目錄
- CAN總線協定的介紹
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- 基本參數
- CAN總線協定的規則
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- 實體層規則
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- 1.基本組成結構
- 2.電平邏輯傳輸規則
- 資料鍊路層規則
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- 1.CAN标準資料幀
- 應用層 (CanOpen)
CAN總線協定的介紹
CAN (Controller Area Network) 控制器區域網路絡，由生産汽車電子産品BOSCH公司開發的。它是成為汽車計算機控制系統和的标準總線
基本參數
| 參數 | 說明 |
|---|---|
| OSI層數 |  1. 實體層 ISO11898(高速CAN) 或 ISO11519(低速CAN) 2. 資料鍊路層 can是标準資料幀 3. 應用層 使用者自己定義 一般用CanOpen标準 (can屬于現場總線協定，一般就隻有這三層) |
| 雙工單工 | |
| 主從結構 | 沒有主從之分 每個節點都是平等 一個節點以廣播的形式發送 |
| 支援速率 | 125kps~1Mkps |
| 通訊距離 | |
| 是否差分傳輸 | |
| 資料線 |
CAN總線協定的規則
實體層規則
1.基本組成結構
| 結構單元 | 說明 |
|---|---|
| CAN收發器 | 1.收： 将CAN控制器的TTL或CMOS的電平信号 轉換為 CAN差分模拟電平信号 2. 發：将CAN的差分模拟電平信号 轉換為 TTL/CMOS的電平信号送到CAN控制器 進而實作完整的雙向通信 |
| CAN控制器 | 解析來自CAN收發器送來的資料 也将使用者的資料傳送到CAN收發器并發送出去 CAN控制器一般具備資料幀的解析與解碼，資料屏蔽與濾波，資料幀的打包與封裝等功能， 是與使用者互動的端口 |
2.電平邏輯傳輸規則
CAN總線采用差分傳輸信号線 (CANH和CANL) ，其中每個ECU為每個CAN總線上的節點，(左圖) 。右圖是01邏輯規則。
| 邏輯值 | 說明 |
|---|---|
| 邏輯1 (隐性) | CANH和CANL電平都為2.5V(電位差為0) |
| 邏輯0 (顯性) | CANH和CANL電平分别為3.5V和1.5V(電位差為2V) |
參考網站
資料鍊路層規則
在原始資料段的前面加上傳輸起始标簽、片選(識别)标簽和控制标簽，在資料的尾段加上 CRC 校驗标簽、應答标簽和傳輸結束标簽，把這些内容按特定的格式打包好，就可以用一個通道表達各種信号了
1.CAN标準資料幀
用于節點向外傳送資料
當接收節點接收到幀起始到CRC字段的資料都沒有錯誤時，接收節點将在确認間隙位發送一個顯性電平(ACK)，此時總線電平為發送節 點的隐性和接收節點的顯性線與為顯性電平，表明資料傳輸無誤，沒有錯誤發生
應用層 (CanOpen)
參考網站