EtherCAT總線運動控制學習筆記（RXXW_Dor）

談及總線伺服控制，就要說到封包、對象字典。PN通信我們大部分會說封包，EtherCAT通信我們常說對象字典，叫法雖然不一樣但是原理基本一緻。下面我們簡單認識下什麼是對象字典。

1、RxPdo

/*********************EtherCAT 的 PDO 映射預設配置******************/
//1600h(RxPDO1)(9Byte)
映射對象：控制字(6040h)         PDO配置：60400010  //禾川伺服可以在這個映射裡增加PDO, 換另一組反而不行
映射對象：操作模式 (6060h)      PDO配置：60600008
映射對象：目标位置(607Ah)       PDO配置：607A0020
映射對象：探針功能(60B8h)       PDO配置：60B80010

//1601h(RxPDO2)(19Byte)
映射對象：控制字(6040h)         PDO配置：60400010 
映射對象：操作模式 (6060h)      PDO配置：60600008
映射對象：目标轉矩 (6071h)      PDO配置：60710010
映射對象：目标位置(607Ah)       PDO配置：607A0020
映射對象：電機最大速度(6080h)   PDO配置：60800020
映射對象：探針功能(60B8h)       PDO配置: 60B80010
映射對象：目标速度(60FFh)       PDO配置: 60FF0020

//1602h(RxPDO3)(15Byte)
映射對象：控制字(6040h)         PDO配置：60400010 
映射對象：操作模式 (6060h)      PDO配置：6