PCL+VS報錯：error C4996: 'pcl::SAC_SAMPLE_SIZE': PCL1.8問題彙總

轉載自：https://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/51287011

在使用PCL1.8.0時可能出現各類編譯錯誤資訊，這篇博文就是将遇到的這些問題及解決方法進行彙總。

頭檔案中包含了：#include <pcl/sample_consensus/model_types.h> 就會出現問題

1、錯誤資訊pcl::SAC_SAMPLE_SIZE

今天使用PCL1.8編譯官方教程中ICP例子時，出現下列錯誤：

error C4996: 'pcl::SAC_SAMPLE_SIZE': This map is deprecated and is kept only to prevent breaking existing user code. Starting from PCL 1.8.0 model sample size is a protected member of the SampleConsensusModel class
           

解決方法1：

打開項目屬性頁>C/C++>正常>SDL檢查(設定為否)。 重新編譯，原先的錯誤資訊變成了警告。

解決方法2：

若上面的方法無法解決這個錯誤，可以打開頭檔案”model_types.h”，修改其中的代碼： 

源碼：

namespace pcl
{
  const static std::map<pcl::SacModel, unsigned int>
      PCL_DEPRECATED("This map is deprecated and is kept only to prevent breaking "
      "existing user code. Starting from PCL 1.8.0 model sample size "
      "is a protected member of the SampleConsensusModel class")
  SAC_SAMPLE_SIZE (sample_size_pairs, sample_size_pairs + sizeof (sample_size_pairs) / sizeof (SampleSizeModel));
}
           

修改後：

namespace pcl
{
  const static std::map<pcl::SacModel, unsigned int>
      //PCL_DEPRECATED("This map is deprecated and is kept only to prevent breaking "
      //"existing user code. Starting from PCL 1.8.0 model sample size "
      //"is a protected member of the SampleConsensusModel class")
  SAC_SAMPLE_SIZE (sample_size_pairs, sample_size_pairs + sizeof (sample_size_pairs) / sizeof (SampleSizeModel));
}
           

重新編譯即可解決問題。

2、錯誤資訊serialization.h(362):error C4996: 'fopen'

d:\clibrary\pcl1.8.0\pcl1.8.0x86\3rdparty\flann\include\flann\util\serialization.h(362): error C4996: 'fopen': This function or variable may be unsafe. Consider using fopen_s instead. To disable deprecation, use _CRT_SECURE_NO_WARNINGS. See online help for details.
           

解決方法1：

打開項目屬性頁>C/C++>預處理器，添加：

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
           

3、錯誤資訊ConditionalEuclideanClustering

conditional_euclidean_clustering.obj : error LNK2001: 無法解析的外部符号 "public: void __cdecl pcl::ConditionalEuclideanClustering<struct pcl::PointXYZINormal>::segment(class std::vector<struct pcl::PointIndices,class std::allocator<struct pcl::PointIndices> > &)" (?segment@[email protected]@pcl@@@pcl@@[email protected]@pcl@@[email protected]@pcl@@@std@@@std@@@Z)
1>conditional_euclidean_clustering.obj : error LNK2001: 無法解析的外部符号 "protected: virtual void __cdecl pcl::NormalEstimation<struct pcl::PointXYZI,struct pcl::PointXYZINormal>::computeFeature(class pcl::PointCloud<struct pcl::PointXYZINormal> &)" (?computeFeature@[email protected]@pcl@@[email protected]@@pcl@@[email protected]@pcl@@@2@@Z)
1>E:\VisualStudio2013Project\PCLConsoleApplication\x64\Release\ConditionalEuclideanClustering.exe : fatal error LNK1120: 2 個無法解析的外部指令
           

在所有庫都配置的情況下，若出現上述問題。

解決方法1：

打開項目屬性頁>C/C++>預處理器，添加：

PCL_NO_PRECOMPILE
           

4、錯誤資訊serialization.h(362):error C4996: 'fopen'

F:\PCL1.8.0\3rdParty\FLANN\include\flann/util/serialization.h(362): error C4996: 'fopen': This function or variable may be unsafe. Consider using fopen_s instead. To disable deprecation, use _CRT_SECURE_NO_WARNINGS. See online help for details.
1>          F:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 12.0\VC\include\stdio.h(211) : 參見“fopen”的聲明
           

解決方法1：

打開項目屬性頁>C/C++>預處理器，添加：

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
           

5、錯誤資訊Registration

e:\shizhenwei\vs2013projects\testicp1\testicp1\main.cpp(39): error C4996: 'pcl::Registration<PointSource,PointTarget,Scalar>::setInputCloud': [pcl::registration::Registration::setInputCloud] setInputCloud is deprecated. Please use setInputSource instead.
1>          with
1>          [
1>              PointSource=pcl::PointXYZ
1>  ,            PointTarget=pcl::PointXYZ
1>  ,            Scalar=float
1>          ]
1>          d:\clibrary\pcl1.8.0\pcl1.8.0x86\include\pcl-1.8\pcl\registration\registration.h(183) : 參見“pcl::Registration<PointSource,PointTarget,Scalar>::setInputCloud”的聲明
1>          with
1>          [
1>              PointSource=pcl::PointXYZ
1>  ,            PointTarget=pcl::PointXYZ
1>  ,            Scalar=float
1>          ]
           

解決方法1：

//icp.setInputCloud(cloud_in);
    icp.setInputSource(cloud_in);
           

總結

在VS中編譯開源庫的工程，産生的問題可能五花八門，但其問題提示是比較清楚的，根據提示解決可以以不變應萬變。實在解決不了，也可以問問度娘或google，正所謂内事不決問百度，外事不決問google。