zigbee CC2530讀取MPU6050的方法及代碼

  前段時間由于項目需要，需要使用cc2530通過IIC讀取MPU6050的資料。發現網上并沒有代碼，很多文章都不是大家需要的，是以我想把我的cc2530驅動MPU6050的代碼粘出來與大家共同學習。我的項目是驅動MPU6050通過zigbee無線傳輸至協調器。下圖是我使用的硬體，看看是否一緻，不同的話可能幫不到您。

GY521點選檢查傳感器是否一緻

名稱	MPU-6050子產品（3軸陀螺儀+3軸加速度）
使用晶片	MPU-6050
供電電源	3-5V
通信方式	标準IIC通信協定
晶片内置	16位AD轉化器、16位AD資料輸出
陀螺儀範圍	±250 500 1000 2000 º/s
加速度範圍	±2±4±8±16g
引腳間距	2.24mm

CC2530是8051核心，但是絕不是那麼簡單的事情，cc2530晶片和51單片機一個很大的差別就是:

我們在代碼裡必須設定IO口的輸入輸出方向

也就是要設定每個端口的PXDIR是1還是0

是以說我們需要在寫IIC時序時，不斷地切換io口的輸入輸出方向

（也許你知道自己的代碼不能用的原因了吧）

以下是通過zigbee協定棧讀取MPU6050的全部驅動程式

/*描述：顯示加速度計和陀螺儀的6位原始資料
****************************************/
#include "ioCC2530.h"
#include "MPU6050.h"
#include "OnBoard.h"
#include "hal_types.h"


#define uint  unsigned int
#define uchar unsigned char


int accX,accY,accZ,graX,graY,graZ;


//****************************************
//函數聲明
//****************************************
void WriteSDA_0(void);
void WriteSDA_1(void);
void WriteSCL_0(void);
void WriteSCL_1(void);
void ReadSDA(void);
void Init_IO(void);
void MPU6050_Start(void);
void MPU6050_Stop(void);
void MPU6050_SendACK(uchar ack);
uchar MPU6050_RecvACK(void);
void MPU6050_SendByte(uchar data);
uchar MPU6050_RecvByte(void);
void Single_Write_MPU6050(uchar REG_Address,uchar REG_data);
uchar Single_Read_MPU6050(uchar REG_Address);
void InitMPU6050(void);
void ALLInit(void);
void Multiple_read_MPU6050(void);
void delay_us(unsigned int u);




void ALLInit(void)
{
   Init_IO();
   InitMPU6050();
}


/****************us延時函數 32M晶振 單周期MCU********************/
void delay_us(unsigned int u)
{
   u=4*u;
   MicroWait(u);
}


/*****************************MPU6050*******************************/
void WriteSDA_0(void) 
{
    P0DIR|=0x40;
    SDA=0;
}


void WriteSDA_1() 
{
    P0DIR|=0x40;
    SDA=1;
}
    
void WriteSCL_0()    
{
    P0DIR|=0x80;
    SCL=0;
}


void WriteSCL_1()    
{
    P0DIR|=0x80;
    SCL=1;
}


void ReadSDA(void)//sda輸入,=0
{
    P0DIR&=0xBF;
}


void Init_IO(void)
{
  P0DIR|=0xc0;
  P0SEL&=0x3f;
}

/**************************************
起始信号
**************************************/
void MPU6050_Start()  
{
    WriteSDA_1();
    WriteSCL_1();
    delay_us(5);
    WriteSDA_0();
    delay_us(5);
    WriteSCL_0();
    delay_us(5);
}


/**************************************
停止信号
**************************************/
void MPU6050_Stop()  
{    
   WriteSDA_0();
   WriteSCL_1();
   delay_us(5);
   WriteSDA_1();
}


//I2C發送應答信号
//入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
void MPU6050_SendACK(uchar ack)
{
    
    SDA=ack;                     //寫應答信号
    WriteSCL_1();                   //拉高時鐘線
    delay_us(5);//Delay5us();    //延時
    WriteSCL_0();                   //拉低時鐘線
    delay_us(5);//Delay5us();    //延時
}


/**************************************
發送應答信号
**************************************/
uchar MPU6050_RecvACK()
{
    ReadSDA();
    WriteSCL_1();                       //拉高時鐘線
    delay_us(5);//Delay5us();    //延時
    CY=SDA;                      //讀應答信号
    WriteSCL_0();                       //拉低時鐘線
    delay_us(5);//Delay5us();    //延時
    P0DIR|=0x00;
    return CY;
}


/**************************************
向IIC總線發送一個位元組資料
**************************************/
void MPU6050_SendByte(uchar data)
{
    uchar i;
    SDA_OUT();
    
    for(i=0;i<8;i++)         //8位計數器
    {       
        if(data&0x80)
        {WriteSDA_1();}
        else 
        {WriteSDA_0();}
        
        data<<=1;
        WriteSCL_1();            //拉高時鐘線
        delay_us(5);          //延時
        WriteSCL_0();            //拉低時鐘線
        delay_us(5);          //延時
    }
    MPU6050_RecvACK();
}


/**************************************
從IIC總線接收一個位元組資料
**************************************/
uchar MPU6050_RecvByte()
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    WriteSDA_1();                  //使能内部上拉,準備讀取資料,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高時鐘線
        delay_us(5);                 //延時
        dat |= SDA;             //讀資料               
        SCL = 0;                //拉低時鐘線
         delay_us(5);                 //延時
    }
    return dat;

}


//******單位元組寫入*******************************************
void Single_Write_MPU6050(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    MPU6050_Start();                  //起始信号
    MPU6050_SendByte(SlaveAddress);   //發送裝置位址+寫信号
    MPU6050_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器位址，
    MPU6050_SendByte(REG_data);       //内部寄存器資料，
    MPU6050_Stop();                   //發送停止信号
}


//********單位元組讀取*****************************************
uchar Single_Read_MPU6050(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
MPU6050_Start();                   //起始信号
MPU6050_SendByte(SlaveAddress);    //發送裝置位址+寫信号
MPU6050_SendByte(REG_Address);     //發送存儲單元位址，從0開始	
MPU6050_Start();                   //起始信号
MPU6050_SendByte(SlaveAddress+1);  //發送裝置位址+讀信号
REG_data=MPU6050_RecvByte();       //讀出寄存器資料
MPU6050_SendACK(1);                //接收應答信号
MPU6050_Stop();                    //停止信号
return REG_data;
}

           

以上是cc2530全部底層采集的驅動代碼，（絕對可以使用）由于全部代碼内容太多，便不粘貼出來了，如果需要全部代碼，請在下方評論留下你的郵箱，親測百分之百可以使用，真心希望可以互相幫助到所有需要的朋友，共同進步，歡迎交流指導。

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