ur3+robotiq 2f 140配置moveit

參考連結1

參考連結2

官方配置movit教程

搭建環境：

ubuntu: 20.04

ros: Nonetic

sensor: robotiq_ft300

gripper: robotiq_2f_140_gripper

UR: UR3

reasense： D435i

通過下面幾篇部落格配置好了ur3、力傳感器、robotiq夾爪、realsense的rviz和gazebo仿真環境

ubuntu20.04配置UR機械臂的仿真環境

ur3+robotiq ft sensor+robotiq 2f 140配置rviz仿真環境

ur3+robotiq ft sensor+robotiq 2f 140配置gazebo仿真環境

ur3+robotiq ft sensor+robotiq 2f 140+realsense d435i配置rviz，gazebo仿真環境

gazebo仿真環境中添加robotiq 2f 140的gripper_controller控制器

下面來配置ur3機械臂和夾爪的moveit

運作指令

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
           

選擇建立新的movit配置檔案，導入之前配好的描述檔案，我導入的是

universal_robot/ur_description/urdf/ur3_ft_gripper_realsense.xacro

選擇生成碰撞矩陣

配置虛拟關節

這裡我沒有配置虛拟關節，跳過

建立規劃組

點選

Add Group

添加組

• 添加ur3機械臂planning組，相關配置如下

點選

Add Joints

，添加關節如下，添加完關節後選擇

chain

後點選

edit select

配置如下圖

最終配置

• 添加robotiq 2f 140夾爪planning組，相關配置如下

點選

Add Joints

，添加關節如下所示

定義機器人位姿

• 設定home

• 設定機械臂立起來up

• 設定打開夾爪open

• 設定加緊夾爪grasp

最終save

設定末端執行器

設定無用關節

也就是一些被動關節，沒有驅動的那種，也不需要它釋出joint_state。選擇夾爪的一些被動關節

控制器設定

直接點左上角的自動生成，生成的是group名字加上controller

加上資訊

可以随便寫，每加上不給生成

生成配置檔案

選擇存放配置檔案的路徑，點選生成

生成配置檔案後，有許多地方是不對的，需要手動改一下bug

• bug1

Error [parser.cc:488] parse as old deprecated model file failed.
Error Code 4 Msg: Required attribute[filename] in element[plugin] is not specified in SDF.
Error Code 8 Msg: Error reading element <plugin>
Error Code 8 Msg: Error reading element <model>
Error Code 8 Msg: Error reading element <sdf>
           

解決辦法：

檢查你的urdf模型檔案的最後，看其是否少了 "filename=“libgazebo_ros_control.so” ，我就是少了這個而報錯，可能是因為 gazebo_ros_control 這個plugin沒有繼承libgazebo_ros_control.so

我的這個urdf檔案是生成的配置檔案裡面的

ur3_gripper_moveit_config/config/gazebo_ur3_robot_ft_gripper.urdf

，然後在裡面加上，如下圖

展示效果

• 展示rviz

運作指令

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch ur3_gripper_moveit_config demo.launch
           

選擇機械臂或者夾爪，可以在rviz中做路徑規劃

• 展示rviz和gazebo

運作指令

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch ur3_gripper_moveit_config demo_gazebo.launch
           

可以看到機械臂在gazebo中一直在跳舞，原因未知