWM脈寬值
CAM_TRIGG_DIST	0 1000	以米計的相機快門間隔. 如果這個數值非零，隻要GPS位置發生變化超過這個米數就會觸發相機拍照，無論APM在何種模式注意這個參數也可以在自動任務中通過DO_SET_CAM_TRIGG_DIST指令來設定, 使你可以在飛行中啟用/禁用相機快門觸發.
CAM_TRIGG_TYPE	0:舵機 1:繼電器	如何觸發相機拍照
CHUTE_ALT_MIN	10
CHUTE_CHAN
CHUTE_DELAY_MS	500
CHUTE_ENABLED
CHUTE_SERVO_OFF	1100
CHUTE_SERVO_ON	1300
CHUTE_TYPE
CLI_ENABLED
COMPASS_AUTODEC	1	0:禁用 1:啟用	啟用或禁用以GPS坐标為參數自動計算磁偏角
COMPASS_CAL_FIT	8
COMPASS_DEC	弧度	-3.142 3.142	補償地磁南極和地理南極的偏差角度
COMPASS_DEV_ID	73225	磁羅盤ID.  自動檢測，請勿手動修改
COMPASS_DEV_ID2	131594	第二磁羅盤ID.  自動檢測，請勿手動修改
COMPASS_DEV_ID3	第三磁羅盤ID.  自動檢測，請勿手動修改
COMPASS_DIA_X	1
COMPASS_DIA_Y	1
COMPASS_DIA_Z	1
COMPASS_DIA2_X	1
COMPASS_DIA2_Y	1
COMPASS_DIA2_Z	1
COMPASS_DIA3_X
COMPASS_DIA3_Y
COMPASS_DIA3_Z
COMPASS_EXTERN2
COMPASS_EXTERN3
COMPASS_EXTERNAL	1	0:内部 1:外部	設定羅盤為外部連接配接. 這在PX4上是自動識别的，但是在APM2上必須正确設定. 若使用了外羅盤，請置1. 如果使用了外羅盤， COMPASS_ORIENT 選項獨立于 AHRS_ORIENTATION 選項
COMPASS_LEARN	1	0:禁用 1:啟用	啟用或禁用羅盤偏移的自動擷取
COMPASS_MOT_X	偏移量每安培，或者在全油門時的偏移量	-1000 1000	系數乘以目前油門值并加入羅盤X軸數值，以此補償電機幹擾
COMPASS_MOT_Y	偏移量每安培，或者在全油門時的偏移量	-1000 1000	系數乘以目前油門值并加入羅盤Y軸數值，以此補償電機幹擾
COMPASS_MOT_Z	偏移量每安培，或者在全油門時的偏移量	-1000 1000	系數乘以目前油門值并加入羅盤Z軸數值，以此補償電機幹擾
COMPASS_MOT2_X
COMPASS_MOT2_Y
COMPASS_MOT2_Z
COMPASS_MOT3_X
COMPASS_MOT3_Y
COMPASS_MOT3_Z
COMPASS_MOTCT	0:禁用 1:油門值補償 2:電流值補償	設定電機幹擾補償類型為禁用、油門值或者電流值.  請勿手動修改此參數.
COMPASS_ODI_X
COMPASS_ODI_Y
COMPASS_ODI_Z
COMPASS_ODI2_X
COMPASS_ODI2_Y
COMPASS_ODI2_Z
COMPASS_ODI3_X
COMPASS_ODI3_Y
COMPASS_ODI3_Z
COMPASS_OFS_X	-150.3458	-400 400	為了補償機架中的鐵磁性而引入的對X軸磁羅盤資料的偏移
COMPASS_OFS_Y	169.2212	-400 400	為了補償機架中的鐵磁性而引入的對Y軸磁羅盤資料的偏移
COMPASS_OFS_Z	-336.7783	-400 400	為了補償機架中的鐵磁性而引入的對Z軸磁羅盤資料的偏移
COMPASS_OFS2_X	-52.29387
COMPASS_OFS2_Y	-610.5297
COMPASS_OFS2_Z	534.9814
COMPASS_OFS3_X
COMPASS_OFS3_Y
COMPASS_OFS3_Z
COMPASS_ORIENT	0:無 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180Yaw45 10:Roll180Yaw90 11:Roll180Yaw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw225 14:Roll180Yaw270 15:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90 23:Roll270Yaw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180Yaw90 27:Pitch180Yaw270 28:Roll90Pitch90 29:Roll180Pitch90 30:Roll270Pitch90 31:Roll90Pitch180 32:Roll270Pitch180 33:Roll90Pitch270 34:Roll180Pitch270 35:Roll270Pitch270 36:Roll90Pitch180Yaw90 37:Roll90Yaw270	與自駕儀主機闆相關的羅盤安裝朝向. 這個參數會在選擇飛控闆時自動正确設定，但也可以在使用了外羅盤的情況下手動修改. 查閱您的外羅盤技術手冊來擷取正确指向. 正确指向下X軸朝前,Y軸朝右，Z軸朝下. 如果您的飛行器指向西面應該看到Y軸有正讀數，X軸讀數接近0. 注意: 朝向參數需要結合 AHRS_ORIENTATION 設定.
COMPASS_ORIENT2
COMPASS_ORIENT3
COMPASS_PRIMARY	0:第一羅盤 1:第二羅盤	若有多個羅盤可用，這個選項用于設定主羅盤. 通常 0=外置, 1=内置. 若無外置羅盤則此選項無效
COMPASS_USE	1	0:禁用 1:啟用	啟用或禁用以磁羅盤計算航向（而非GPS）
COMPASS_USE2	1
COMPASS_USE3	1
CRASH_ACC_THRESH
CRASH_DETECT
DSPOILR_RUD_RATE	100
EK2_ABIAS_P_NSE	0.001
EK2_ACC_P_NSE	0.6
EK2_ALT_M_NSE	3
EK2_ALT_SOURCE
EK2_CHECK_SCALE	150
EK2_EAS_I_GATE	400
EK2_EAS_M_NSE	1.4
EK2_ENABLE	1
EK2_FLOW_DELAY	10
EK2_FLOW_I_GATE	300
EK2_FLOW_M_NSE	0.25
EK2_GBIAS_P_NSE	0.0001
EK2_GLITCH_RAD	25
EK2_GPS_CHECK	31
EK2_GPS_DELAY	220
EK2_GPS_TYPE
EK2_GSCL_P_NSE	0.0005
EK2_GYRO_P_NSE	0.03
EK2_HGT_DELAY	60
EK2_HGT_I_GATE	500
EK2_IMU_MASK	3
EK2_LOG_MASK	1
EK2_MAG_CAL
EK2_MAG_I_GATE	300
EK2_MAG_M_NSE	0.05
EK2_MAG_P_NSE	0.025
EK2_MAX_FLOW	2.5
EK2_NOAID_M_NSE	10
EK2_POS_I_GATE	500
EK2_POSNE_M_NSE	1
EK2_RNG_I_GATE	500
EK2_RNG_M_NSE	0.5
EK2_VEL_I_GATE	500
EK2_VELD_M_NSE	0.7
EK2_VELNE_M_NSE	0.5
EK2_WIND_P_NSE	0.1
EK2_WIND_PSCALE	0.5
EKF_ENABLE
ELEVON_CH1_REV	-1:禁用 1:啟用	升降補助翼(elevon)通道1反相
ELEVON_CH2_REV	-1:禁用 1:啟用	升降補助翼(elevon)通道2反相
ELEVON_MIXING	0:禁用 1:啟用	在輸入和輸出上啟用升降補助翼(elevon)混控. 若僅需要輸出混控請看ELEVON_OUTPUT選項.
ELEVON_OUTPUT	0:禁用 1:上-上 2:上-下 3:下-上 4:下-下	啟用軟體升降補助翼(elevon)混控輸出. 若開啟則APM會軟體實作在副翼和升降通道上的升降補助翼混控. 有4種不同的混控模式可供選擇, 也就是說4種不同的升降舵控制可以被映射到兩個升降補助翼舵機上. 注意你不可以同時使用升降補助翼混控和遙控數值的直接映射(Pass-Through), 例如APM1的通道CH8手動控制. 是以如果你使用APM1則需要在啟用ELEVON_OUTPUT前設定FLTMODE_CH為非CH8通道. 請同時檢視MIXING_GAIN參數來确定輸出增益.
ELEVON_REVERSE	0:禁用 1:啟用	升降補助翼(elevon)混控反相
FBWA_TDRAG_CHAN	這是一個用來開啟電傳操控A拖尾機起飛(FBWA taildragger takeoff，譯注：taildragger尾拖機也就是後三點式飛機)模式的遙控接收機通道(PWM高于1700開啟). 這個通道應該指定為一個彈性開關. 當這個功能啟動後就會一直保持啟動狀态，直到：達到空速TKOFF_TDRAG_SPD1/模式改變/仰角高于啟動時仰角或者低于0. 啟用後升降舵被強制定為TKOFF_TDRAG_ELEV. 這個選項使得尾拖機在電傳操控A模式下更易起飛, 且使得在電傳操控A模式下測試自動起飛操控更為容易. 設為0禁用這個選項.
FBWB_CLIMB_RATE	2	1-10	這個參數設定電傳操控B(FBWB)FBWB和巡航(Cruise)模式下升降舵滿偏時的目标高度變化率(米/秒).注意飛機的實際爬升率會低于這個值, 這依賴于你的空速和油門控制設定. 若這個參數設為預設值2.0, 則保持升降舵滿偏10秒将會導緻高度變化20米.
FBWB_ELEV_REV	0:禁用 1:啟用	反轉在電傳操控B(FBWB)和巡航(Cruise)模式下的升降.設為0意味着拉高(後拉搖杆)代表下降高度. 設為1, 拉高代表提升高度.
FENCE_ACTION	0:無 1:引導模式 2:僅報告 3:引導模式+油門映射	電子圍欄突破時執行的行為. 設為0則沒有動作, 也就是禁用了電子圍欄. 設為1則飛機進入引導模式(Guided), 且目标航點是圍欄傳回點. 若設為2則僅報告這個情況給地面站，不執行行為. 若設為3飛機進入引導模式，但同時保留飛行員的手動油門控制.
FENCE_AUTOENABLE	0:不自動啟用 1:自動啟用	若設為1, 自動起飛後電子圍欄自動啟動，自動降落開始階段電子圍欄自動關閉.  飛機位于地面上還未起飛時電子圍欄關閉. 目視飛行時建議使用電子圍欄開關通道，而不是這個參數.
FENCE_CHANNEL	啟用電子圍欄的遙控通道. PWM輸入高于1750時開啟.
FENCE_MAXALT	米	0 32767	電子圍欄突破前飛機能達到的最大高度
FENCE_MINALT	米	0 32767	電子圍欄突破前飛機能達到的最小高度
FENCE_RET_RALLY	0:FenceReturnPoint 1:NearestRallyPoint	若設為1: 電子圍欄突破時飛機将回到最近的接力點而不是圍欄傳回點.  若沒有定義任何接力點則飛機将回到起始點.
FENCE_RETALT	米	0 32767	當電子圍欄突破時飛機将會回到的高度.  若FENCE_RETALT <= 0 則使用FENCE_MAXALT和FENCE_MINALT的中間值, 除非FENCE_MAXALT < FENCE_MINALT.  若FENCE_MAXALT < FENCE_MINALT 且 FENCE_RETALT <= 0 則ALT_HOLD_RTL被用作傳回高度.
FENCE_TOTAL	目前加載的電子圍欄總點數
FLAP_1_PERCNT	百分比	0 100	當FLAP_1_SPEED達到時襟翼的位置變化量. 設為零來禁用這個襟翼
FLAP_1_SPEED	米/秒	0 100	開啟襟翼FLAP_1_PERCENT對應的速率(米/秒). 注意FLAP_1_SPEED必須大于等于FLAP_2_SPEED
FLAP_2_PERCNT	百分比	0 100	當FLAP_2_SPEED達到時襟翼的位置變化量. 設為零來禁用這個襟翼
FLAP_2_SPEED	米/秒	0 100	開啟襟翼FLAP_2_PERCENT對應的速率(米/秒). 注意FLAP_1_SPEED必須大于等于FLAP_2_SPEED
FLAP_IN_CHANNEL	用于控制襟翼的遙控輸入通道. 若這個值被設為某個遙控通道編号，則那個通道用于手動控制襟翼. 開啟時，襟翼的變化百分比相當于從這個通道中位點到這個通道最低點的變化百分比. 高于中立點的值将會産生反向襟翼 (即擾流闆). 這個選項必須配合一個設定在某輸出通道的襟翼控制函數進行. 當一個FLAP_IN_CHANNEL和自動襟翼結合在一起時， 取兩者之間更高的值作為輸出. 你必須同時開啟襟副翼混控設定FLAPERON_OUTPUT.
FLAP_SLEWRATE	75	百分比	0 100	襟翼1秒内的最大變化百分比. 數值25意味着1秒内襟翼變化量不會超過全襟翼的25%. 數值0意味着沒有限制.
FLAPERON_OUTPUT	0:禁用 1:上-上 2:上-下 3:下-上 4:下-下	軟體中開啟襟副翼(flaperon)輸出. 若開啟則APM會軟體實作在襟副翼1和襟副翼2輸出通道上的襟副翼混控，由兩個輔助通道上的函數指定. 有4種不同的混控模式可供選擇, 也就是說4種不同的襟副翼混控可以被映射到兩個襟副翼舵機上. 注意你不可以同時使用襟副翼混控和遙控數值的直接映射(Pass-Through), 例如APM1的通道CH8手動控制. 是以如果你使用APM1則需要在啟用FLAPERON_OUTPUT前設定FLTMODE_CH為非CH8通道. 請同時檢視MIXING_GAIN參數來确定輸出增益. FLAPERON_OUTPUT不能與ELEVON_OUTPUT或ELEVON_MIXING共存.
FLOW_ENABLE
FLOW_FXSCALER
FLOW_FYSCALER
FLOW_ORIENT_YAW
FLTMODE_CH	8	用來控制飛行模式的遙控通道
FLTMODE1	11	0:手動Manual 1:繞圈CIRCLE 2:自穩STABILIZE 3:教練TRAINING 4:特技ACRO 5:電傳A|FBWA 6:電傳B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自動調參AUTOTUNE 10:自動Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引導Guided	用于開關位置1的飛行模式（910至1230及2049以上)
FLTMODE2	11	0:手動Manual 1:繞圈CIRCLE 2:自穩STABILIZE 3:教練TRAINING 4:特技ACRO 5:電傳A|FBWA 6:電傳B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自動調參AUTOTUNE 10:自動Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引導Guided	用于開關位置2的飛行模式（1231至1360）
FLTMODE3	5	0:手動Manual 1:繞圈CIRCLE 2:自穩STABILIZE 3:教練TRAINING 4:特技ACRO 5:電傳A|FBWA 6:電傳B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自動調參AUTOTUNE 10:自動Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引導Guided	用于開關位置3的飛行模式（1361至1490）
FLTMODE4	5	0:手動Manual 1:繞圈CIRCLE 2:自穩STABILIZE 3:教練TRAINING 4:特技ACRO 5:電傳A|FBWA 6:電傳B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自動調參AUTOTUNE 10:自動Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引導Guided	用于開關位置4的飛行模式（1491至1620）
FLTMODE5	0:手動Manual 1:繞圈CIRCLE 2:自穩STABILIZE 3:教練TRAINING 4:特技ACRO 5:電傳A|FBWA 6:電傳B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自動調參AUTOTUNE 10:自動Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引導Guided	用于開關位置5的飛行模式（1621至1749）
FLTMODE6	0:手動Manual 1:繞圈CIRCLE 2:自穩STABILIZE 3:教練TRAINING 4:特技ACRO 5:電傳A|FBWA 6:電傳B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自動調參AUTOTUNE 10:自動Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引導Guided	用于開關位置6的飛行模式（1750至2049）
FORMAT_VERSION	13	這個值會在EEPROM格式發生變化時增長
FS_BATT_MAH	毫安時	觸發失效保護的電池容量門檻值. 設為0來禁用電池失效保護電量門檻值. 若電池剩餘電量低于這個數值，飛機将立即切換到返航
FS_BATT_VOLTAGE	伏特	觸發失效保護的電池電壓. 設為0來禁用電池電壓失效保護. 若電池電壓低于這個數值持續超過10秒，飛機将切換到返航模式
FS_GCS_ENABL	0:禁用 1:心跳信号包 2:心跳信号包以及REMRSSI	開啟地面站數傳失效保護. 失效保護會在超過FS_LONG_TIMEOUT秒沒有收到Mavlink心跳資訊語句時觸發. 有兩種可以開啟的設定. 設定FS_GCS_ENABL為1意味着飛行器會在沒有收到MAVLink心跳信号包時觸發地面站失效保護. 設定FS_GCS_ENABL為2意味着飛行器會在沒有收到心跳信号包，或者沒有收到啟用了Mavlink的3DR電台發回的RADIO_STATUS語句(意味着地面站沒有收到飛行器資訊，這個狀态包含在RADIO_STATUS中)時，觸發地面站失效保護.REMRSSI場為0(這在單鍊路數傳的地面端和空中端具有不對稱噪聲時可能發生). 警告: 開啟此選項可能導緻飛機在地面上與地面站失聯時就進入失控保護并且啟動電機. 如果這個選項在一個電動飛機上啟用了，必須同時啟用ARMING_REQUIRED.
FS_LONG_ACTN	0:繼續 1:返航 2:滑翔	長時(FS_LONG_TIMEOUT seconds)失效保護動作. 在自穩和手動模式下,若FS_LONG_ACTN為0或1，長失效保護将導緻模式被切換到返航；設為2則切到FBWA模式. 在自動模式 (包括引導)下，若FS_LONG_ACTN設為0, 長失效保護将會讓飛行器繼續任務；設為1，切到返航；設為2，切到FBWA.
FS_LONG_TIMEOUT	5	秒	1 300	長失效保護觸發前，失效保護需要持續的秒數. 預設值20秒.
FS_SHORT_ACTN	0:繼續 1:盤旋/返航 2:滑翔	短時(FS_SHORT_TIMEOUT)失效保護動作. 短失效保護可以被遙控信号丢失(參見THR_FS_VALUE)或地面站失聯(參見FS_GCS_ENABL)來觸發. 在自穩和手動模式下,若FS_SHORT_ACTN為0或1，短失效保護将導緻模式被切換到盤旋(Circle)；設為2則切到FBWA模式. 在任何的其他模式下(包括自動模式和引導模式),若FS_SHORT_ACTN設為0,短失效保護不會造成模式更改；設為1，切到盤旋；設為2，切到FBWA. 請參閱FS_LONG_ACTN了解FS_LONG_TIMEOUT時長後的失效保護行為(長失效保護).
FS_SHORT_TIMEOUT	1.5	秒	1 100	短失效保護觸發前，失效保護需要持續的秒數. 預設值1.5秒
GCS_PID_MASK
GLIDE_SLOPE_MIN	15	米	0 1000	這個參數控制在滑翔下滑執行前航點的最小高度變化,避免高度突變. 預設值為15米, 有助于平滑航點附近的微小高度變化. 若你不想在任務過程中使用滑翔下滑，可以設為0, 這将禁用滑翔下滑計算. 否則你可以設為在滑翔下滑執行前，到目标航點的高度誤差的最小值.
GLIDE_SLOPE_THR	5
GND_ABS_PRESS	96184.86	以帕斯卡計的校準後的地面壓強
GND_ALT_OFFSET	米	-128 127	以米計的高度偏移，數值加入到氣壓計讀數中. 這是用來給配備了高度計的地面站進行基地海拔校準使用的. 這個數值将加入到飛行器氣壓計的讀數中. 每一次重新開機後氣壓計校準時或者起飛前校準執行時這個數值都自動清零.
GND_PRIMARY
GND_TEMP	25	以攝氏度計的校準後的地面溫度
GPS_AUTO_CONFIG	1
GPS_AUTO_SWITCH	1	0:禁用 1:啟用	自動切換到彙報定位狀态最好的GPS
GPS_GNSS_MODE
GPS_GNSS_MODE2
GPS_INJECT_TO	127
GPS_MIN_DGPS	100
GPS_MIN_ELEV	-100	角度	-100 90	這個參數設定将衛星用來導航時需要它們高于地平線的最小高度. 設定這個值為-100則取GPS子產品的預設數值.
GPS_NAVFILTER	8	0:便攜式 2:固定式 3:行人 4:汽車 5:航海 6:航空1G 7:航空2G 8:航空4G	導航濾波器引擎設定
GPS_RAW_DATA
GPS_SAVE_CFG
GPS_SBAS_MODE	2	0:禁用 1:啟用 2:NoChange	這用來設定星基增強系統(SBAS)模式（需要GPS支援）. 若設為2則GPS中的SBAS模式不變. 否則，GPS會被重新配置，以啟用/禁用SBAS. 禁用SBAS在某些地區會比較有用，因為這些地方雖然有SBAS信号但是基線要求太高而不夠實用.
GPS_SBP_LOGMASK	-256
GPS_TYPE	1	0:無 1:自動 2:uBlox 3:MTK 4:MTK19 5:NMEA 6:SiRF 7:HIL 8:SwiftNav	GPS的類型
GPS_TYPE2	0:無 1:自動 2:uBlox 3:MTK 4:MTK19 5:NMEA 6:SiRF 7:HIL 8:SwiftNav	第二塊GPS的類型
GROUND_STEER_ALT	米	-100 100	激活方向舵地面操縱的高度. 若設為非零值則使用STEER2SRV控制器來在低于這個限制的高度下控制方向舵（相對于家高）.
GROUND_STEER_DPS	90	角度/秒	10 360	滿舵量時的地面操縱(steering)角速度，以角度/秒計
HIL_ERR_LIMIT	5	角度	0 90	這個參數控制：為了比對HIL_STATE姿态，在HIL複位DCM姿态前，每個軸上的最大角度誤差. 這個限制将防止HIL引發重大姿态錯誤. 設為零來取消所有限制.
HIL_MODE
HIL_SERVOS	0:禁用 1:啟用	這個參數控制在HIL模式下是否使用真實舵機控制. 啟用此項将使得APM在HIL模式下控制實際舵機. 若禁用則它會報告舵機數值, 但不會輸出到實際舵機. 請注意開啟此項時不要安裝電機和螺旋槳.
INITIAL_MODE
INS_ACC_BODYFIX	2
INS_ACC2OFFS_X
INS_ACC2OFFS_Y
INS_ACC2OFFS_Z
INS_ACC2SCAL_X
INS_ACC2SCAL_Y
INS_ACC2SCAL_Z
INS_ACC3OFFS_X
INS_ACC3OFFS_Y
INS_ACC3OFFS_Z
INS_ACC3SCAL_X
INS_ACC3SCAL_Y
INS_ACC3SCAL_Z
INS_ACCEL_FILTER	20
INS_ACCOFFS_X	米/秒/秒	-300 300	加速度計X軸偏移. 在加速度計校準環節或者水準操作環節設定
INS_ACCOFFS_Y	米/秒/秒	-300 300	加速度計Y軸偏移. 在加速度計校準環節或者水準操作環節設定
INS_ACCOFFS_Z	米/秒/秒	-300 300	加速度計Z軸偏移. 在加速度計校準環節或者水準操作環節設定
INS_ACCSCAL_X	0.8 1.2	加速度計X軸系數..在加速度計校準環節自動計算
INS_ACCSCAL_Y	0.8 1.2	加速度計Y軸系數.在加速度計校準環節自動計算
INS_ACCSCAL_Z	0.8 1.2	加速度計Z軸系數.在加速度計校準環節自動計算
INS_GYR_CAL	1
INS_GYR2OFFS_X	-0.01286483
INS_GYR2OFFS_Y	0.02870308
INS_GYR2OFFS_Z	-0.00165074
INS_GYR3OFFS_X
INS_GYR3OFFS_Y
INS_GYR3OFFS_Z
INS_GYRO_FILTER	20
INS_GYROFFS_X	0.04100943	弧度/秒	陀螺儀傳感器X軸偏移. 這個值在每次重新開機後的陀螺儀校準環節自動設定
INS_GYROFFS_Y	0.03498669	弧度/秒	陀螺儀傳感器Y軸偏移. 這個值在每次重新開機後的陀螺儀校準環節自動設定
INS_GYROFFS_Z	-0.006752376	弧度/秒	陀螺儀傳感器Z軸偏移. 這個值在每次重新開機後的陀螺儀校準環節自動設定
INS_PRODUCT_ID	5	0:未知 1:APM1-1280 2:APM1-2560 88:APM2 3:SITL 4:PX4v1 5:PX4v2 256:Flymaple 257:Linux	安裝了何種IMU（隻讀）.
INS_STILL_THRESH	0.1
INS_TRIM_OPTION	1
INS_USE	1
INS_USE2	1
INS_USE3
INVERTEDFLT_CH	0:禁用 1:通道1 2:通道2 3:通道3 4:通道4 5:通道5 6:通道6 7:通道7 8:通道8	設定對應通道編号來開啟飛行反相. 若為非零值則APM會監測該通道的PWM，當它超過1750時開啟飛行反相.
KFF_RDDRMIX	0.5	0 1	在副翼動作時混入的方向舵比率. 0 = 0 %, 1 = 100%
KFF_THR2PTCH	0 5	油門到俯仰的前饋增益.
LAND_ABORT_DEG
LAND_ABORT_THR
LAND_DISARMDELAY	20
LAND_FLAP_PERCNT	百分比	0 100	自動降落模式中的近進和擡頭帶漂時釋放的襟翼量（百分比）
LAND_FLARE_ALT	3	米	自動降落模式下的高度，在這個高度下鎖定航向和減速闆對應LAND_PITCH_CD擡頭角度
LAND_FLARE_SEC	2	秒	抵達接地點前的時間，在這個時間鎖定航向和減速闆對應LAND_PITCH_CD擡頭角度
LAND_PF_ALT	10
LAND_PF_ARSPD
LAND_PF_SEC	6
LAND_PITCH_CD	厘度(百分之一度)	在沒有配備空速計的飛機上實行自動降落的俯仰值(擡頭)，機關為厘度.
LAND_SLOPE_RCALC	2
LAND_THEN_NEUTRL
LAND_THR_SLEW
LEVEL_ROLL_LIMIT	5	角度	0 45	這個參數控制當期望直飛時的最大傾角, 例如在降落的最終階段, 以及自動起飛階段. 這應當是一個小角度 (例如5度) 以防機翼在起飛和降落階段觸及地面. 設定這個值為0将在起飛和降落階段完全禁用朝向鎖定[譯注：有可能飛機跑偏].
LIM_PITCH_MAX	2000	厘度(百分之一度)	0 9000	指令達到的最大仰角
LIM_PITCH_MIN	-2500	厘度(百分之一度)	-9000 0	指令達到的最小俯角
LIM_ROLL_CD	4500	厘度(百分之一度)	0 9000	指令達到的兩側最大傾角
LOG_BACKEND_TYPE	1
LOG_BITMASK	65535	0:禁用 5190:APM2-預設 65535:PX4/Pixhawk-預設	控制資料閃存中開啟何種資料記錄的位掩碼. 這個值是由每一種你需要開啟的資料記錄的類型碼求和得到的. 在PX4和Pixhawk上如果你有一塊大容量microSD卡，不妨開啟全部的資料記錄（設為65536）. 在APM2上你隻有一個4MB的閃存，是以必須謹慎選擇開啟何種資料記錄，否則可能在飛行中耗盡存儲空間(此時它将會復原并從頭覆寫). 這些獨立的掩碼位是：ATTITUDE_FAST=1, ATTITUDE_MEDIUM=2, GPS=4, 性能監測=8, 控制調試=16, 導航調試=32, 模式=64, IMU=128, 指令=256, 電池=512, 羅盤=1024, TECS=2048, 相機=4096, 遙控和舵機=8192, 聲呐=16384, 解鎖=32768, 鎖定時也記錄=65536
LOG_DISARMED
LOG_FILE_BUFSIZE	16
LOG_REPLAY
MAG_ENABLE	1	0:禁用 1:啟用	設定這個值為啟用(1)來使用磁羅盤. 設定這個值為禁用(0)将不使用磁羅盤.注意這個參數與COMPASS_USE不同. 這個參數将會使能底層傳感器, 并開啟磁羅盤資料記錄. 若要用磁羅盤來導航，請設定COMPASS_USE為1.
MIN_GNDSPD_CM	厘米/秒	在空速控制下以厘米/秒計的最小地速
MIS_RESTART	0:繼續任務   1:重新開機任務	這個參數控制進入自動任務模式後開始任務的進度 (重做任務或者回到上一條指令)
MIS_TOTAL	0 32766	由地面站裝載的全部任務指令數. 請勿手動更改.
MIXING_GAIN	0.5	0.5 1.2	這是V尾和升降舵補助翼(elevon)的輸出混控增益. 預設值0.5, 確定混控器不會飽和,這允許在保持對輸出的控制的同時，兩個輸入通道可以打到最大值. 硬體混控器一般增益設為1.0, 帶來更大的舵量，但可能飽和. 如果在VTAIL_OUTPUT或ELEVON_OUTPUT開啟時你的舵量不夠大則你可以适度增加MIXING_GAIN值. 混控器允許範圍在900至2100微秒的值.
MIXING_OFFSET
MNT_ANGMAX_PAN	4500	厘度(百分之一度)	-18000 17999	雲台的最大實體橫轉角
MNT_ANGMAX_ROL	4500	厘度(百分之一度)	-18000 17999	雲台的最大實體橫滾角
MNT_ANGMAX_TIL	4500	厘度(百分之一度)	-18000 17999	雲台的最大實體俯仰角
MNT_ANGMIN_PAN	-4500	厘度(百分之一度)	-18000 17999	雲台的最小實體橫轉角.
MNT_ANGMIN_ROL	-4500	厘度(百分之一度)	-18000 17999	雲台的最小實體橫滾角.
MNT_ANGMIN_TIL	-4500	厘度(百分之一度)	-18000 17999	雲台的最小實體俯仰角.
MNT_DEFLT_MODE	3
MNT_JSTICK_SPD	0 100	0對應于位置控制, 較小值對應于慢速, 100為最高速. 良好表現的典型值為10,其移動約為3度每秒.
MNT_LEAD_PTCH
MNT_LEAD_RLL
MNT_NEUTRAL_X	厘度(百分之一度)	-18000 17999	中立狀态下雲台的橫滾角度
MNT_NEUTRAL_Y	厘度(百分之一度)	-18000 17999	中立狀态下雲台的俯仰角度
MNT_NEUTRAL_Z	厘度(百分之一度)	-18000 17999	中立狀态下雲台的橫轉角度
MNT_RC_IN_PAN	0:禁用 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC8	0對應于沒有輸入, 其他數值對應于用來控制橫轉的遙控輸入通道
MNT_RC_IN_ROLL	0:禁用 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC8	0對應于沒有輸入, 其他數值對應于用來控制橫滾的遙控輸入通道
MNT_RC_IN_TILT	0:禁用 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC8	0對應于沒有輸入, 其他數值對應于用來控制俯仰的遙控輸入通道
MNT_RETRACT_X	厘度(百分之一度)	-18000 17999	收回狀态下雲台的橫滾角度
MNT_RETRACT_Y	厘度(百分之一度)	-18000 17999	收回狀态下雲台的俯仰角度
MNT_RETRACT_Z	厘度(百分之一度)	-18000 17999	收回狀态下雲台的橫轉角度
MNT_STAB_PAN	0:禁用 1:啟用	啟用相對于地面的橫滾增穩
MNT_STAB_ROLL	0:禁用 1:啟用	啟用相對于地面的橫滾增穩
MNT_STAB_TILT	0:禁用 1:啟用	啟用相對于地面的橫滾增穩
MNT_TYPE
NAV_CONTROLLER	1	0:預設 1:L1控制器	啟用哪一種導航控制器. 目前唯一可用的導航控制器是L1. 未來我們會加入其它導航控制算法，可以通過這個參數修改.
NAVL1_DAMPING	0.75	0.6-1.0	L1控制環的阻尼比. 如果在路徑導航時有超調，以0.05步長增加這個值. 你應當不會用到0.7以下或者0.85以上的值.
NAVL1_PERIOD	20	秒	1-60	以秒計的L1跟蹤環周期. 較大的值将會帶來較慢的響應. 預設值30是比較保守的選擇, 對于大多數遙控飛機而言轉向緩慢而遲鈍. 對于小而靈活的飛機，20是一個比較合适的值. 調試時, 以小幅度的間隔減少, 因為一個太小的值(例如5或者10，遠低于合适值) 将會帶來劇烈的轉彎以及失速的風險.
NAVL1_XTRACK_I	0.02
NTF_BUZZ_ENABLE	1
NTF_LED_BRIGHT	3
OVERRIDE_CHAN
OVERRIDE_SAFETY	1
PTCH2SRV_D	0.02	0 0.1	這個參數設定了從俯仰比率轉換到升降舵的增益. 這個參數調節了俯仰控制環的阻尼比. 這個增益因子的功能和舊PID控制器中的PTCH2SRV_D參數一緻并可設為相同值, 但消除了舵機抖動. 這個增益因子有助于在紊流中減小俯仰抖動. 一些具有較差俯仰阻尼的機架例如飛翼可以通過增加這個參數來改善性能. 它應當以0.01的步長增加，因為過大的值會導緻俯仰方向高頻振蕩，有可能使得機架過度受壓.
PTCH2SRV_FF
PTCH2SRV_I	0.15	0 0.5	這個參數控制了從俯仰角積分和到升降舵的增益. 這個增益因子的功能和舊PID控制器中的PTCH2SRV_I參數一緻并可設為相同值. 增加這個增益因子的值可使得控制器通過微調消除期望俯仰角和實測俯仰角之間的穩态誤差.
PTCH2SRV_IMAX	3000	0 4500	這個參數限制了升降舵的度數（以厘度為機關[譯注：原文為centi-degrees，即百分之一度]）,超過這個度數積分器就開始工作. 在預設設定為1500厘度時, 積分器被限制在+-15度的舵機行程内. 最大舵機偏轉是+-45度,是以預設值表示了總行程的三分之一，這是比較合适的，除非飛行器嚴重配平失調或者升降舵效率嚴重低下.
PTCH2SRV_P	0.6	0.1 3.0	這個參數設定了從俯仰角轉換到升降舵的增益. 這個增益因子的功能和舊PID控制器中的PTCH2SRV_P參數一緻并可設為相同值.
PTCH2SRV_RLL	1	0.7 1.5	這個增益因子被用來加入按需計算得出的俯仰比率偏移，以使飛機在轉向時保持機頭水準. 預設值1适用于大部分模型. 進階使用者可以修改它來抵消轉向時的高度變化. 若開始轉彎時就掉高則可以通過按0.05步長增加來補償. 若開始轉彎時爬高則可以适當減小這個值.
PTCH2SRV_RMAX_DN	角度/秒	0 100	這個參數設定了控制器生成的俯仰最大低頭比率(度/秒). 設為0則取消限制.
PTCH2SRV_RMAX_UP	角度/秒	0 100	這個參數設定了控制器生成的俯仰最大擡頭比率(度/秒). 設為0則取消限制.
PTCH2SRV_TCONST	0.5	秒	0.4 1.0	這個參數決定了從産生需求到獲得對應的俯角所需的時間. 0.5是一個不錯的預設值，基本适用于所有模型. 進階使用者也許會想要改小這個值以獲得更快的響應，但是将它改得比裝置的最小響應時間還小是沒有任何意義的
Q_ENABLE
RALLY_INCL_HOME
RALLY_LIMIT_KM	5	千米	到接力點的最大距離. 若目前位置距離最近的接力點超過這個距離，而到家的距離又小于任何一個接力點到目前位置的距離，則執行返航，而不是飛向最近接力點. 這防止不同飛場的接力點被錯誤使用. 若設為0則最近的接力點無論多遠總是會使用.
RALLY_TOTAL	已裝載的總接力點(Rally Point)數
RC1_DZ	30	PWM	0 200	遙控中點附近的死區脈寬值.
RC1_MAX	1900	PWM	800 2200	遙控PWM最大脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC1_MIN	1100	PWM	800 2200	遙控PWM最小脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC1_REV	1	-1:反相 1:正常	舵機行為反相. 置1為正常操作. 置-1将該通道反相.
RC1_TRIM	1500	PWM	800 2200	遙控微調(中點)PWM脈寬值. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC10_DZ	PWM	0 200	遙控中點附近的死區脈寬值.
RC10_FUNCTION	0:禁用 1:遙控器直接映射 2:襟翼 3:自動襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:雲台橫轉 7:雲台俯仰 8:雲台橫滾 9:雲台開啟 10:相機觸發 11:釋放 12:雲台2橫轉 13:雲台2俯仰 14:雲台2橫滾 15:雲台2開啟 16:擾流闆1 17:擾流闆2 18:帶輸入的副翼 19:升降舵 20:帶輸入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操縱 27:降落傘	禁用此選項(0)将設定該輸出為自動任務控制或者Mavlink語句控制. 設為任何其他值則開啟對應的功能
RC10_MAX	1900	PWM	800 2200	遙控PWM最大脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC10_MIN	1100	PWM	800 2200	遙控PWM最小脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC10_REV	1	-1:反相 1:正常	舵機行為反相. 置1為正常操作. 置-1将該通道反相.
RC10_TRIM	1500	PWM	800 2200	遙控微調(中點)PWM脈寬值. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC11_DZ	PWM	0 200	遙控中點附近的死區脈寬值.
RC11_FUNCTION	0:禁用 1:遙控器直接映射 2:襟翼 3:自動襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:雲台橫轉 7:雲台俯仰 8:雲台橫滾 9:雲台開啟 10:相機觸發 11:釋放 12:雲台2橫轉 13:雲台2俯仰 14:雲台2橫滾 15:雲台2開啟 16:擾流闆1 17:擾流闆2 18:帶輸入的副翼 19:升降舵 20:帶輸入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操縱 27:降落傘	禁用此選項(0)将設定該輸出為自動任務控制或者Mavlink語句控制. 設為任何其他值則開啟對應的功能
RC11_MAX	1900	PWM	800 2200	遙控PWM最大脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC11_MIN	1100	PWM	800 2200	遙控PWM最小脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC11_REV	1	-1:反相 1:正常	舵機行為反相. 置1為正常操作. 置-1将該通道反相.
RC11_TRIM	1500	PWM	800 2200	遙控微調(中點)PWM脈寬值. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC12_DZ	PWM	0 200	遙控中點附近的死區脈寬值.
RC12_FUNCTION	0:禁用 1:遙控器直接映射 2:襟翼 3:自動襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:雲台橫轉 7:雲台俯仰 8:雲台橫滾 9:雲台開啟 10:相機觸發 11:釋放 12:雲台2橫轉 13:雲台2俯仰 14:雲台2橫滾 15:雲台2開啟 16:擾流闆1 17:擾流闆2 18:帶輸入的副翼 19:升降舵 20:帶輸入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操縱 27:降落傘	禁用此選項(0)将設定該輸出為自動任務控制或者Mavlink語句控制. 設為任何其他值則開啟對應的功能
RC12_MAX	1900	PWM	800 2200	遙控PWM最大脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC12_MIN	1100	PWM	800 2200	遙控PWM最小脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC12_REV	1	-1:反相 1:正常	舵機行為反相. 置1為正常操作. 置-1将該通道反相.
RC12_TRIM	1500	PWM	800 2200	遙控微調(中點)PWM脈寬值. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC13_DZ	PWM	0 200	遙控中點附近的死區脈寬值.
RC13_FUNCTION	0:禁用 1:遙控器直接映射 2:襟翼 3:自動襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:雲台橫轉 7:雲台俯仰 8:雲台橫滾 9:雲台開啟 10:相機觸發 11:釋放 12:雲台2橫轉 13:雲台2俯仰 14:雲台2橫滾 15:雲台2開啟 16:擾流闆1 17:擾流闆2 18:帶輸入的副翼 19:升降舵 20:帶輸入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操縱 27:降落傘	禁用此選項(0)将設定該輸出為自動任務控制或者Mavlink語句控制. 設為任何其他值則開啟對應的功能
RC13_MAX	1900	PWM	800 2200	遙控PWM最大脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC13_MIN	1100	PWM	800 2200	遙控PWM最小脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC13_REV	1	-1:反相 1:正常	舵機行為反相. 置1為正常操作. 置-1将該通道反相.
RC13_TRIM	1500	PWM	800 2200	遙控微調(中點)PWM脈寬值. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC14_DZ	PWM	0 200	遙控中點附近的死區脈寬值.
RC14_FUNCTION	0:禁用 1:遙控器直接映射 2:襟翼 3:自動襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:雲台橫轉 7:雲台俯仰 8:雲台橫滾 9:雲台開啟 10:相機觸發 11:釋放 12:雲台2橫轉 13:雲台2俯仰 14:雲台2橫滾 15:雲台2開啟 16:擾流闆1 17:擾流闆2 18:帶輸入的副翼 19:升降舵 20:帶輸入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操縱 27:降落傘	禁用此選項(0)将設定該輸出為自動任務控制或者Mavlink語句控制. 設為任何其他值則開啟對應的功能
RC14_MAX	1900	PWM	800 2200	遙控PWM最大脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC14_MIN	1100	PWM	800 2200	遙控PWM最小脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC14_REV	1	-1:反相 1:正常	舵機行為反相. 置1為正常操作. 置-1将該通道反相.
RC14_TRIM	1500	PWM	800 2200	遙控微調(中點)PWM脈寬值. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC15_DZ
RC15_FUNCTION
RC15_MAX	1900
RC15_MIN	1100
RC15_REV	1
RC15_TRIM	1500
RC16_DZ
RC16_FUNCTION
RC16_MAX	1900
RC16_MIN	1100
RC16_REV	1
RC16_TRIM	1500
RC2_DZ	30	PWM	0 200	遙控中點附近的死區脈寬值.
RC2_MAX	1900	PWM	800 2200	遙控PWM最大脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC2_MIN	1100	PWM	800 2200	遙控PWM最小脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC2_REV	1	-1:反相 1:正常	舵機行為反相. 置1為正常操作. 置-1将該通道反相.
RC2_TRIM	1500	PWM	800 2200	遙控微調(中點)PWM脈寬值. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC3_DZ	30	PWM	0 200	遙控中點附近的死區脈寬值.
RC3_MAX	1900	PWM	800 2200	遙控PWM最大脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC3_MIN	1100	PWM	800 2200	遙控PWM最小脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC3_REV	1	-1:反相 1:正常	舵機行為反相. 置1為正常操作. 置-1将該通道反相.
RC3_TRIM	1100	PWM	800 2200	遙控微調(中點)PWM脈寬值. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC4_DZ	30	PWM	0 200	遙控中點附近的死區脈寬值.
RC4_MAX	1900	PWM	800 2200	遙控PWM最大脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC4_MIN	1100	PWM	800 2200	遙控PWM最小脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC4_REV	1	-1:反相 1:正常	舵機行為反相. 置1為正常操作. 置-1将該通道反相.
RC4_TRIM	1500	PWM	800 2200	遙控微調(中點)PWM脈寬值. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC5_DZ	PWM	0 200	遙控中點附近的死區脈寬值.
RC5_FUNCTION	0:禁用 1:遙控器直接映射 2:襟翼 3:自動襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:雲台橫轉 7:雲台俯仰 8:雲台橫滾 9:雲台開啟 10:相機觸發 11:釋放 12:雲台2橫轉 13:雲台2俯仰 14:雲台2橫滾 15:雲台2開啟 16:擾流闆1 17:擾流闆2 18:帶輸入的副翼 19:升降舵 20:帶輸入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操縱 27:降落傘	禁用此選項(0)将設定該輸出為自動任務控制或者Mavlink語句控制. 設為任何其他值則開啟對應的功能
RC5_MAX	1900	PWM	800 2200	遙控PWM最大脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC5_MIN	1100	PWM	800 2200	遙控PWM最小脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC5_REV	1	-1:反相 1:正常	舵機行為反相. 置1為正常操作. 置-1将該通道反相.
RC5_TRIM	1500	PWM	800 2200	遙控微調(中點)PWM脈寬值. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC6_DZ	PWM	0 200	遙控中點附近的死區脈寬值.
RC6_FUNCTION	0:禁用 1:遙控器直接映射 2:襟翼 3:自動襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:雲台橫轉 7:雲台俯仰 8:雲台橫滾 9:雲台開啟 10:相機觸發 11:釋放 12:雲台2橫轉 13:雲台2俯仰 14:雲台2橫滾 15:雲台2開啟 16:擾流闆1 17:擾流闆2 18:帶輸入的副翼 19:升降舵 20:帶輸入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操縱 27:降落傘	禁用此選項(0)将設定該輸出為自動任務控制或者Mavlink語句控制. 設為任何其他值則開啟對應的功能
RC6_MAX	1900	PWM	800 2200	遙控PWM最大脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC6_MIN	1100	PWM	800 2200	遙控PWM最小脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC6_REV	1	-1:反相 1:正常	舵機行為反相. 置1為正常操作. 置-1将該通道反相.
RC6_TRIM	1500	PWM	800 2200	遙控微調(中點)PWM脈寬值. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC7_DZ	PWM	0 200	遙控中點附近的死區脈寬值.
RC7_FUNCTION	0:禁用 1:遙控器直接映射 2:襟翼 3:自動襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:雲台橫轉 7:雲台俯仰 8:雲台橫滾 9:雲台開啟 10:相機觸發 11:釋放 12:雲台2橫轉 13:雲台2俯仰 14:雲台2橫滾 15:雲台2開啟 16:擾流闆1 17:擾流闆2 18:帶輸入的副翼 19:升降舵 20:帶輸入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操縱 27:降落傘	禁用此選項(0)将設定該輸出為自動任務控制或者Mavlink語句控制. 設為任何其他值則開啟對應的功能
RC7_MAX	1900	PWM	800 2200	遙控PWM最大脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC7_MIN	1100	PWM	800 2200	遙控PWM最小脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC7_REV	1	-1:反相 1:正常	舵機行為反相. 置1為正常操作. 置-1将該通道反相.
RC7_TRIM	1500	PWM	800 2200	遙控微調(中點)PWM脈寬值. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC8_DZ	PWM	0 200	遙控中點附近的死區脈寬值.
RC8_FUNCTION	0:禁用 1:遙控器直接映射 2:襟翼 3:自動襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:雲台橫轉 7:雲台俯仰 8:雲台橫滾 9:雲台開啟 10:相機觸發 11:釋放 12:雲台2橫轉 13:雲台2俯仰 14:雲台2橫滾 15:雲台2開啟 16:擾流闆1 17:擾流闆2 18:帶輸入的副翼 19:升降舵 20:帶輸入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操縱 27:降落傘	禁用此選項(0)将設定該輸出為自動任務控制或者Mavlink語句控制. 設為任何其他值則開啟對應的功能
RC8_MAX	1900	PWM	800 2200	遙控PWM最大脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC8_MIN	1100	PWM	800 2200	遙控PWM最小脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC8_REV	1	-1:反相 1:正常	舵機行為反相. 置1為正常操作. 置-1将該通道反相.
RC8_TRIM	1500	PWM	800 2200	遙控微調(中點)PWM脈寬值. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC9_DZ	PWM	0 200	遙控中點附近的死區脈寬值.
RC9_FUNCTION	0:禁用 1:遙控器直接映射 2:襟翼 3:自動襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:雲台橫轉 7:雲台俯仰 8:雲台橫滾 9:雲台開啟 10:相機觸發 11:釋放 12:雲台2橫轉 13:雲台2俯仰 14:雲台2橫滾 15:雲台2開啟 16:擾流闆1 17:擾流闆2 18:帶輸入的副翼 19:升降舵 20:帶輸入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操縱 27:降落傘	禁用此選項(0)将設定該輸出為自動任務控制或者Mavlink語句控制. 設為任何其他值則開啟對應的功能
RC9_MAX	1900	PWM	800 2200	遙控PWM最大脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC9_MIN	1100	PWM	800 2200	遙控PWM最小脈寬. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RC9_REV	1	-1:反相 1:正常	舵機行為反相. 置1為正常操作. 置-1将該通道反相.
RC9_TRIM	1500	PWM	800 2200	遙控微調(中點)PWM脈寬值. 典型最小值1000, 中點1500, 最大值2000.
RCMAP_PITCH	2	1 8	俯仰通道号. 此選項在你的遙控接收機無法随意改變輸出通道時非常管用. 通常俯仰對應于通道CH2, 但你仍可以通過此選項将其映射到任何一個其他通道.
RCMAP_ROLL	1	1 8	橫滾通道号. 此選項在你的遙控接收機無法随意更改通道時非常管用. 通常橫滾對應于通道CH1, 但你仍可以通過此選項将其映射到任何一個其他通道.
RCMAP_THROTTLE	3	1 8	油門通道号. 此選項在你的遙控接收機無法随意改變輸出通道時非常管用. 通常油門對應于通道CH3, 但你仍可以通過此選項将其映射到任何一個其他通道. APM 2.X警告: 一旦接收機失聯或者闆載PPM編碼器失效，改變油門通道會帶來未知的失效保護後果. 推薦禁用闆載PPM編碼器.
RCMAP_YAW	4	1 8	偏航通道号. 此選項在你的遙控接收機無法随意改變輸出通道時非常管用. 通常偏航(也叫方向舵)對應于通道CH4, 但你仍可以通過此選項将其映射到任何一個其他通道.
RELAY_DEFAULT	0:關斷 1:開啟 2:不變	開機啟動後繼電器的狀态.
RELAY_PIN	54	-1:禁用 13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay 50:Pixhawk FMU AUX1 51:Pixhawk FMU AUX2 52:Pixhawk FMU AUX3 53:Pixhawk FMU AUX4 54:Pixhawk FMU AUX5 55:Pixhawk FMU AUX6 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2 113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2	第一繼電器管腳. 這個管腳用于相機控制.
RELAY_PIN2	55	-1:禁用 13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay 50:Pixhawk FMU AUX1 51:Pixhawk FMU AUX2 52:Pixhawk FMU AUX3 53:Pixhawk FMU AUX4 54:Pixhawk FMU AUX5 55:Pixhawk FMU AUX6 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2 113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2	第二繼電器管腳号.
RELAY_PIN3	-1	-1:禁用 13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay 50:Pixhawk FMU AUX1 51:Pixhawk FMU AUX2 52:Pixhawk FMU AUX3 53:Pixhawk FMU AUX4 54:Pixhawk FMU AUX5 55:Pixhawk FMU AUX6 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2 113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2	第三繼電器管腳号.
RELAY_PIN4	-1	-1:禁用 13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay 50:Pixhawk FMU AUX1 51:Pixhawk FMU AUX2 52:Pixhawk FMU AUX3 53:Pixhawk FMU AUX4 54:Pixhawk FMU AUX5 55:Pixhawk FMU AUX6 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2 113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2	第四繼電器管腳号.
RLL2SRV_D	0.02	0 0.1	這個參數控制了從橫滾比率到副翼的增益. 這個參數調節了橫滾控制環的阻尼比. 它有着舊PID控制器中的RLL2SRV_D參數一樣的功能，但是消除了舵機抖動. 這個增益因子有助于在紊流中減小橫滾抖動. 它應當以0.01的步長增加，因為過大的值會導緻橫滾方向高頻振蕩，有可能使得機架過度受壓.
RLL2SRV_FF
RLL2SRV_I	0.1	0 1.0	這個參數控制了從傾角積分和到副翼的增益. 它有着舊PID控制器中的RLL2SRV_I參數一樣的功能. 增加這個增益因子可以使得控制器通過微調消除飛行器配平失調帶來的穩态偏移.
RLL2SRV_IMAX	3000	0 4500	這個參數限制了副翼的度數（以厘度為機關[譯注：原文為centi-degrees，即百分之一度]）,超過這個度數積分器就開始工作. 在預設設定為1500厘度時, 積分器被限制在+-15度的舵機行程内. 最大舵機偏轉是+-45度,是以預設值表示了總行程的三分之一，這是比較合适的，除非飛行器嚴重配平失調.
RLL2SRV_P	0.6	0.1 4.0	這個參數控制了從傾角到副翼的增益. 這個增益因子的功能和舊PID控制器裡的RLL2SRV_P參數一緻并可設為相同值.
RLL2SRV_RMAX	角度/秒	0 180	這個參數設定了控制器生成的最大橫滾比率(角度/秒). 設為0将取消限制. 若這個值設定得太小，則飛行器跟不上導航，會開始飄走. 若設定得太大(或通過置零來取消限制)則副翼會在轉向的起初産生一個很大的輸入. 60度/秒是一個不錯的預設值.
RLL2SRV_TCONST	0.5	秒	0.4 1.0	這個參數決定了從産生需求到獲得對應的傾角所需的時間. 0.5是一個不錯的預設值，基本适用于所有模型. 進階使用者也許會想要改小這個值以獲得更快的響應，但是将它改得比裝置的最小響應時間還小是沒有任何意義的.
RNGFND_ADDR
RNGFND_FUNCTION	0:線性 1:倒置 2:雙曲	選擇何種函數來計算距離. 對于線性函數，距離=(電壓-偏移)*放縮系數. 對于倒置函數，距離=(偏移-電壓)*放縮系數. 對于雙曲函數，距離=放縮系數/(電壓-偏移). 函數傳回以米為機關的距離值.
RNGFND_GNDCLEAR	10
RNGFND_LANDING	0:禁用 1:啟用	這個參數允許在自動降落時使用測距儀. 測距儀在近進和擡頭帶漂時都将使用.
RNGFND_MAX_CM	700	厘米	測距儀能夠可靠讀出的最大距離，以厘米為機關
RNGFND_MIN_CM	20	厘米	測距儀能夠可靠讀出的最小距離，以厘米為機關
RNGFND_OFFSET	伏特	零距離時的測距儀偏移，以伏特為機關
RNGFND_PIN	-1	測距儀連接配接到的某個模拟IO口. 設定這個參數為0-9來對應APM2的模拟引腳. 使用APM1時設定為64,對應于闆子末端的“空速計”接口. 使用PX4時設為11，對應于“空速計”接口. 使用Pixhawk時設為15，對應于模拟“空速計”接口.
RNGFND_PWRRNG
RNGFND_RMETRIC	1	0:否 1:是	這個參數設定模拟測距儀是否具有比率性. 大多數模拟測距儀是比率性的,意味着它們的輸出電壓是和供電電壓成相關關系的. 一些模拟測距儀(例如SF/02)具有内部穩壓電源，是以它們不具有比率性.
RNGFND_SCALING	3	米/伏特	在測距儀和實際距離之間的放縮系數. 對于線性和倒置函數這以米/伏特為機關. 對于雙曲函數這以米·伏特為機關.
RNGFND_SETTLE
RNGFND_STOP_PIN	-1	用于啟動或停止一個模拟測距儀的測距操作的數字IO口. -1值表示沒有這樣的管腳. 若設定了這個管腳, 則它輸出1時開啟測距，輸出0時關斷測距. 這可以用來確定多個測距儀/聲呐同時存在時不會互相影響.
RNGFND_TYPE	0:無 1:模拟器件 2:APM2-MaxbotixI2C 3:APM2-PulsedLightI2C 4:PX4	連接配接了何種測距儀
RNGFND2_ADDR
RNGFND2_FUNCTION	0:線性 1:倒置 2:雙曲	選擇何種函數來計算距離. 對于線性函數，距離=(電壓-偏移)*放縮系數. 對于倒置函數，距離=(偏移-電壓)*放縮系數. 對于雙曲函數，距離=放縮系數/(電壓-偏移). 函數傳回以米為機關的距離值.
RNGFND2_GNDCLEAR	10
RNGFND2_MAX_CM	700	厘米	測距儀能夠可靠讀出的最大距離，以厘米為機關
RNGFND2_MIN_CM	20	厘米	測距儀能夠可靠讀出的最小距離，以厘米為機關
RNGFND2_OFFSET	伏特	零距離時的測距儀偏移，以伏特為機關
RNGFND2_PIN	-1	測距儀連接配接到的某個模拟IO口. 設定這個參數為0-9來對應APM2的模拟引腳. 使用APM1時設定為64,對應于闆子末端的“空速計”接口. 使用PX4時設為11，對應于模拟“空速計”接口. 使用Pixhawk時設為15，對應于模拟“空速計”接口.
RNGFND2_RMETRIC	1	0:否 1:是	這個參數設定模拟測距儀是否具有比率性. 大多數模拟測距儀是比率性的,意味着它們的輸出電壓是和供電電壓成相關關系的. 一些模拟測距儀(例如SF/02)具有内部穩壓電源，是以它們不具有比率性.
RNGFND2_SCALING	3	米/伏特	在測距儀和實際距離之間的放縮系數. 對于線性和倒置函數這以米/伏特為機關. 對于雙曲函數這以米·伏特為機關.
RNGFND2_SETTLE
RNGFND2_STOP_PIN	-1	用于啟動或停止一個模拟測距儀的測距操作的數字IO口. -1值表示沒有這樣的管腳. 若設定了這個管腳, 則它輸出1時開啟測距，輸出0時關斷測距. 這可以用來確定多個測距儀/聲呐同時存在時不會互相影響.
RNGFND2_TYPE	0:無 1:模拟器件 2:APM2-MaxbotixI2C 3:APM2-PulsedLightI2C 4:PX4	連接配接了何種測距儀
RPM_MAX	100000
RPM_MIN	10
RPM_MIN_QUAL	0.5
RPM_SCALING	1
RPM_TYPE
RPM2_SCALING	1
RPM2_TYPE
RSSI_ANA_PIN
RSSI_CHAN_HIGH	2000
RSSI_CHAN_LOW	1000
RSSI_CHANNEL
RSSI_PIN_HIGH	5
RSSI_PIN_LOW
RSSI_TYPE
RST_MISSION_CH	将任務複位到第一個航點的遙控通道. 當次通道數值高于1750時任務複位. 設為0來禁用.
RST_SWITCH_CH	電子圍欄接管後讓飛機複位為上一個飛行模式的遙控通道.
RTL_AUTOLAND
RTL_RADIUS
RUDDER_ONLY
SCALING_SPEED	15	米/秒	用來計算地面速度的放縮的以米/秒計的空速. 注意所有PID數值都會受這個參數影響.
SCHED_DEBUG	0:禁用 2:顯示延遲 3:顯示超負荷	設為非零值來開啟進度調試語句. 當設為“顯示延遲”時将在因CPU負載過重而導緻任務滞後的情況發生時列印提示語句. 當設為“顯示超負荷”時将在任務程序超過最大允許時限時列印提示語句.
SCHED_LOOP_RATE	50
SERIAL0_BAUD	115	1:1200 2:2400 4:4800 9:9600 19:19200 38:38400 57:57600 111:111100 115:115200 500:500000 921:921600 1500:1500000	USB控制台使用的波特率. APM2可以支援最高115的所有波特率，也可支援500. PX4可以支援最高1500. 如果你設定了一個APM2不能支援的波特率以至于無法連接配接闆子，那麼你需要重新下載下傳一個不同裝置的固件，這樣就能初始化所有設定了.
SERIAL0_PROTOCOL	1
SERIAL1_BAUD	57	1:1200 2:2400 4:4800 9:9600 19:19200 38:38400 57:57600 111:111100 115:115200 500:500000 921:921600 1500:1500000	第一數傳接口波特率. APM2可以支援最高115的所有波特率，也可支援500. PX4可以支援最高1500. 如果你設定了一個APM2不能支援的波特率以至于無法連接配接闆子，那麼你需要重新下載下傳一個不同裝置的固件，這樣就能初始化所有設定了.
SERIAL1_PROTOCOL	1
SERIAL2_BAUD	57	1:1200 2:2400 4:4800 9:9600 19:19200 38:38400 57:57600 111:111100 115:115200 500:500000 921:921600 1500:1500000	第二數傳接口波特率. APM2可以支援最高115的所有波特率，也可支援500. PX4可以支援最高1500. 如果你設定了一個APM2不能支援的波特率以至于無法連接配接闆子，那麼你需要重新下載下傳一個不同裝置的固件，這樣就能初始化所有設定了.
SERIAL2_PROTOCOL	1	1:GCS Mavlink 2:Frsky D-PORT	控制何種協定用在數傳接口2上
SERIAL3_BAUD	38
SERIAL3_PROTOCOL	5
SERIAL4_BAUD	38
SERIAL4_PROTOCOL	5
SERIAL5_BAUD	57
SERIAL5_PROTOCOL	-1
SR0_EXT_STAT	2
SR0_EXTRA1	6
SR0_EXTRA2	6
SR0_EXTRA3	2
SR0_PARAMS	10
SR0_POSITION	2
SR0_RAW_CTRL	1
SR0_RAW_SENS	2
SR0_RC_CHAN	2
SR1_EXT_STAT	1
SR1_EXTRA1	1
SR1_EXTRA2	1
SR1_EXTRA3	1
SR1_PARAMS	10
SR1_POSITION	1
SR1_RAW_CTRL	1
SR1_RAW_SENS	1
SR1_RC_CHAN	1
SR2_EXT_STAT	1
SR2_EXTRA1	1
SR2_EXTRA2	1
SR2_EXTRA3	1
SR2_PARAMS	10
SR2_POSITION	1
SR2_RAW_CTRL	1
SR2_RAW_SENS	1
SR2_RC_CHAN	1
SR3_EXT_STAT	1
SR3_EXTRA1	1
SR3_EXTRA2	1
SR3_EXTRA3	1
SR3_PARAMS	10
SR3_POSITION	1
SR3_RAW_CTRL	1
SR3_RAW_SENS	1
SR3_RC_CHAN	1
STAB_PITCH_DOWN	2	角度	0 15	這個參數控制在電傳操縱A模式和自動調參模式下位于低油門時的俯角增量. 當油門高于TRIM_THROTTLE時沒有增量. 低于TRIM_THROTTLE增量按照油門低于TRIM_THROTTLE的比例來增加. 0油門時使用此參數指定的最大增量. 這個參數的意義在于電傳操縱A模式下出于低油門狀态時維持空速, 例如在降落近進階段（但卻不依賴空速計的情況下）. 2度對于大多數飛機都适合, 然而對于阻力較大的飛機而言這個值需要适當增加.
STALL_PREVENTION	1
STEER2SRV_D	0.005	0 0.1	這個參數調節操縱控制環的阻尼比. 這個增益因子有助于減少操縱時的跳動和振蕩. 它應當以0.01的步長增加，因為過大的值會導緻操縱上的高頻振蕩，有可能使得機體過度受壓.
STEER2SRV_FF
STEER2SRV_I	0.2	0 1.0	這個參數是操縱角度的積分增益. 增加這個增益因子使得控制器通過微調消除因裝置失調帶來的穩态誤差.
STEER2SRV_IMAX	1500	0 4500	這個參數限制了升降舵的度數（以厘度為機關[譯注：原文為centi-degrees，即百分之一度]）,超過這個度數積分器就開始工作. 在預設設定為1500厘度時, 積分器被限制在+-15度的舵機行程内. 最大舵機偏轉是+-45度,是以預設值表示了總行程的三分之一，這是比較合适的，除非機體嚴重失調.
STEER2SRV_MINSPD	1	米/秒	0 5	這是用于操控時預設的最小地速（米/秒）. 設定最小速率可以防止機體剛開始運動時發生振蕩. 機體仍然可以在低于這個值的時候驅動,但是操縱的相關計算都是基于這個最小速率完成的.
STEER2SRV_P	1.8	0.1 10.0	操控(Steering)的比例器增益.這個值應當大緻等于裝置在低速、最大操控角時的轉彎直徑
STEER2SRV_TCONST	0.75	秒	0.4 1.0	這個參數控制從期望到實際操縱角度(Steering Angle)的時間(秒). 預設值0.75是一個不錯的數，适用于大多數小車. 地面操控飛機需要更小的時間常數,對于由地面操控的固定翼飛機來說0.5是一個推薦的值. 數值0.75的意思是控制器将試圖在0.75秒内修正任何在期望值和實際操縱角之間的偏移. 進階使用者也許會想要改小這個值以獲得更快的響應，但是将它改得比裝置的最小響應時間還小是沒有任何意義的.
STICK_MIXING	1	0:禁用 1:電傳混控 2:直接混控	若啟用, 它将把使用者搖杆輸入增加到自動模式的控制界面裡, 允許使用者在不改變模式的情況下參與一定的操控. 有兩種搖杆混控模式. 設為1則使用"電傳操控"(FBW)混控, 如同FBWA模式一樣控制. 當你通常用ArduPlane飛FBWA或FBWB模式時這是最保險的選擇. 設為2則使用直接混控, 如同自穩模式一樣. 這将允許在自動模式下執行大幅度動作.
SYS_NUM_RESETS	14	APM闆子複位的數目
SYSID_MYGCS	255	1 255	地面站在Mavlink協定中的識别碼. 不要改動這個值除非你想修改比對的地面站.
SYSID_SW_TYPE	這個參數用于給地面站識别軟體版本(例如是固定翼還是多旋翼)
SYSID_THISMAV	1	1 255	該裝置在MAVLink協定中的ID号
TECS_APPR_SMAX
TECS_CLMB_MAX	5	這是當油門位于THR_MAX（滿油門）并且空速設在預設值時飛機能獲得的最大爬升率. 對于電動飛機，請確定這個數值在飛行的整個過程中，電池電壓産生下降後仍能達到. 可以在懸停、返航和引導模式下通過發送一個+100m的高度變化指令來測試這個參數. 如果爬升所需的油門值接近THR_MAX并且飛機維持着空速, 那麼這個參數設定正确. 如果空速開始跌落, 則這個值設定得太高, 如果在維持空速爬升時所需要的油門顯著低于THR_MAX, 那麼要麼增加CLMB_MAX，要麼減少THR_MAX.
TECS_HGT_OMEGA	3	1.0-5.0	這是融合垂直加速度和氣壓計高度資料的補償濾波器的交越頻率，以獲得高度比率和高度的估計.
TECS_INTEG_GAIN	0.1	0.0-0.5	這是控制環的積分器增益. 增加這個增益因子來增加速度和高度穩态誤差被修正的速率
TECS_LAND_ARSPD	-1	-128	執行自主降落時, 這個值被作為近進過程的目标空速.  注意，如果您的平台沒有配備空速計這個參數無效(請改用TECS_LAND_THR).  若設定為負值，則近進中不使用.
TECS_LAND_DAMP	0.5
TECS_LAND_IGAIN
TECS_LAND_PDAMP
TECS_LAND_PMAX	10
TECS_LAND_SINK	0.25	0.0 to 2.0	最終降落階段以米/秒計的下滑率.
TECS_LAND_SPDWGT	-1	0.0 - 2.0	與SPDWEIGHT參數類似,隻不過這個參數是在降落階段生效.  接近2的值将使得飛機在降落過程中無視高度誤差. 經驗告訴我們這種情況下飛機将會擡頭——某些情況下有利于滑降(副作用是飛機很可能越過接地點).  接近0的值将使得飛機在降落過程中無視速度誤差——修改這個值小于1時要小心——因為無視速度誤差極有可能導緻失速.
TECS_LAND_SRC
TECS_LAND_TCONST	2
TECS_LAND_TDAMP
TECS_LAND_THR	-1	-1 to 100	如果您的飛機沒有空速計，使用這個參數替代LAND_ASPD.  這是近進過程中的巡航油門.  如果這個值為負數或者TECS_LAND_ASPD被啟用，則該參數在降落過程中不使用.
TECS_PITCH_MAX	0 45	這個參數控制自動油門模式下的最大俯仰角. 如果這個值設為0，則使用LIM_PITCH_MAX替代. 設定這個參數的目的是為了在自動模式下使用比電傳操控A模式(FBWA)下更小的俯仰範圍.
TECS_PITCH_MIN	-45 0	這個參數控制自動油門模式下的最小俯仰角. 如果這個值設為0，則使用LIM_PITCH_MIN替代. 設定這個參數的目的是為了在自動模式下使用比電傳操控A模式(FBWA)下更小的俯仰範圍. 注意，TECS_PITCH_MIN應為負值r.
TECS_PTCH_DAMP	0.1-1.0	這是俯仰控制環的阻尼器增益. 增加這個值來抵消速度和高度上的振蕩.
TECS_RLL2THR	10	5.0 to 30.0	增加這個增益因子将會增加在轉向時需要的油門，用來補償轉彎時附加的阻力. 理想情況下這個值大約是在45度側傾轉彎時産生的附加下滑率(機關：m/s)的10倍.如果飛機在轉彎初期損失速度，增加這個值；如果飛機在轉彎初期獲得速度，減少這個值；高效的高展弦比飛機 (例如帶動力的滑翔機) 可以将這個值調小一些, 然而低效的低展弦比飛機(例如三角翼)可以将這個值調大一些.
TECS_SINK_MAX	5	這個值設定控制器使用的最大下降率.  若這個值太大, 飛機将會先達到俯角上限. 是以這個下降率值必須設成在飛機達到俯角上限之前能夠獲得.
TECS_SINK_MIN	2	這是當油門位于THR_MIN（最小油門）時飛機的下滑率，空速和測量CLMB_MAX時保持一緻.
TECS_SPD_OMEGA	2	0.5-2.0	這是融合縱向加速度和空速資料的補償濾波器的交越頻率，以獲得低噪聲低遲滞的空速估計.
TECS_SPDWEIGHT	1	0.0 - 2.0	這個參數調節在俯仰控制中為了應對高度誤差而應用到速度控制中的額外權重. 設定這個值為0.0将使得俯仰控制環直接控制高度，無視速度誤差. 這将改善高度控制精度但帶來較大的速度誤差. 設定這個值為2.0将使得俯仰控制環直接控制速度，無視高度誤差. 這将減少空速誤差但帶來較大的高度誤差. 預設值1.0在二者之間折衷.
TECS_THR_DAMP	0.5	0.1-1.0	這是油門控制環的阻尼系數增益. 通過增加這個值來抵消在速度和高度上的振蕩.
TECS_TIME_CONST	5	3.0-10.0	這是TECS控制算法的時間常數. 較小的值帶來較快速的響應, 較大的值帶來較遲鈍的響應.
TECS_TKOFF_IGAIN
TECS_VERT_ACC	7	1.0-10.0	這是控制器在修正速度和高度誤差時的最大垂直加速度.
TELEM_DELAY	秒	0 10	數傳延遲時間(秒)以防Xbee在上電時變磚(當機)
TERRAIN_ENABLE	1	0:Disable 1:Enable	開啟地形資料.這使得裝置能夠在SD卡上存儲一個地形資料庫. 地形資料庫可根據需要從地面站獲得,并存儲在SD卡上以備後用. 地面站必須支援TERRAIN_REQUEST語句并且能夠通路地形資料庫, 例如SRTM輸出.
TERRAIN_FOLLOW	0:禁用 1:啟用	這個參數開啟電傳操控B、巡航、返航和接力點模式下的地形跟蹤. 你需要設定TERRAIN_ENABLE為1來使用這個功能, 以啟用從地面站獲得的地形資料, 且你必須擁有一個可以向飛機發送地形資料的地面站. 當地形跟蹤開啟後巡航和電傳操控B模式下飛機将維持相對于地形的高度，而不是相對于家的高度. 返航時的返航高度也是相對于地形計算的. 接力點高度也是這樣. 這個選項不影響自動任務的條目, 隻不過是在每一個航點裡設定一個标志位，來決定它是相對于家高還是相對于地形. 要做到這一點你需要一個能夠設定航點地形高度的地面站軟體.
TERRAIN_LOOKAHD	2000	米	0 10000	這個參數控制地形跟蹤代碼向前看的距離，以確定飛行器能夠始終保持在前方來臨的地形上方(防撞山). 設為零代表沒有預判, 則飛控隻會跟蹤飛機目前位置下方的地形. 自動任務模式下地形預判不會比下一個航點更遠.
TERRAIN_SPACING	100	米	地形網格點之間的距離. 這控制了從地面站擷取并存儲在SD卡上的地形資料的水準分辨率. 如果你的地面站使用了世界範圍的SRTM資料庫則這個值為100米比較合适. 有些地區也有更高分辨率的資料支援,例如美國支援30米距離分辨率的SRTM. 這個參數同時控制了飛行中可存儲的資料量. 較大的網格空間允許有更大的資料存儲空間剩餘. 100米的網格空間将使得飛行器在存儲器中儲存12塊網格資料，每一塊約為2.7x3.2平方公裡.一旦有其他從地面站下載下傳的網格塊就将存儲到SD卡上.
THR_FAILSAFE	1	0:禁用 1:啟用	油門失效保護允許你配置一個設定在油門輸入通道上的軟體失效保護
THR_FS_VALUE	950	925 1100	通道CH3上的一個PWM值，低于這個值就會觸發油門失效保護
THR_MAX	75	百分比	0 100	自駕儀使用的最大油門百分比.
THR_MIN	百分比	0 100	自駕儀使用的最小油門百分比. 對自動降落最終階段這個值總是為0.
THR_PASS_STAB	0:禁用 1:啟用	如果設定了這個參數則在自穩、電傳操控A以及特技模式下油門數值直接從接收機映射到輸出. 這意味着THR_MIN和THR_MAX設定在這些模式下不被使用. 對于汽油機來講這很有用，可以設定一個油門截斷開關來壓制油門低于尋常最小值.
THR_SLEWRATE	100	百分比	0 100	油門1秒内的最大變化百分比.數值10意味着1秒内油門變化量不會超過全油門的10%.
THR_SUPP_MAN	0:禁用 1:啟用	自動模式下油門被壓制時它一般被強制為0油門. 若啟用此項, 則在壓制階段油門轉為手動控制. 對于汽油機來講這很有用，可以在起飛等待階段依靠手動來獲得合适的油門輸出.
THROTTLE_NUDGE	1	0:禁用 1:啟用	啟用此項将使用自動油門模式下的油門輸入來“輕推”油門或空速. 當你安裝了空速計後輕推效應影響目标空速, 是以超過50%的油門輸入将增加目标空速，從TRIM_ARSPD_CM 直至ARSPD_FBW_MAX. 若沒有啟用空速計則則油門輕推僅在油門輸入高于50%時推高目标油門值.
TKOFF_FLAP_PCNT	百分比	0 100	自動起飛階段的襟翼百分比.
TKOFF_PLIM_SEC	2
TKOFF_ROTATE_SPD	米/秒	0 30	這個參數設定飛行器"擡輪"的速度, 爬升仰角由任務計劃指定. 如果TKOFF_ROTATE_SPD設為零則爬升仰角會在起飛一開始就使用. 對于彈射起飛和手抛起飛飛機而言TKOFF_ROTATE_SPD應設為零. 所有地面起飛的飛機都應該把TKOFF_ROTATE_SPD設定得超過失速速度, 通常高過10%-30%.
TKOFF_TDRAG_ELEV	百分比	-100 100	這個參數控制起飛初期階段施加的升降舵量. 這是用來讓尾拖機(譯注:後三點式飛機)的尾輪在起飛初期保持接地，以實作最大限度操控. 這個選項應該和TKOFF_TDRAG_SPD1 以及GROUND_STEER_ALT結合起來，并相應調節地面操縱控制器. 設為零代表不執行起飛初期的“尾輪保持(tailhold)”. 彈射起飛和手抛起飛可以設為零. 對于尾拖機一般這個值設為100, 代表着起飛初期階段的滿升舵. 對于大多數前三點式起落架飛機，0值效果不錯；但一些前三點式起落架飛機，一個小負數(例如 -20 到 -30) 将會施加壓頭力使得飛機在起飛加速階段前輪抓地. 僅在你發現前輪無法在起飛階段抓地時才設為負值. 前三點式起落架飛機如果有過多的壓頭力可能會導緻操控不穩定，因為飛機傾向于以前輪為支點晃動. 調節時每次增加10%的壓頭力.
TKOFF_TDRAG_SPD1	米/秒	0 30	這個參數設定一個空速，在這個空速下飛機不再維持機尾觸地，轉而以方向舵控制飛機走向. 當達到TKOFF_TDRAG_SPD1速度時，飛機的俯仰将保持水準，直到達到TKOFF_ROTATE_SPD速度, 這時由任務指定的俯仰角将會"擡輪(Rotate)" 以便爬升. 設定TKOFF_TDRAG_SPD1來略過此階段直接擡輪. 彈射起飛和手抛起飛這項應設為零. 對于前三點式飛機，這一項也應為零. 對于尾拖機(後三點起落架飛機)這個值應當剛好設在小于失速速度的時候.[譯注：這個速度就是常說的決斷速度V1]
TKOFF_THR_DELAY	2	0.1秒	0 15	這個參數設定由參數TKOFF_THR_MINACC控制的前向加速度檢查通過後，執行地速檢查前的延遲時間(以0.1秒計). 對于手抛起飛的飛機注意這個值不要少于2(0.2秒)以確定飛機在電機起轉前安全脫手.
TKOFF_THR_MAX	百分比	0 100	自動起飛階段的最大油門. 若設為零則THR_MAX也被用來輔助起飛.
TKOFF_THR_MINACC	米/秒/秒	0 30	自動起飛模式下由速度檢測環節得到的最小前向加速度. 這用于手抛起飛情形. 設為0禁用加速度測試，意味着地速檢查條件始終成立，可能導緻GPS速度跳變而意外啟動電機. 對于手抛起飛這個值應當設為15.
TKOFF_THR_MINSPD	米/秒	0 30	由速度檢測環節測到的最小GPS地速，用于在自動起飛環節釋放油門壓制. 這可以用于彈射起飛的情形，例如你隻希望電機在飛機彈射出去以後才啟動, 然而建議使用TKOFF_THR_MINACC和TKOFF_THR_DELAY參數用于彈射起飛，因為GPS測量地速存在一定誤差. 對于手抛起飛的後推式飛機，強烈建議設定這個值不大于4 m/s以防電機意外啟動. 注意GPS速度一般會滞後于實際速度半秒鐘. 地速檢測由TKOFF_THR_DELAY控制延遲.
TKOFF_THR_SLEW	百分比	0 100	這個參數設定自動起飛模式下油門的斜率. 設為零，則在起飛時使用THR_SLEWRATE參數. 對于滑跑起飛，宜設一個較小的斜率來實作平穩加速，保持良好的操控性. 這個值是每秒鐘油門的變化百分比, 換言之20意味着起飛階段油門從0-100需要經過5秒. 低于20的數值并不推薦，因為這可能導緻飛機試圖以一個較小的油門值爬升.
TRIM_ARSPD_CM	1200	厘米/秒	自動模式下開啟空速計後，以厘米/秒計的目标空速. 這是一個校準後(顯式)空速.
TRIM_AUTO	0:禁用 1:啟用	當從手動模式(Manual)切出時設定遙控中位點為目前的PWM數值. 當開啟此項時，一旦你從手動模式切到其他模式，APM會記下這個時刻的副翼/升降/方向舵的PWM數值作為對應通道的中立點. 它将會使用這些值來設定RC1_TRIM, RC2_TRIM以及RC4_TRIM. 預設情況下這個選項是禁用的，以防飛行員沒有意識到此功能而從手動模式切出，卻同時對應着非中立輸入，造成嚴重的失調. 你可以開啟此選項來輔助配平你的飛機, 起飛前開啟這個選項，然後在飛行中暫時切換到手動, 觀察飛機的表現. 然後可以切回到FBWA模式, 微調各個舵面以後再測試手動模式. 如此往複. 每一次你從手動模式切出APM都會記錄目前的中位點. 當調節妥善以後你的飛機就可以關掉這個選項.
TRIM_PITCH_CD	厘度(百分之一度)	加入俯仰角的偏移值——用于飛行中的俯仰微調. 建議在地面調試時仔細放平飛機，而不是使用這個選項來獲得良好飛行姿态.
TRIM_RC_AT_START
TRIM_THROTTLE	45	百分比	0 100	普通飛行中油門的目标百分比
TUNE_CHAN
TUNE_CHAN_MAX	2000
TUNE_CHAN_MIN	1000
TUNE_ERR_THRESH	0.15
TUNE_MODE_REVERT	1
TUNE_PARAM
TUNE_RANGE	2
TUNE_SELECTOR
USE_REV_THRUST	2
VTAIL_OUTPUT	0:禁用 1:上-上 2:上-下 3:下-上 4:下-下	軟體開啟V尾(VTail)輸出. 若開啟則APM會軟體實作在升降和方向舵通道上的V尾混控. 有4種不同的混控模式可供選擇, 也就是說4種不同的升降舵控制可以被映射到兩個V尾舵機上.注意你不可以同時使用V尾輸出混控和遙控數值的直接映射(Pass-Through), 例如APM1的通道CH8手動控制. 是以如果你使用APM1則需要在啟用VTAIL_OUTPUT前設定FLTMODE_CH為非CH8通道. 請同時檢視MIXING_GAIN參數來确定輸出增益.
WP_LOITER_RAD	60	米	-32767 32767	定義離開航點中心的距離, 飛機在懸停模式(Loiter)下保持這個距離. 正值對應于順勢針盤旋，負值對應于逆時針盤旋.
WP_MAX_RADIUS	米	0 32767	定義離開航點的距離的最大值. 飛行器觸碰該距離時判定航點已到達. 這将取代"越過終點線"邏輯(譯注：參見WP_RADIUS). 對于普通的自動模式，這個參數應設為0. 使用非零值僅在飛行器确實能飛進這個圈内，不會無限繞圈的苛刻情況下使用. 這個參數可能導緻飛行器無限繞圈（當飛行器的自身轉彎半徑大于航點半徑最大值時）.
WP_RADIUS	90	米	1 32767	定義離開航點的距離. 飛行器觸碰該距離時判定航點已到達. 為了避免飛行器在航點周圍繞圈導緻始終觸碰不到航點，一項額外的檢查用于判斷飛行器是否已經越過了"終點線". 終點線是一條穿過航點且與航線垂直的線. 如果越過了終點線，就認為航點已經到達.
YAW2SRV_DAMP	0 2	這個參數控制從偏航比率轉換到方向舵輸出的增益. 它是一個偏航軸上的阻尼器. 若需要基本偏航阻尼器,可以增加這個增益因子, 同時讓YAW2SRV_SLIP和YAW2SRV_INT為零增益. 注意差別于标準PID控制器, 如果這個阻尼因子設為0則積分器也将失效.
YAW2SRV_IMAX	1500	0 4500	這個參數限制了升降舵的度數（以厘度為機關[譯注：原文為centi-degrees，即百分之一度]）,超過這個度數積分器就開始工作. 在預設設定為1500厘度時, 積分器被限制在+-15度的舵機行程内. 最大舵機偏轉是+-45度,是以預設值表示了總行程的三分之一，這是比較合适的，除非飛行器嚴重配平失調或者方向舵效率嚴重低下.
YAW2SRV_INT	0 2	這個參數是橫向加速度誤差的積分增益. 除非需要主動式側漂控制否則它應當設為0. 若需要主動控制側漂，可以以1.0作為初試值.
YAW2SRV_RLL	1	0.8 1.2	這個增益因子被應用在按需計算得出的偏航比率偏移上，以使得偏航比率和轉向比率一緻，實作協調轉向. 預設值1适用于所有模型. 進階使用者可以更改此數值來改變轉向建立時偏向彎心或者彎外的趨勢. 增加這個值使得模型在轉向起初時有更大的偏航，減小這個值使得模型在轉向起初時有更小的偏航. 若需要超過1.1或者小于0.9的值，一般意味着空速計校準出現了問題.
YAW2SRV_SLIP	0 4	這個參數控制從橫向加速度轉化到期望的偏航比率的增益. 除非需要主動式方向舵控制否則它應當設為0. 若飛機側漂，這個參數隻有當機身擁有足夠的側面積以産生可測量的橫向加速的時候才有用. 飛翼和大多數滑翔機無法使用此參數. 這個參數隻有在基本偏航阻尼器增益YAW2SRV_DAMP調節過後，且積分器增益YAW2SRV_INT設定完畢之後起效. 如果隻需要偏航阻尼器，設定這個參數為0.

Mission Planner地面站資訊報錯分析對照表

常見地面站問題
No 3D FIX
主要原因	排除
沒有 gps 信号	保證 Gps 上方無遮擋
Gps 與飛控連接配接不正常	檢查接線
Compass not calibrated
主要原因	排除
羅盤自檢失敗	重新上電檢查
羅盤未校準	重新校準羅盤
羅盤接線錯誤	檢查接線
High GPS HOLD
主要原因	排除
Gps 信号較差	将飛機轉移至空曠地帶
Gps 被遮擋	請勿遮擋 Gps 上方
信号被幹擾	請勿在幹擾源附近起飛
safe switch
主要原因	排除
安全開關未打開	長按安全開關至常亮
Compass variance
主要原因	排除
羅盤讀數錯誤	重新校準羅盤
自檢讀值失敗	重新上電
固件版本過低造成讀值過低	更新固件
羅盤幹擾	重新校準羅盤
RC not calibrated(遙控器未校準)
主要原因	排除
遙控器未校準	請重新校準遙控器
Baro not healthy
主要原因	排除
氣壓計自檢失敗	重新上電檢查
氣壓計初始化錯誤	請檢查氣壓計是否燒毀
Alt disparity
主要原因	排除
氣壓計與imu讀數不一緻	重新校準加速度計或氣壓計更換
Compass not healthy
主要原因	排除
羅盤自檢失敗	重新上電檢查
羅盤故障	重新校準若失敗考慮羅盤損壞
Compass offsets too high
主要原因	排除
羅盤內插補點讀數過大	可能受到幹擾，排查走線或重新校準
羅盤故障	重新校準若失敗考慮羅盤損壞
BAD AHRS（姿态錯誤）
主要原因	排除
空速器或者加速度器數值誤差過大	校準空速計或者校準加速計
Bad or no terrain Data（沒有或者壞的地形資料）
主要原因	排除
無gps定位或者定位精度不夠高(hdop需要低于0.8)	到靠窗的地方介紹GPS信号
Check maa field(檢香羅盤磁場)
主要原因	排除
如果在室内、或換了不同環境，或附近有磁幹擾可能會提示這個錯誤	1)如果換了環境，重新做校準即可; 2)如果在室内或者有幹擾源，離開幹擾源即可，(羅盤不一緻) 内部羅盤和外部羅盤指向不一緻(>45度)，這通常是外部羅盤方向設定不正确導緻(compass orient 解決方案: 重新做校準即可。選擇PX4 校準，方向不用選擇
GPS Glitch(GPS故障)/Need 3D Fix(需要3D定位)
主要原因	排除
如果GPS未定位成功或者沒有GPS.而且使用了需要GPS的飛行模式(Loiter Poshold)或者電子圍欄被啟動，就會提示這2個錯誤資訊	1)如果沒有安裝GPS或者在室内飛行，請切換到不需要GPS的相關 等待GPS被3D FIX定位; 2)NO GPS 沒有檢查到GPS硬體:檢查連接配接線; 3)NO FIX沒有3D鎖定，請把飛行器和GPS放在室外無遮擋的地方;
Bad Velocity:(壞的速度)
主要原因	排除
一般是GPS飄逸速度過快，高于50CM/S 這個問題可能是移動速度過快，或者加速計沒有正确校準，或者GPS重新整理率低于5HZ	1)等待GPS衛星鎖定更多數量，HDOP小于1.5:
INS not calibrated:(INS加速計沒有校準)
主要原因	排除
加速計沒有校準，或者校準不正确	重新校準加速計
Accels not healthy(加速計不健康）
主要原因	排除
這可能是一個硬體問題，也有可能是刷了固件之後，馬上啟動飛控，也會提示這個錯誤	1)重新上電飛控闆，并重新連接配接 2)聯系技術支援部門解決;
Check Board Voltage:(檢查主機闆電壓)
主要原因	排除
當主機闆電壓低于4.3高于5.8V時，就會出發Check Board Voltac 使用過低的USB電壓供電也會觸發。 如果這是從一個電源子產品供電，都會提示檢查主機闆電壓，這可能是一個嚴重的問題	1)檢查供電電壓是否在5V左右; 2)使用CUAV IV 子產品供電或者标準的5V電壓子產品:
CheckFS THR VALUE:(檢查失控油門值)
主要原因	排除
目前油門值過低，已經觸發了失控保護	1)檢查遙控器油門通道設定，正常值不要低于1100，最合适的值是1100+-5;2)檢查地面站-失控保護設署-油門值是否設詈的過高;
ACRO BAL ROLL/PITCH
主要原因	排除
ACRO BALROLL參數高幹自穩roll的P值和鹹ACRO BALPITCH參數高幹穩定pitch的P值。這可能導緻飛行員無法控制ACRO模式的傾斜角度，因為Acro Trainer的穩定将會招過飛行員的輸入。	調整參數

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