STM32F103之實驗1使用定時器驅動1個電機

#include "encoder.h"

#include "led.h"

void TIM4_Encoder_Init(u16 arr,u16 psc)

{

GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;

 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);// 使能定時器時鐘

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //io口使能使用到的捕獲編碼器AB相借，

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空輸入  

 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);   //推挽輸出 ，IO口速度為50MHz

 //初始化TIM4的時機單元

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 899; //設定在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值 80K

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =0; //設定用來作為TIMx時鐘頻率除數的預分頻值  不分頻

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設定時鐘分割:TDTS = Tck_tim

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計數模式

TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數初始化TIMx的時間基數機關

 //配置對應寄存器為編碼器接口模式以及配置相關的輸入捕獲配置  //THE MODE OF ENCODER 

   TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);  

//TIM_ICPolarity_Rising上升沿捕獲 

    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);

    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=6;

    TIM_ICInit(TIM4,&TIM_ICInitStructure);   

// 其實中斷可以不用開，因為硬體自行對計數器進行加減。

  TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM4   

  TIM_SetCounter(TIM4,0);

}

float HF_Get_Encode_TIM4(void)

{

    float cnt;

    cnt  = (float)((uint16_t)0x7fff) - (float)((uint16_t)(TIM4->CNT)) ;

    TIM4->CNT = 0x7fff;

    return cnt;

}

#include "pwm.h"

#include "led.h"

//PWM輸出初始化

//arr：自動重裝值

//psc：時鐘預分頻數

void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)

{  

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);// 使能timer1的時鐘

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外設時鐘使能

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能port of driver，pb01

     //電機的兩個方向的引腳，一個高電平一個低電平PB01                                                                    

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //>PB0 端口配置

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //通用推挽輸出GPIO_Mode_Out_PP 

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度為50MHz，setbits輸出高

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; // 

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推 PB1

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //I 

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); // 輸出低

GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);

   //設定該引腳為複用輸出功能,輸出TIM1 CH1的PWM脈沖波形 PA8

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //推挽複用輸出

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設定在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值 80K

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設定用來作為TIMx時鐘頻率除數的預分頻值  不分頻

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設定時鐘分割:TDTS = Tck_tim

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計數模式

TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數初始化TIMx的時間基數機關

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式2

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設定待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity =TIM_OCPolarity_Low; //輸出極性:TIM輸出比較極性高

TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根據TIM_OCInitStruct中指定的參數初始化外設TIMx

  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //MOE 主輸出使能

TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1預裝載使能  

TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預裝載寄存器

TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1

}

#include "led.h"

#include "delay.h"

#include "sys.h"

#include "pwm.h"

#include "usart.h"

#include "encoder.h"

#include "delay.h"

 int main(void)

 {

  int cnt;

delay_init();     //延時函數初始化

 LED_Init();//初始化與LED連接配接的硬體接口 

TIM1_PWM_Init(899,0);//不分頻。PWM頻率=72000/(899+1)=80Khz . 電機的頻率不得小于10K

TIM4_Encoder_Init(899,0);

    while(1)

{

TIM_SetCompare1(TIM1,600);

 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2); 

          delay_ms(100);

 GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2); 

 delay_ms(100);

GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);//LED1輸出高

delay_ms(300);

GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);//LED1輸出低

delay_ms(300);

cnt=HF_Get_Encode_TIM4(TIM4); 

 }