貪婪投影三角化法實作點雲資料的網格化

#include <pcl/point_types.h>

#include <pcl/io/pcd_io.h>

#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>

#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>

#include <pcl/features/normal_3d.h>

#include <pcl/surface/gp3.h>

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

#include <boost/thread/thread.hpp>

#include <fstream>

void main()

{ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>) ;  

if (pcl::io::loadPCDFile("bun000.pcd" , *cloud) == -)  

{ PCL_ERROR("Could not read pcd file!\n") ;  

return -1;

}  

pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_with_normals(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>) ;  

pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ , pcl::Normal> n ;//法線估計對象  

pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>) ;//存儲估計的法線  

pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>) ;  

tree->setInputCloud(cloud) ; 

n.setInputCloud(cloud) ;  

n.setSearchMethod(tree) ; 

n.setKSearch() ;

n.compute(*normals) ;

pcl::concatenateFields(*cloud , *normals , *cloud_with_normals) ;

pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>::Ptr tree2(new pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>) ;

tree2->setInputCloud(cloud_with_normals) ;

pcl::GreedyProjectionTriangulation<pcl::PointNormal> gp3 ;

pcl::PolygonMesh mesh ; //存儲最終三角化的網格模型

gp3.setSearchRadius(.) ;

gp3.setMu() ;//設定樣本點搜尋其鄰近點的最遠距離為 

gp3.setMaximumNearestNeighbors() ;//設定樣本點搜尋的鄰域個數為

gp3.setMaximumSurfaceAngle(M_PI/) ;//設定某點法線方向偏離樣本點法線方向的最大角度為度

gp3.setMinimumAngle(M_PI/) ;//設定三角化後得到的三角形内角最小角度為度

gp3.setMaximumAngle(*M_PI/) ;

gp3.setNormalConsistency(false) ;//設定該參數保證法線朝向一緻

gp3.setInputCloud(cloud_with_normals) ;//設定輸入點雲為有向點雲

gp3.setSearchMethod(tree2) ;//設定搜素方式為tree2

gp3.reconstruct(mesh) ;//重建提取三角化

std::vector<int> parts = gp3.getPartIDs() ;

std::vector<int> status = gp3.getPointStates() ;

fstream fs ;

fs.open("partsID.txt" , ios::out);

if (!fs)  

{ return ; }  

fs<<"點雲數量為："<<parts.size()<<"\n" ;

for (int i = ; i < parts.size() ; i++)

{ if (parts[i] != )  

{ fs<<parts[i]<<"\n" ; 

}  

} 

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D viewer")) ;

viewer->setBackgroundColor( , , ) ;

viewer->addPolygonMesh(mesh , "my") ;

viewer->initCameraParameters() ;

while (!viewer->wasStopped()) 

{  

viewer->spinOnce() ;

boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds()) ;

}  

return 0;

}