一：基本變換
1. 平移: T=transl(0.5,0,0)%分别沿着xyz軸的平移
>> T=transl(0.5,0,0) %x方向平移0.5個機關長度
T =
1.0000 0 0 0.5000
0 1.0000 0 0
0 0 1.0000 0
0 0 0 1.0000
2.旋轉：
（1）得到3x3階矩陣： rotx(a) roty(b) rotz(c)%分别繞xyz軸的旋轉
>> T = roty(pi/2)
T =
0.9996 0 0.0274
0 1.0000 0
-0.0274 0 0.9996
（2）得到4x4階矩陣：trotx(a) troty(b) trotz(c)%分别繞xyz軸的旋轉
>> trotx(pi/2)
ans =
1.0000 0 0 0
0 0.9996 -0.0274 0
0 0.0274 0.9996 0
0 0 0 1.0000
3.複合變換： 平移加旋轉
>> trotx(pi/2)
ans =
1.0000 0 0 0
0 0.9996 -0.0274 0
0 0.0274 0.9996 0
0 0 0 1.0000
二：建立機器人對象
1.Link類
A Link object holds all information related to a robot joint and link such as kinematics parameters, rigid-body inertial parameters, motor and transmission parameters.
1.1 Link類相應函數：
A 連杆變換矩陣
RP 關節類型: 'R' 或 'P'
friction 摩擦力
nofriction 摩擦力忽略
dyn 顯示動力學參數
islimit 測試關節是否超出軟限制
isrevolute 測試是否為旋轉關節
isprismatic 測試是否為移動關節
display 連杆參數以表格形式顯示
char 轉為字元串
1.2link類的運動學，動力學屬性參數
theta 關節角度
d 連杆偏移量
a 連杆長度
alpha 連杆扭角
sigma 旋轉關節為0，移動關節為1
mdh 标準的D&H為0，否則為1
offset 關節變量偏移量（例如繞Z軸的旋轉量）
qlim 關節變量範圍[min max]
m: 品質
r: 質心
I: 慣性張量
B: 粘性摩擦
Tc: 靜摩擦
G: 減速比
Jm: 轉子慣量
2.SerialLink類
定義：A concrete class that represents a serial-link arm-type robot. Each link and joint in the chain is described by a Link-class object using Denavit-Hartenberg parameters (standard or modified).
2.1 SerialLink相應函數：
SerialLink(L1 ... Ln) 建立機器人關節連接配接
plot(theta)顯示機器人圖形（theta=[x0 ... xn]）x為關節變量，如角度
2.2 SerialLink的相應屬性： links ：連杆向量
gravity ：重力加速度
base ：基座标系
tool：與基座标系的變換矩陣
qlim ：關節極限位置
offset ：關節偏移量
name ：機器人的名字
manuf ：制造者的名字
comment： 注釋
n ：關節數
config： 關節配置，如‘RRRRRR’
mdh ：D-H矩陣類型
theta ：D-H參數
d ：D-H參數
a ：D-H參數
alpha： D-H參數
3. 建立機器人 3.1 第一種建立方式（标準DH）
%定義機器人關節連杆參數，預設為标準DH
L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L2 = Link('d', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0,'offset',pi/2);
L3 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'offset',pi/4);
L4 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L6 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', 0);
robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]); %用定義好的關節建立機器人
robot.display(); %顯示建立的機器人的DH參數
theta=[0 0 0 0 0 0]; %6個關節的角度變量值都設為0，可以更改
robot.plot(theta); %顯示機器人的圖像
此處一直沒有成功用此方式調出改進型dh，希望知道的大神能告知一下
3.2 第二種建立方式（标準DH和改進DH）
L1 = Link([ pi/4, 0, 0, 0, 0], 'modified');
L2 = Link([ pi/2, 0.2, 0.1, 0 ,0], 'modified');
L3 = Link([ 0, 0.1, 0.2, 0 ,0], 'modified');
robot=SerialLink([L1,L2,L3]); %用定義好的關節建立機器人
robot.display(); %顯示建立的機器人的DH參數
theta=[0 0 0]; %6個關節的角度變量值都設為0，可以更改
robot.plot(theta); %顯示機器人的圖像
此處Link文法為： L = Link(DH, OPTIONS) % - DH = [THETA D A ALPHA SIGMA OFFSET] where SIGMA=0 for a revolute and 1
% for a prismatic joint; and OFFSET is a constant displacement between the
% user joint variable and the value used by the kinematic model.
% - DH = [THETA D A ALPHA SIGMA] where OFFSET is zero.
% - DH = [THETA D A ALPHA], joint is assumed revolute and OFFSET is zero.
但theta的值在定義時我改變後沒有效果，而在下方的theta=[0 0 0]中可以通過改變0的值改變相應的theta值
3.3 标準型DH和改進型DH的差別
