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python serial 庫函數_（二）實踐出真知——Python周立功CAN接口收發

周立功can相關資料下載下傳：https://www.zlg.cn/can/down/down/id/22.html

首先，把下載下傳的庫函數檔案（由上面連結下載下傳）都放在工作目錄下。庫函數檔案總共有三個檔案：ControlCAN.h、ControlCAN.lib、ControlCAN.dll 和一個檔案夾 kerneldlls。

但是其實我在使用的過程當中，隻用到了ControlCAN.dll，并非需要以上操作。

其中ControlCAN.h檔案中定義了各個接口函數，以及接口函數所需要的參數類型。

#ifndef CONTROLCAN_H
#define CONTROLCAN_H

檔案版本：v2.00 20150920
//#include <cvidef.h>	//使用CVI平台開發，請使用該語句。
#include "windows.h"

//接口卡類型定義

#define VCI_USBCAN1		3
#define VCI_USBCAN2		4
#define VCI_USBCAN2A		4

#define VCI_USBCAN_E_U 		20
#define VCI_USBCAN_2E_U 	21



//函數調用傳回狀态值
#define	STATUS_OK					1
#define STATUS_ERR					0
	
/*------------------------------------------------相容ZLG的函數及資料類型------------------------------------------------*/
//1.ZLGCAN系列接口卡資訊的資料類型。
typedef  struct  _VCI_BOARD_INFO{
		USHORT	hw_Version;
		USHORT	fw_Version;
		USHORT	dr_Version;
		USHORT	in_Version;
		USHORT	irq_Num;
		BYTE	can_Num;
		CHAR	str_Serial_Num[20];
		CHAR	str_hw_Type[40];
		USHORT	Reserved[4];
} VCI_BOARD_INFO,*PVCI_BOARD_INFO; 

//2.定義CAN資訊幀的資料類型。
typedef  struct  _VCI_CAN_OBJ{
	UINT	ID;
	UINT	TimeStamp;
	BYTE	TimeFlag;
	BYTE	SendType;
	BYTE	RemoteFlag;//是否是遠端幀
	BYTE	ExternFlag;//是否是擴充幀
	BYTE	DataLen;
	BYTE	Data[8];
	BYTE	Reserved[3];
}VCI_CAN_OBJ,*PVCI_CAN_OBJ;

//3.定義初始化CAN的資料類型
typedef struct _VCI_INIT_CONFIG{
	DWORD	AccCode;
	DWORD	AccMask;
	DWORD	Reserved;
	UCHAR	Filter;
	UCHAR	Timing0;	
	UCHAR	Timing1;	
	UCHAR	Mode;
}VCI_INIT_CONFIG,*PVCI_INIT_CONFIG;

/ new add struct for filter /
typedef struct _VCI_FILTER_RECORD{
	DWORD ExtFrame;	//是否為擴充幀
	DWORD Start;
	DWORD End;
}VCI_FILTER_RECORD,*PVCI_FILTER_RECORD;
 
#define EXTERNC		extern "C"

EXTERNC DWORD __stdcall VCI_OpenDevice(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD Reserved);
EXTERNC DWORD __stdcall VCI_CloseDevice(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd);
EXTERNC DWORD __stdcall VCI_InitCAN(DWORD DeviceType, DWORD DeviceInd, DWORD CANInd, PVCI_INIT_CONFIG pInitConfig);

EXTERNC DWORD __stdcall VCI_ReadBoardInfo(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,PVCI_BOARD_INFO pInfo);

EXTERNC DWORD __stdcall VCI_SetReference(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,DWORD RefType,PVOID pData);

EXTERNC ULONG __stdcall VCI_GetReceiveNum(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);
EXTERNC DWORD __stdcall VCI_ClearBuffer(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);

EXTERNC DWORD __stdcall VCI_StartCAN(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);
EXTERNC DWORD __stdcall VCI_ResetCAN(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);

EXTERNC ULONG __stdcall VCI_Transmit(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_OBJ pSend,ULONG Len);
EXTERNC ULONG __stdcall VCI_Receive(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_OBJ pReceive,ULONG Len,INT WaitTime);


/*------------------------------------------------其他補充函數及資料結構描述------------------------------------------------*/

//USB-CAN總線擴充卡闆卡資訊的資料類型1，該類型為VCI_FindUsbDevice函數的傳回參數。
typedef  struct  _VCI_BOARD_INFO1{
	USHORT	hw_Version;
	USHORT	fw_Version;
	USHORT	dr_Version;
	USHORT	in_Version;
	USHORT	irq_Num;
	BYTE	can_Num;
	BYTE	Reserved;
	CHAR	str_Serial_Num[8];
	CHAR	str_hw_Type[16];
	CHAR	str_Usb_Serial[4][4];
} VCI_BOARD_INFO1,*PVCI_BOARD_INFO1;

//USB-CAN總線擴充卡闆卡資訊的資料類型2，該類型為VCI_FindUsbDevice函數的傳回參數。為擴充更多的裝置
typedef  struct  _VCI_BOARD_INFO2{
	USHORT	hw_Version;
	USHORT	fw_Version;
	USHORT	dr_Version;
	USHORT	in_Version;
	USHORT	irq_Num;
	BYTE	can_Num;
	BYTE	Reserved;
	CHAR	str_Serial_Num[8];
	CHAR	str_hw_Type[16];
	CHAR	str_Usb_Serial[10][4];
} VCI_BOARD_INFO2,*PVCI_BOARD_INFO2;


#define EXTERNC		extern "C"

EXTERNC DWORD __stdcall VCI_GetReference2(DWORD DevType,DWORD DevIndex,DWORD CANIndex,DWORD Reserved,BYTE *pData);
EXTERNC DWORD __stdcall VCI_SetReference2(DWORD DevType,DWORD DevIndex,DWORD CANIndex,DWORD RefType,BYTE *pData);


EXTERNC DWORD __stdcall VCI_ConnectDevice(DWORD DevType,DWORD DevIndex);
EXTERNC DWORD __stdcall VCI_UsbDeviceReset(DWORD DevType,DWORD DevIndex,DWORD Reserved);
EXTERNC DWORD __stdcall VCI_FindUsbDevice(PVCI_BOARD_INFO1 pInfo);
EXTERNC DWORD __stdcall VCI_FindUsbDevice2(PVCI_BOARD_INFO2 pInfo);


#endif

此時你需要在你的下載下傳中找到相關說明檔案：

python serial 庫函數_（二）實踐出真知——Python周立功CAN接口收發

這裡面定義了接口函數詳細的解釋說明：

python serial 庫函數_（二）實踐出真知——Python周立功CAN接口收發

接下去就是用python實作can的收發了。

不過在這裡要注意的是，我安裝的是python32位，本來嘗試在64位上裝個32位的，多次嘗試無果，最後安裝成32位的才解決。

另外，如果下載下傳中有多個ControlCAN.dll，一個不行要嘗試使用另一個，我用的檔案中有的是不能用的。

from ctypes import *
class _VCI_INIT_CONFIG(Structure):
    _fields_ = [('AccCode', c_ulong),
                ('AccMask', c_ulong),
                ('Reserved', c_ulong),
                ('Filter', c_ubyte),
                ('Timing0', c_ubyte),
                ('Timing1', c_ubyte),
                ('Mode', c_ubyte)]

class _VCI_CAN_OBJ(Structure):
    _fields_ = [('ID', c_uint),
                ('TimeStamp', c_uint),
                ('TimeFlag', c_byte),
                ('SendType', c_byte),
                ('RemoteFlag', c_byte),
                ('ExternFlag', c_byte),
                ('DataLen', c_byte),
                ('Data', c_byte*8),
                ('Reserved', c_byte*3)]

class _RX_CAN_OBJ(Structure):
    _fields_ = [('ID', c_uint),
                ('TimeStamp', c_uint),
                ('TimeFlag', c_byte),
                ('SendType', c_byte),
                ('RemoteFlag', c_byte),
                ('ExternFlag', c_byte),
                ('DataLen', c_byte),
                ('Data', c_byte*8),
                ('Reserved', c_byte*3)]

vic = _VCI_INIT_CONFIG()
vic.AccCode = 0x00000000
vic.AccMask = 0xffffffff
vic.Filter =1
vic.Timing0 = 0x01
vic.Timing1 = 0x1c
vic.Mode = 0

vco = _VCI_CAN_OBJ()
vco.ID = 0x18ff3010
vco.SendType = 0
vco.RemoteFlag = 0
vco.ExternFlag = 1
vco.DataLen = 8
vco.Data = (5, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8)

rxdata=_RX_CAN_OBJ()

canLib = windll.LoadLibrary('./ControlCAN.dll')
print("下面執行操作傳回“1”表示操作成功！")
print('打開裝置: %d' % (canLib.VCI_OpenDevice(3, 0, 0)))
print('設定波特率: %d' % (canLib.VCI_SetReference(3, 0, 0, 0, pointer(c_int(0x1C0008)))))
print('初始化: %d' % (canLib.VCI_InitCAN(3, 0, 0, pointer(vic))))
print('啟動: %d' % (canLib.VCI_StartCAN(3, 0, 0)))
print('清空緩沖區: %d' % (canLib.VCI_ClearBuffer(3, 0, 0)))
print('發送: %d' % (canLib.VCI_Transmit(3, 0, 0, pointer(vco), 1)))

# print('接收: %d' % (canLib.VCI_Receive(3, 0, 0, pointer(rxdata),100,400)))
while canLib.VCI_GetReceiveNum(3,0,0)==0 :
    continue
print("接收緩存數量：",canLib.VCI_GetReceiveNum(3,0,0))
if(canLib.VCI_Receive(3, 0, 0, pointer(rxdata),100,400)):
    print('從緩存讀取一幀資料:', bytearray(rxdata.Data).hex())
else:
    print("接收緩存區為空")
print("接收緩存數量：",canLib.VCI_GetReceiveNum(3,0,0))

以上代碼接入can創芯的分析儀是可以實作自收自發的，不過要注意的是，其中3這個裝置号，像我的就是21。

波特率設定：0x060007 500k;0x060003 1000k

這其中還會遇到，如何打包自己的資料進行發送。

我們的資料一般是一串字元："12 0f 25 13 2D 02 07 08"

def Data_input(data):
    ubyte_array = (c_byte*8)()
    for i in range(len(data)):
        ubyte_array[i] = data[i]
    return ubyte_array
data = "12 0f 25 13 2D 02 07 08"
#這裡是将字元轉成16進制
datas = Data_input([int(x,16) for x in data.strip(' ').split(' ')])
radar_data = _VCI_CAN_OBJ()
radar_data.ID = 0x0600
radar_data.SendType = 0
radar_data.RemoteFlag = 0
radar_data.ExternFlag = 0
radar_data.DataLen = 8
radar_data.Data = datas

其實就是對之前vco的指派。

在接收的過程當中，還會遇到位元組轉化問題。

比方收到的FF位元組，但是這個位元組是有符号的，那麼我們直接讀取的時候跟無符号是不同的。

def u2s8(n):
    return n if n < (1 << 7) else n - (1 << 8)

def u2s16(n):
    return n if n < (1 << 15) else n - (1 << 16)
#一個位元組的讀取
u2s8(can_data[2])
#兩個位元組的讀取，用intel解碼，兩個位元組拼接在一起，并轉化成無符号數。在python中可以直接識别正負。
u2s16(can_data[6]<<8|can_data[5])

參考文章：https://blog.csdn.net/u012577474/article/details/103953125?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidulandingword-3&spm=1001.2101.3001.4242

python serial 庫函數
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