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有刷直流電機
直流電機以良好的啟動性能、調速性能等優點著稱，其中屬于直流電機一類的有刷直流電機采用機械換向器，使得驅動方法簡單，其模型示意圖如圖1所示。
圖1 直流電機模型示意圖
電機主要由永磁材料制造的定子、繞有線圈繞組的轉子（電樞）、換向器和電刷等構成。隻要在電刷的A和B兩端通入一定的直流電流， 電機的換向器就會自動改變電機轉子的磁場方向，這樣，直流電機的轉子就會持續運轉下去。
有刷直流電機缺點：
由些可見，換向器和電刷在直流電機中扮演着重要的角色，雖然它可以簡化電機控制器的結構，但是，它自身卻存在一定的缺點：
1.結構相對複雜，增加了制造成本；
2.容易被環境（如灰塵等）影響，降低了工作的可靠性；
3.換向時會産生火花，限制了使用範圍；
4.容易損壞，增加了維護成本等。
無刷直流電機
無刷直流電機（Brushless Direct Current Motor, BLDCM）的誕生，克服了有刷直流電機的先天性缺陷，以電子換向器取代了機械換向器，是以無刷直流電機既具有直流電機良好的調速性能等特點，又具有交流電機結構簡單、無換向火花、運作可靠和易于維護等優點。
圖2 無刷直流電機模型
圖2所示無刷直流電機模型，它是從圖1轉化過來的模型。它主要由用永磁材料制造的轉子、帶有線圈繞組的定子和位置傳感器（可有可無）組成。可見，它和直流電機有着很多共同點，定子和轉子的結構差不多（原來的定子變為轉子，轉子變為定子），繞組的連線也基本相同。
但是，結構上它們有一個明顯的差別：無刷直流電機沒有直流電機中的換向器和電刷，取而代之的是位置傳感器。這樣，電機結構就相對簡單，降低了電機的制造和維護成本，但無刷直流電機不能自動換向（相），犧牲的代價是電機控制器成本的提高（如同樣是三相直流電機，有刷直流電機的驅動橋需要 4 隻功率管，而無刷直流電機的驅動橋則需要 6 隻功率管）。
圖2所示為其中一種小功率三相、星形連接配接、單副磁對極的無刷直流電機，它的定子在内，轉子在外，結構和圖1所示的直流電機很相似。另一種無刷直流電機的結構和這種剛剛相反，它的定子在外，轉子在内，即定子是線圈繞組組成的機座，而轉子用永磁材料制造。
無刷直流電機有以下的特點：
1.無刷直流電機的外特性好，能夠在低速下輸出大轉矩，使得它可以提供大的起動轉矩;
2.無刷直流電機的速度範圍寬，任何速度下都可以全功率運作;
3.無刷直流電機的效率高、過載能力強，使得它在拖動系統中有出色的表現;
4.無刷直流電機的再生制動效果好，由于它的轉子是永磁材料，制動時電機可以進入發電機狀态;
5.無刷直流電機的體積小，功率密度高;
6.無刷直流電機無機械換向器，采用全封閉式結構，可以防止塵土進入電機内部，可靠性高;
7.無刷直流電機比異步電機的驅動控制簡單。
無刷直流電機的工作原理：
無刷直流電機的定子是線圈繞組電樞，轉子是永磁體。如果隻給電機通以固定的直流電流，則電機隻能産生不變的磁場，電機不能轉動起來，隻有實時檢測電機轉子的位置，再根據轉子的位置給電機的不同相通以對應的電流，使定子産生方向均勻變化的旋轉磁場，電機才可以跟着磁場轉動起來。
圖3 無刷直流電機轉動原理
如圖3所示為無刷直流電機的轉動原理示意圖，為了友善描述，電機定子的線圈中心抽頭接電機電源POWER，各相的端點接功率管，位置傳感器導通時使功率管的G極接12V，功率管導通，對應的相線圈被通電。
由于三個位置傳感器随着轉子的轉動，會依次導通，使得對應的相線圈也依次通電，進而定子産生的磁場方向也不斷地變化，電機轉子也跟着轉動起來，這就是無刷直流電機的基本轉動原理 —— 檢測轉子的位置，依次給各相通電，使定子産生的磁場的方向連續均勻地變化。
圖4 無刷直流電機結構示意圖
如圖4所示，其中A為電機轉子和定子在同一圓心上，B為不同一圓心上，是為了友善說明電機内部磁場。
無刷直流電機的驅動方法：
無刷直機電機的驅動方式按不同類别可分多種驅動方式，它們各有特點。
1. 方波驅動
這種驅動方式實作友善，易于實作電機無位置傳感器控制。
2. 正弦驅動