在Linux下運用ROS系統可免去很多建構架構的步驟，是以一般隻要按照官網給的教程逐漸進行即可。但是ROS自身有許多的毛病，比如其穩定性和實時性差，有時候資料傳輸會發現丢失的現象，是以其性能不如一般的C++編寫的架構好。是以本人經常會先采用ROS系統實作基本功能，然後再采用去ROS的步驟建構非ROS系統。而建構一般的C++系統需要對CMakeLists.txt檔案進行合理的編寫，在這裡隻介紹CMakeLists.txt檔案中的部分指令實作簡單C++程式的編譯（其實CMakeLists.txt檔案的編寫方式與ROS的相同）。
一般來說編譯單個C++源檔案隻需要采用g++指令即可，但是一般工程都是包含幾個，幾十個乃至幾百個源檔案。此時，如果用g++指令一個一個去編譯就會非常麻煩。是以Linux采用了make指令來根據makefile中的相關規則編譯所有的源檔案。關于g++、make、cmake和CMakeList.txt之間的關系，我的另外一篇筆記有粗略的記載，有興趣可以看看：
http://blog.csdn.net/bigdog_1027/article/details/79073194
建立C++工程目錄
首先就是需要給C++工程建立一個目錄以便管理，具體方法如下： （1）打開Linux（我預設是Ubuntu）的終端，進入要建立C++工程的目錄。
（2）采用mkdir指令建立C++工程目錄，名字可以根據自己需要取。
| $ mkdir hello_world |
（3）進入建立工程目錄下面，并依次建立bin、lib、src、include和build目錄。這幾個目錄依次用于放置C++可執行檔案、生成的連結庫、源檔案、頭檔案和編譯生成的檔案。當然，還需要建立一個CMakeLists.txt檔案用于編譯整個工程。
| $ cd hello_world $ mkdir bin $ mkdir lib $ mkdir src $ mkdir include $ mkdir build $ touch CMakeLists.txt |
執行上述指令後，在工程目錄下就會生成對應的檔案了。
（4）進入src目錄下，建立源檔案。
| $ cd src $ touch main.cpp $ touch hello_world.cpp |
（5）同樣傳回上一級目錄并進入include目錄，建立頭檔案。
| $ cd ../include/ $ touch hello_world.h |
（6）然後打開上面建立的源檔案和頭檔案，依次輸入自己對應的程式，儲存并退出。
（7）然後就是比較重要的一塊，即編寫CMakeLists.txt檔案。在這裡，我隻記錄了基本的使用，一些更加複雜的編寫方式以後遇到再補充。一般開頭都是給出要求cmake最低版本以及工程名稱，如下：
| cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project(hello_world) |
然後就是可将編譯方式設定為Release，該模式對應的模式為debug。後者是調試模式，系統運作會慢很多。是以要求有比較高效的運作方式，建議選擇Release，如下：
| SET(CMAKE_BUILD_TYPE Release) |
然後設定可執行檔案與連結庫儲存的路徑，設定方式如下：
| set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin) set(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib) |
然後設定頭檔案目錄使得系統可以找到對應的頭檔案，如下：
| include_directories( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include ) |
然後選擇需要編譯的源檔案，凡是要編譯的源檔案都需要列舉出來。
| add_executable(hello_world src/hello_world.cpp src/main.cpp) |
完整的CMakeLists.txt檔案内容如下圖所示：
（8）CMakeLists.txt檔案編寫結束以後就可以對工程進行編譯了，進入build目錄。并執行cmake和make指令，如下：
| $ cd build $ cmake .. $ make |
如果程式沒有錯誤的，那麼就會出現以下編譯通過的結果。
（9）編譯通過以後就會在對應的bin檔案夾中生成可執行檔案，打開bin檔案夾可以看到。
（10）在終端下進入bin目錄，運作該可執行檔案可得到如下結果：